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公開番号2025150847
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-09
出願番号2024051982
出願日2024-03-27
発明の名称運転支援装置、運転支援方法および運転支援プログラム
出願人株式会社デンソー,株式会社J-QuAD DYNAMICS,トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人ゆうあい特許事務所
主分類B60T 7/12 20060101AFI20251002BHJP(車両一般)
要約【課題】自車両の運転者が運転支援を不要なものとして感じることを抑制する運転支援装置、運転支援方法および運転支援プログラムを提供する。
【解決手段】運転支援方法および運転支援プログラムの実行を行う運転支援装置40は、前方センサ10、12によって得られる情報、側方センサ14、16によって得られる情報、自車両に関する情報を取得し、軌道が自車両の軌道と交差する移動物標である交差物標を検出したセンサおよび交差物標のヨーレートに基づいて、自車両の運転支援を行い、交差物標のヨーレートが所定範囲内であるとき、かつ、交差物標を検出したセンサが少なくとも前方センサであるとき、自車両を制動させる制御であるPB制御を実行し、交差物標のヨーレートが所定範囲内であるとき、かつ、交差物標を検出したセンサが側方センサのみであるとき、PB制御と比較して制動力を小さくして自車両を制動させる制御であるLPB制御を実行する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
運転支援装置であって、
自車両（９０）の前方の物標を検出する前方センサ（１０、１２）によって得られる情報、前記自車両の側方の物標を検出する側方センサ（１４、１６）によって得られる情報および前記自車両に関する情報を取得する取得部（Ｓ１００）と、
軌道が前記自車両の軌道と交差する移動物標である交差物標を検出したセンサおよび前記交差物標のヨーレートに基づいて、前記自車両の運転支援を行う支援部（Ｓ１０８～Ｓ１１８）と、
を備え、
前記支援部は、
前記交差物標のヨーレートが所定範囲内であるとき、かつ、前記交差物標を検出したセンサが少なくとも前記前方センサであるとき、前記自車両を制動させる制御である第１制動制御を実行し、
前記交差物標のヨーレートが所定範囲内であるとき、かつ、前記交差物標を検出したセンサが前記側方センサのみであるとき、前記第１制動制御と比較して制動力を小さくして前記自車両を制動させる制御である第２制動制御を実行する運転支援装置。
続きを表示（約 1,600 文字）【請求項２】
前記支援部は、前記自車両の左右方向における前記自車両から前記交差物標までの距離（Ｄｃｏ）が所定範囲内であるとき、前記第１制動制御を実行する請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記支援部は、
前記自車両の車速が車速閾値以上であり、前記自車両のヨーレートがヨーレート閾値未満であって、前記自車両の旋回半径が旋回半径閾値以上であるとき、かつ、前記交差物標のヨーレートが所定範囲内であるとき、かつ、前記交差物標を検出したセンサが少なくとも前記前方センサであるとき、前記第１制動制御を実行し、
前記自車両の車速が前記車速閾値以上であり、前記自車両のヨーレートが前記ヨーレート閾値未満であって、前記自車両の旋回半径が前記旋回半径閾値以上であるとき、かつ、前記交差物標のヨーレートが所定範囲内であるとき、かつ、前記交差物標を検出したセンサが前記側方センサのみであるとき、前記第２制動制御を実行する請求項１または２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記支援部は、
前記交差物標のヨーレートが所定範囲内であるとき、かつ、前記交差物標を検出したセンサが少なくとも前記前方センサであるとき、かつ、前記自車両が前記交差物標と衝突するまでに要すると予測される時間である衝突予測時間（ＴＴＣ）が第１時間閾値（ＴＴＣ＿ｔｈ１）以下であるとき、前記第１制動制御を実行し、
前記交差物標のヨーレートが所定範囲内であるとき、かつ、前記交差物標を検出したセンサが前記側方センサのみであるとき、かつ、前記衝突予測時間が、前記第１時間閾値よりも大きい第２時間閾値（ＴＴＣ＿ｔｈ２）以下であるとき、前記第２制動制御を実行する請求項１または２に記載の運転支援装置。
【請求項５】
運転支援方法であって、
自車両（９０）の前方の物標を検出する前方センサ（１０、１２）によって得られる情報、前記自車両の側方の物標を検出する側方センサ（１４、１６）によって得られる情報および前記自車両に関する情報を取得することと、
軌道が前記自車両の軌道と交差する移動物標である交差物標を検出したセンサおよび前記交差物標のヨーレートに基づいて、前記自車両の運転支援を行うこと（Ｓ１０８～Ｓ１１８）と、
を含み、
前記交差物標のヨーレートが所定範囲内であるとき、かつ、前記交差物標を検出したセンサが少なくとも前記前方センサであるとき、前記自車両を制動させる制御である第１制動制御を実行し、
前記交差物標のヨーレートが所定範囲内であるとき、かつ、前記交差物標を検出したセンサが前記側方センサのみであるとき、前記第１制動制御と比較して制動力を小さくして前記自車両を制動させる制御である第２制動制御を実行する運転支援方法。
【請求項６】
運転支援プログラムであって、
運転支援装置を、
自車両（９０）の前方の物標を検出する前方センサ（１０、１２）によって得られる情報、前記自車両の側方の物標を検出する側方センサ（１４、１６）によって得られる情報および前記自車両に関する情報を取得する取得部（Ｓ１００）、
軌道が前記自車両の軌道と交差する移動物標である交差物標を検出したセンサおよび前記交差物標のヨーレートに基づいて、前記自車両の運転支援を行う支援部（Ｓ１０８～Ｓ１１８）、
として機能させ、
前記支援部は、
前記交差物標のヨーレートが所定範囲内であるとき、かつ、前記交差物標を検出したセンサが少なくとも前記前方センサであるとき、前記自車両を制動させる制御である第１制動制御を実行し、
