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公開番号2025149483
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-08
出願番号2024050156
出願日2024-03-26
発明の名称運転支援装置
出願人株式会社デンソー,株式会社J-QuAD DYNAMICS,トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人明成国際特許事務所
主分類B60W 30/08 20120101AFI20251001BHJP(車両一般)
要約【課題】2つのセンサによる対象物位置の検出信頼度に応じて運転支援動作を適切に実行できる技術を提供する。
【解決手段】運転支援装置200は、第1センサの出力を用いて対象物の第1位置を検出する第1位置検出処理と、第2センサの出力を用いて対象物の第2位置を検出する第2位置検出処理と、を実行する位置検出部210と、位置検出部の検出結果を用いて、自車両と対象物とが衝突する可能性を低減させる運転支援動作の動作指令を生成する動作指令生成部240と、を備える。動作指令生成部は、第1位置検出処理と第2位置検出処理による対象物の検出状態が、第1検出状態と、検出信頼度が低い第2検出状態と、を含む複数の検出状態のいずれに該当するかを判定する第1処理と、第2検出状態に該当することを含む特定の条件が成立した場合に、自動ブレーキの作動によって生じる目標制動力を低い値に設定する第2処理と、を実行するように構成されている。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
運転支援装置（２００）であって、
第１センサの出力を用いて対象物の第１位置を検出する第１位置検出処理と、第２センサの出力を用いて前記対象物の第２位置を検出する第２位置検出処理と、を実行する位置検出部（２１０）と、
前記位置検出部の検出結果を用いて、自車両と前記対象物とが衝突する可能性を低減させる運転支援動作の動作指令を生成する動作指令生成部（２４０）と、
を備え、
前記動作指令生成部は、
前記第１位置検出処理と前記第２位置検出処理による前記対象物の検出状態が、第１検出状態と、前記第１検出状態よりも検出信頼度が低い第２検出状態と、を含む複数の検出状態のいずれに該当するかを判定する第１処理と、
前記第２検出状態に該当することを含む特定の条件が成立した場合に、前記第１検出状態に該当する場合よりも、自動ブレーキの作動によって生じる目標制動力を低い値に設定する第２処理と、
を実行するように構成されている、運転支援装置。
続きを表示（約 960 文字）【請求項２】
請求項１に記載の運転支援装置であって、
前記動作指令生成部は、前記第２検出状態に該当するが、前記第２検出状態に該当すること以外の要因によって前記特定の条件が成立しない場合には、前記運転支援動作として前記自動ブレーキを禁止する、運転支援装置。
【請求項３】
請求項２に記載の運転支援装置であって、
前記第１センサはレーダであり、
前記第２センサはカメラである、運転支援装置。
【請求項４】
請求項３に記載の運転支援装置であって、
前記第１検出状態は、前記レーダを用いた前記第１位置検出処理の第１信頼度が第１信頼度閾値以上で、かつ、前記カメラを用いた前記第２位置検出処理の第２信頼度が第２信頼度閾値以上の状態であり、
前記第２検出状態は、前記第１信頼度が前記第１信頼度閾値以上で、かつ、前記第２信頼度が前記第２信頼度閾値未満の状態である、運転支援装置。
【請求項５】
請求項２に記載の運転支援装置であって、更に、
前記自車両の移動軌跡を予測する移動軌跡予測部（２３０）を備え、
前記特定の条件は、前記第２検出状態に該当するという第１条件と、前記移動軌跡予測部で予測された前記移動軌跡に前記対象物が存在するという第２条件と、を含む、運転支援装置。
【請求項６】
請求項５に記載の運転支援装置であって、
前記特定の条件は、更に、前記対象物が構造物であり、かつ、前記対象物への前記自車両の進入角度が角度閾値以上であるという条件を含む、運転支援装置。
【請求項７】
請求項５に記載の運転支援装置であって、
前記特定の条件は、更に、前記自車両のアクセルペダルの操作量又は前記操作量の時間変化率が閾値以上であることを含むアクセル判定条件が成立するという条件を含む、運転支援装置。
【請求項８】
請求項７に記載の運転支援装置であって、
前記動作指令生成部は、前記アクセル判定条件が成立する場合に、前記自車両の現在加速度と、前記現在加速度よりも大きな設定加速度と、のうちのより大きな値を自車加速度として使用して衝突余裕時間を算出する、運転支援装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両の運転支援装置に関する。
