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公開番号2025146176
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-03
出願番号2024046816
出願日2024-03-22
発明の名称電動車
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人アイテック国際特許事務所
主分類B60L 15/20 20060101AFI20250926BHJP(車両一般)
要約【課題】後続車両の自車両への衝突をより適正に回避する。
【解決手段】電動車は、周辺認識装置からの情報を用いて自動運転モードと手動運転モードとのうち運転者によって選択された運転モードによって走行するように走行用の動力を出力する電動機とブレーキ装置と操舵装置とを制御する制御装置を備える。制御装置は、自動運転モードにより走行している際に周辺認識装置により後続車両の自車両への衝突の可能性を検出したときには、電動機の出力トルクに対する制限を緩和する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
走行用の動力を出力する電動機と、車両に制動力を付与するブレーキ装置と、操舵を行なう操舵装置と、車両の周辺の情報を取得する周辺認識装置と、前記周辺認識装置からの情報を用いて自動運転モードと手動運転モードとのうち運転者によって選択された運転モードによって走行するように前記電動機と前記ブレーキ装置と前記操舵装置とを制御する制御装置と、を備える電動車であって、
前記制御装置は、前記自動運転モードにより走行している際に前記周辺認識装置により後続車両の自車両への衝突の可能性を検出したときには、前記電動機の出力トルクに対する制限を緩和する、
ことを特徴とする電動車。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、電動車に関し、詳しくは、自動運転可能な電動車に関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、この種の電動車としては、後続車両が自車両に衝突する危険度が大きくなったときに、自車両に対して先行する先行車両に回避方向および回避距離に関する情報を送信するものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。この電動車では、自車両と先行車両で構成する車列の側方に回避スペースを形成すると共に、各車両の車間を詰めさせて、自車両の後方にも回避スペースを形成することにより、後続車両の衝突をより確実に防止するものとしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１３－０８４０９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述の電動車では、自車両の前方の側方に回避スペースを形成することができても、走行用のモータの出力トルクに制限が課されているときには、迅速な介すスペースへの移動ができず、後続車両の自車両への衝突を回避することが困難な場合が生じる。本開示の電動車は、後続車両の自車両への衝突をより適正に回避することを主目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示の電動車は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。本開示の電動車は、走行用の動力を出力する電動機と、車両に制動力を付与するブレーキ装置と、操舵を行なう操舵装置と、車両の周辺の情報を取得する周辺認識装置と、前記周辺認識装置からの情報を用いて自動運転モードと手動運転モードとのうち運転者によって選択された運転モードによって走行するように前記電動機と前記ブレーキ装置と前記操舵装置とを制御する制御装置と、を備える電動車であって、
前記制御装置は、前記自動運転モードにより走行している際に前記周辺認識装置により後続車両の自車両への衝突の可能性を検出したときには、前記電動機の出力トルクに対する制限を緩和する、
ことを特徴とする。
【０００６】
本開示の電動車の制御装置は、自動運転モードにより走行している際に周辺認識装置により後続車両の自車両への衝突の可能性を検出したときには、電動機の出力トルクに対する制限を緩和する。これにより、電動機からより大きなトルクを出力することができ、回避スペースへの迅速な移動をより確実なものとすることができる。
【０００７】
この場合、制御装置は、周辺認識装置により車両前方に衝突を回避する回避スペースを確保できたときに電動機の出力トルクに対する制限を緩和するものとしてもよい。即ち、回避スペースを確保できないときには、衝突の回避が困難となり、電動機の出力トルクに対する制限の緩和は不要なものとなるからである。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本開示の一実施形態としての電動車２０の構成の概略を示す構成図である。
メインＥＣＵ４０により実行される自動運転時衝突回避処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
次に、本開示を実施するための形態（実施形態）について説明する。図１は、本開示の一実施形態としての電動車２０の構成の概略を示す構成図である。実施形態の電動車２０は、図示するように、モータ２２と、バッテリ２５と、ブレーキ装置（制動装置）２４と、操舵装置３４と、電子制御ユニット（以下、「メインＥＣＵ」という）３０とを備える。
【００１０】
モータ２２は、例えば三相交流電動機として構成されており、回転子コアに永久磁石が埋め込まれた回転子と、固定子コアに三相コイルが巻回された固定子とを備える。モータ２２の回転子は、駆動輪２８ａ，２８ｂにデファレンシャルギヤ２７を介して連結された駆動軸２６に接続されている。モータ２２は、モータ用電子制御ユニット（以下、「モータＥＣＵ」という）２３によりインバータ２４のスイッチング素子をスイッチング制御することにより駆動する。インバータ２４は、電力ラインを介してバッテリ２５に接続されており、６つのスイッチング素子としてのトランジスタと６つのトランジスタにそれぞれに並列に接続された６つのダイオードとを有する周知のインバータ回路により構成されている。モータＥＣＵ２３は、図示しないが、ＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ、入出力ポート、通信ポートを有するマイクロコンピュータを備える。モータＥＣＵ２３には、インバータ２４からモータ２２に印加される三相交流電力の相電流を検出する電流センサからの相電流や、モータの回転位置を検出する位置検出センサからの回転位置などが入力されている。モータＥＣＵ２３からは、インバータ２４のスイッチング素子をスイッチングするための制御信号が出力されている。モータＥＣＵ２３は、通信ポートを介してメインＥＣＵ４０と通信しており、メインＥＣＵ４０により演算されたトルク指令を受信したり、モータ２２の状態を示すデータなどをメインＥＣＵ４０に送信している。
（【００１１】以降は省略されています）

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