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公開番号2025151434
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-09
出願番号2024052861
出願日2024-03-28
発明の名称経路推定装置および衝突判定装置
出願人株式会社デンソー,トヨタ自動車株式会社,株式会社J-QuAD DYNAMICS
代理人弁理士法人明成国際特許事務所
主分類B60W 40/10 20120101AFI20251002BHJP(車両一般)
要約【課題】四輪操舵車両の走行経路の推定精度の低下を抑制する。
【解決手段】四輪操舵車両として構成された車両VMの走行経路PA1を推定する経路推定装置210であって、車両が有する後輪の操舵角に関する情報である後輪操舵情報を取得する取得部212と、後輪操舵情報を利用して特定された後輪の操舵角の時間変化率を利用して、走行経路を推定する自車経路推定部213と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
四輪操舵車両として構成された車両（ＶＭ）の走行経路（ＰＡ１）を推定する経路推定装置（２１０）であって、
前記車両が有する後輪の操舵角に関する情報である後輪操舵情報を取得する取得部（２１２）と、
前記後輪操舵情報を利用して特定された前記後輪の操舵角の時間変化率を利用して、前記走行経路を推定する自車経路推定部（２１３）と、
を備える、
経路推定装置。
続きを表示（約 730 文字）【請求項２】
請求項１に記載の経路推定装置であって、
前記自車経路推定部は、
前記車両に備えられているセンサ（１２０）による検出値を利用して特定されたヨーレートを、前記後輪の操舵角の時間変化率により補正した補正ヨーレートを算出することと、
前記補正ヨーレートを利用して前記走行経路を推定することと、
を実行する、
経路推定装置。
【請求項３】
請求項１に記載の経路推定装置であって、
前記取得部は、前記後輪操舵情報として、前記操舵角を指示する制御信号を取得する、
経路推定装置。
【請求項４】
物標検出装置（１１０）により検出された前記車両の周囲に位置する物標（ＴＧ）と、前記車両との衝突の有無を判定する衝突判定装置（２００）であって、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の経路推定装置と、
現在位置からの前記車両の進行方向に沿った距離および前記車両の車幅方向に沿った距離と、現在からの経過時間とにより規定される３次元座標系において、推定された前記走行経路における予め定められた時間間隔ごとの自車存在領域（ＥＡ１）の推移を示す立体である自車立体（Ｄ１）を算出する自車情報算出部と、
前記物標検出装置により検出された前記物標の位置に基づいて、前記３次元座標系における前記物標の移動経路（ＰＡ２）を推定する物標経路推定部（２４１）と、
算出された前記自車立体と、算出された前記物標の移動経路との交わりの有無に応じて、前記車両に対する前記物標の衝突の有無を判定する衝突判定部（２５０）と、
を備える、
衝突判定装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、経路推定装置および衝突判定装置に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、予測される自車の移動経路および自車の周囲の物標の移動経路から、自車と物標との衝突の可能性の有無を判定し、衝突の可能性がある場合、制動動作を実行して自車を減速させることで衝突の可能性を抑制する技術が知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－１７２１４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の自車の移動経路の推定では、ヨーレートセンサにより検出された自車のヨーレートが利用されている。検出されたヨーレートには、自車の旋回動作に起因する公転成分のヨーレートと、自車のヨー回転運動に起因する自転成分が含まれる。しかしながら、四輪操舵車両においては後輪の操舵制御も行われるため、二輪操舵車両と比較して、検出されたヨーレートにおいて自転成分のヨーレートの影響が強く表れる。このため、四輪操舵車両において、検出されたヨーレートをそのまま利用して自車の移動経路を推定すると、移動経路の推定精度が低下するという問題がある。かかる問題は、衝突判定のための移動経路予測に限らず、車両制御のための種々の移動経路予測においても共通する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示は、以下の形態として実現することが可能である。
【０００６】
本開示の一形態によれば、四輪操舵車両として構成された車両（ＶＭ）の走行経路（ＰＡ１）を推定する経路推定装置（２１０）が提供される。この制御装置は、前記車両が有する後輪の操舵角に関する情報である後輪操舵情報を取得する取得部（２１２）と、前記後輪操舵情報を利用して特定された前記後輪の操舵角の時間変化率を利用して、前記走行経路を推定する自車経路推定部（２１３）と、を備える。
【０００７】
この形態の制御装置によれば、四輪操舵車両として構成された車両が有する後輪の操舵角の時間変化率を利用して走行経路を推定するので、経路推定における後輪の操舵角の時間変化率、すなわち自転成分のヨーレートの影響を抑制でき、走行経路の推定精度の低下を抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本実施形態の車両制御システムの概略構成を示す説明図である。
２次元座標系のＸＹ平面上での自車存在領域の説明図である。
２次元座標系のＸＹ平面上での物標存在領域の説明図である。
３次元座標系における自車立体および物標立体の説明図である。
自車立体と物標立体による自車と物標の衝突判定について示す説明図である。
本実施形態の衝突判定処理の手順を示す第１のフローチャートである。
本実施形態の衝突判定処理の手順を示す第２のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
Ａ．第１実施形態：
Ａ－１．システム構成：
本実施形態の衝突判定装置２００を備える車両制御システム１０は、車両に適用される。車両制御システム１０が適用される車両は、自動運転可能に構成されていてもよい。図１に示す車両制御システム１０は、物標検出装置１１０および衝突判定装置２００を備えている。
【００１０】
物標検出装置１１０は、ミリ波を送信し、送信したミリ波が物標ＴＧに反射することで生じる反射波から、自車周囲の物標の位置、および自車に対する物標の相対速度を検出する。物標検出装置１１０は、ミリ波レーダセンサ１１１と、レーダＥＣＵ１１２とを備えている。
（【００１１】以降は省略されています）

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