続きを表示（約 2,300 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、カメラセンサとレーダセンサを用いて自車両の前方にある対象物を検出し、対象物との衝突を緩和する運転支援動作を行う衝突緩和装置が開示されている。この衝突緩和装置は、カメラセンサとレーダセンサの検出結果から対象物の位置であるフュージョン情報を算出し、フュージョン情報の信頼性を判定するとともに、運転支援動作の作動タイミングをフュージョン情報の信頼性に応じて決定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１４－２２２４６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、カメラについては、対象物が近距離の場合に、対象物の下部がカメラの画角から外れてしまい、対象物を正しく検知できない「近距離見切れ」の状態が発生する可能性がある。従って、対象物が近距離の場合には、カメラによる対象物の検出信頼度が低い状態となる。そのため、従来技術においては、自車両のすぐ前方に対象物が存在して衝突可能性が高いにもかかわらず、カメラの近距離見切れが原因で、対象物の検出信頼度が低い状態となり、運転支援動作が遅れたり作動しなかったりする場合がある。このような問題は、カメラに限らず、他のセンサを用いて対象物の位置を検出する場合にも発生する場合がある。このため、２つのセンサによる対象物位置の検出信頼度に応じて運転支援動作を適切に実行できる技術が望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示の一形態によれば、運転支援装置（２００）が提供される。この運転支援装置は、第１センサの出力を用いて対象物の第１位置を検出する第１位置検出処理と、第２センサの出力を用いて前記対象物の第２位置を検出する第２位置検出処理と、を実行する位置検出部（２１０）と、前記位置検出部の検出結果を用いて、自車両と前記対象物とが衝突する可能性を低減させる運転支援動作の動作指令を生成する動作指令生成部（２４０）と、を備える。前記動作指令生成部は、前記第１位置検出処理と前記第２位置検出処理による前記対象物の検出状態が、第１検出状態と、前記第１検出状態よりも検出信頼度が低い第２検出状態と、を含む複数の検出状態のいずれに該当するかを判定する第１処理と、前記第２検出状態に該当することを含む特定の条件が成立した場合に、前記第１検出状態に該当する場合よりも、自動ブレーキの作動によって生じる目標制動力を低い値に設定する第２処理と、を実行するように構成されている。
【０００６】
この運転支援装置によれば、２つのセンサによる対象物の検出信頼度に応じて運転支援動作を適切に実行できる。また、第２検出状態に該当することを含む特定の条件が成立した場合に軽度の自動ブレーキを作動させるので、過度に強い自動ブレーキの作動を防止ししつつ、近距離にある対象物との衝突可能性を低減するための運転支援動作を適切に実行できる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
車両制御システムの構成を示すブロック図。
カメラの検出可能範囲と検出不可能範囲の例を示す説明図。
３つの検出状態を示す説明図。
第１実施形態における運転支援処理の手順を示すフローチャート。
自車両の移動軌跡と対象物との関係の例を示す説明図。
第２実施形態における運転支援処理の手順を示すフローチャート。
第３実施形態における運転支援処理の手順を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
Ａ．第１実施形態：
図１に示すように、第１実施形態の車両５０は、車両制御システム１００を備える。車両制御システム１００は、運転支援装置２００と、車両制御部３００と、前方検出装置４１０と、後方検出装置４２０と、一般センサ類５００と、を備える。本明細書において、車両５０を「自車両５０」とも呼ぶ。
【０００９】
車両制御部３００は、駆動部制御装置３１０と、ブレーキ制御装置３２０と、操舵角制御装置３３０とを含む。駆動部制御装置３１０は、車両５０の車輪を駆動する駆動部（図示せず）を制御する機能を有する。車輪の駆動部としては、内燃機関と電動モータのうちの１つ以上の原動機を使用可能である。ブレーキ制御装置３２０は、車両５０のブレーキ制御を実行する。ブレーキ制御装置３２０は、例えば電子制御ブレーキシステム（ＥＣＢ）として構成される。操舵角制御装置３３０は、車両５０の車輪の操舵角を制御する。「操舵角」とは、車両５０の２つの前輪の平均操舵角を意味する。操舵角制御装置３３０は、例えば電動パワーステアリングシステム（ＥＰＳ）として構成される。
【００１０】
前方検出装置４１０は、車載センサを使用して、自車両５０の前方に存在する物体や道路設備（車線、交差点、信号機等）等の各種の対象物に関する情報を取得する。本実施形態において、前方検出装置４１０は、レーダ４１２とカメラ４１４を含む複数の測距装置を有している。レーダ４１２としては、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）や、ミリ波レーダなど、電磁波を放射する各種のレーダを使用可能である。カメラ４１４としては、単眼カメラや、ステレオカメラを使用可能である。また、カメラ４１４は、対象物の色を区別するために、カラーカメラであることが好ましい。前方検出装置４１０は、超音波センサなどの他の測距装置を含んでいてもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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