前記交差物標のヨーレートが所定範囲内であるとき、かつ、前記交差物標を検出したセンサが前記側方センサのみであるとき、前記第１制動制御と比較して制動力を小さくして前記自車両を制動させる制御である第２制動制御を実行する運転支援プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、運転支援装置、運転支援方法および運転支援プログラムに関するものである。
続きを表示（約 2,400 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、特許文献１に記載されているように、自車両の周辺環境を認識して運転者に対する運転支援を行う車両の運転支援装置において、障害物判断部と、運転支援設定部とを備えた車両の運転支援装置が知られている。障害物判断部は、自車両外部に存在する障害物を検出し、自車両の運転者が視認可能な第１の障害物と自車両の運転者が視認困難な第２の障害物とを判断する。運転支援設定部は、上記第２の障害物との衝突リスクを上記第１の障害物との衝突リスクよりも高く評価して各障害物に対する衝突回避のための運転支援を設定する。また、運転支援では、音や表示による警報、自動ブレーキ制御装置を介した強制制動および自動操舵制御装置を介した回避操舵が行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１０－３０５１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載された運転支援装置による衝突回避のための強制制動が行われると、自車両の運転者は、自車両の減速に伴う慣性力を急に感じることから、この強制制動を不要に感じることがある。
【０００５】
本開示は、自車両の運転者が運転支援を不要なものとして感じることを抑制する運転支援装置、運転支援方法および運転支援プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明は、運転支援装置であって、自車両（９０）の前方の物標を検出する前方センサ（１０、１２）によって得られる情報、自車両の側方の物標を検出する側方センサ（１４、１６）によって得られる情報および自車両に関する情報を取得する取得部（Ｓ１００）と、軌道が自車両の軌道と交差する移動物標である交差物標を検出したセンサおよび交差物標のヨーレートに基づいて、自車両の運転支援を行う支援部（Ｓ１０８～Ｓ１１８）と、を備え、支援部は、交差物標のヨーレートが所定範囲内であるとき、かつ、交差物標を検出したセンサが少なくとも前方センサであるとき、自車両を制動させる制御である第１制動制御を実行し、交差物標のヨーレートが所定範囲内であるとき、かつ、交差物標を検出したセンサが側方センサのみであるとき、第１制動制御と比較して制動力を小さくして自車両を制動させる制御である第２制動制御を実行する運転支援装置である。
【０００７】
また、請求項５に記載の発明は、運転支援方法であって、自車両（９０）の前方の物標を検出する前方センサ（１０、１２）によって得られる情報、自車両の側方の物標を検出する側方センサ（１４、１６）によって得られる情報および自車両に関する情報を取得することと、軌道が自車両の軌道と交差する移動物標である交差物標を検出したセンサおよび交差物標のヨーレートに基づいて、自車両の運転支援を行うこと（Ｓ１０８～Ｓ１１８）と、を含み、交差物標のヨーレートが所定範囲内であるとき、かつ、交差物標を検出したセンサが少なくとも前方センサであるとき、自車両を制動させる制御である第１制動制御を実行し、
交差物標のヨーレートが所定範囲内であるとき、かつ、交差物標を検出したセンサが側方センサのみであるとき、第１制動制御と比較して制動力を小さくして自車両を制動させる制御である第２制動制御を実行する運転支援方法である。
【０００８】
さらに、請求項６に記載の発明は、運転支援プログラムであって、運転支援装置を、自車両（９０）の前方の物標を検出する前方センサ（１０、１２）によって得られる情報、自車両の側方の物標を検出する側方センサ（１４、１６）によって得られる情報および自車両に関する情報を取得する取得部（Ｓ１００）、軌道が自車両の軌道と交差する移動物標である交差物標を検出したセンサおよび交差物標のヨーレートに基づいて、自車両の運転支援を行う支援部（Ｓ１０８～Ｓ１１８）、として機能させ、支援部は、交差物標のヨーレートが所定範囲内であるとき、かつ、交差物標を検出したセンサが少なくとも前方センサであるとき、自車両を制動させる制御である第１制動制御を実行し、交差物標のヨーレートが所定範囲内であるとき、かつ、交差物標を検出したセンサが側方センサのみであるとき、第１制動制御と比較して制動力を小さくして自車両を制動させる制御である第２制動制御を実行する運転支援プログラムである。
【０００９】
交差物標を検出したセンサが少なくとも前方センサであるとき、交差物標は、自車両の運転者が視認可能な移動物標である。このため、このとき、自車両の運転者は、交差物標を認識しているため、自動制動制御が実行されることを予測している。したがって、このとき、第１制動制御が実行されても、自車両の運転者は、第１制動制御が不要なものとして感じにくい。さらに、交差物標を検出したセンサが側方センサのみであるとき、交差物標は、自車両の運転者が視認困難な移動物標である。このため、このとき、自車両の運転者は、交差物標を認識していないとともに自動制動制御が実行されることを予測していない。よって、このとき、第１制動制御と比較して制動力が小さい第２制動制御が実行されることにより、自車両の運転者は、自車両の減速に伴う慣性力を急に感じにくい。したがって、自車両の運転者は、第２制動制御が不要なものとして感じにくい。よって、自車両の運転者が運転支援を不要なものとして感じることが抑制される。
【００１０】
なお、各構成要素等に付された括弧付きの参照符号は、その構成要素等と後述する実施形態に記載の具体的な構成要素等との対応関係の一例を示すものである。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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