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公開番号2025144803
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-03
出願番号2024044653
出願日2024-03-21
発明の名称運転支援装置
出願人株式会社アイシン
代理人弁理士法人ネクスト
主分類G01S 15/46 20060101AFI20250926BHJP(測定;試験)
要約【課題】対象物に対する警告を行う場合に、ユーザに対して違和感のある警告や誤った内容の警告が行われないようにした運転支援装置を提供する。
【解決手段】超音波センサが自ら送信した探査波を直接波として受信することで算出された第1検知距離と、超音波センサが他の超音波センサから送信された探査波を間接波として受信することで算出された第2検知距離と、を用いた三角測量によって対象物の位置を特定する三角測量エリア17と、第1検知距離のみによって対象物の位置を特定する直接波エリア18と、を含み、所定条件下で直接波エリア18における警告画像52の表示を制限するように構成する。
【選択図】図12
特許請求の範囲【請求項１】
車両に対して異なる場所に夫々設置され、車両の周囲に対して探査波を送信するとともに前記探査波が車両の周囲にある対象物によって反射した反射波を含む受信波を相互に受信可能な位置関係にある第１検出センサ及び第２検出センサと、
車両周辺を示す周辺画像を表示装置に表示する周辺画像表示手段と、
車両周辺を車両の現在位置を中心にして方位毎に複数のエリアに区分するとともに、区分された複数のエリア毎に前記第１検出センサ及び第２検出センサの少なくとも一方の検出結果を用いて前記対象物が位置するか否か判定する対象物判定手段と、
前記対象物判定手段によって前記対象物が位置すると判定されたエリアを対象として、前記周辺画像に前記対象物が位置することを示す警告画像を表示する警告画像表示手段と、を有し、
前記区分された複数のエリアには、
前記第１検出センサが自ら送信した探査波を直接波として受信することで算出された第１検知距離と、前記第２検出センサが前記第１検出センサから送信された探査波を間接波として受信することで算出された第２検知距離と、を用いた三角測量によって前記対象物の位置を特定する三角測量エリアと、
前記第１検知距離のみによって前記対象物の位置を特定する直接波エリアと、を含み、
前記警告画像表示手段は、所定条件下で前記直接波エリアにおける前記警告画像の表示を制限する運転支援装置。
続きを表示（約 330 文字）【請求項２】
前記所定条件は、前記第１検知距離と前記第２検知距離との間で前記三角測量が成立しない一方で、前記直接波と前記間接波は夫々受信されていることを条件とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記所定条件は、更に前記第１検知距離又は前記第２検知距離が所定距離以上であることを条件とする請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記第１検出センサ及び前記第２検出センサは、車両の同一面で且つ前記第１検出センサが前記第２検出センサよりも車両中心に対して外側に配置され、
前記直接波エリアは前記三角測量エリアよりも車両中心に対して外側に位置する請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の運転支援装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転支援を行う運転支援装置に関する。
続きを表示（約 3,300 文字）【背景技術】
【０００２】
従来より車両の走行時や駐車時において安全を確保する為の安全装置として、車両に対して超音波センサ、ミリ波レーダセンサ、LiDARセンサ等の周囲の対象物（例えば人、自転車、他車両、壁など）を検出する為の検出センサを配置し、検出センサの検出結果に基づいて運転者に警告を行ったり車両の自動制御を行う技術について知られている。
【０００３】
このような検出センサは、例えば超音波、ミリ波、赤外線等の探査波を出力するとともに出力した探査波が対象物に反射して戻ってくるまでの時間を計測し、対象物までの距離を検出する。また、車両に対して検出センサを複数個配置すれば、直接波に加えて間接波を用いることが可能となり、対象物のより正確な検出も可能となる。尚、『直接波』は探査波を送信した検出センサと、当該探査波の対象物による反射波を受信波として受信した検出センサとが同一である場合の当該受信波をいう。一方、『間接波』は探査波を送信した検出センサと、当該探査波の対象物による反射波を受信波として受信した検出センサとが異なる場合の当該受信波をいう。例えば特許第７１６７６７５号公報には、車両に複数の検出センサを配置し、直接波による検出距離と間接波による検出距離とを用いた三角測量により、対象物の位置を検出する技術について開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特許第７１６７６７５号公報（段落００２１－００４３）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ここで、上記特許文献１のような直接波と間接波を用いた対象物の検出を行う為には、図１３に示すように間接波を互いに受信可能な距離間隔で検出センサ１０１～１０４を複数並べて配置する必要がある。しかしながら、検出センサ１０１～１０４を並べて配置した場合に検出センサ１０１～１０４で対象物を検出可能な検出範囲の内、両端部分には端に位置する検出センサ１０１、１０４でしかそのエリアにある対象物の反射波を受信できないエリア（以下、直接波エリア１０５という）が生じる。このような直接波エリア１０５は間接波による対象物の検出を行うことができず、三角測量を用いることができないので直接波で計測された検出距離のみによって対象物の検出が行われることとなるが、直接波による対象物の検出では対象物までの距離は測定できるが具体的な位置の特定までは難しい。従って、直接波によって対象物を検出したとしても対象物が直接波エリア１０５にあるのか、或いは三角測量を用いることができるエリア（以下、三角測量エリア１０６という）にあるのかを判断できない。
【０００６】
そこで、外側に配置された検出センサ１０１、１０４の探査波による検知範囲において直接波と間接波による三角測量が成立しない場合のみ、即ち検出センサ１０１、１０４の探査波による検知範囲の内で三角測量エリア１０６に対象物が存在しないことが三角測量の不成立で確認された場合で、且つ直接波では対象物を検知できた場合には直接波エリア１０５に対象物があると推定し、直接波エリア１０５における対象物の警告を行うようにすることが考えられる。但し、三角測量が成立しないとは、直接波や間接波が受信できない場合だけではなく、直接波と間接波を受信しても三角測量点を算出できない場合なども含んでいる。そして、対象物が曲面を有するなど検出センサ１０１～１０４による検知が難しい状況では三角測量エリア１０６に対象物が存在するにもかかわらず三角測量が成立しない場合もあり得る。そのような場合であっても直接波については受信されて直接波エリア１０５に対象物があると警告してしまうと、図１４に示すように実際には三角測量エリア１０６に対象物が存在するにもかかわらず三角測量エリア１０６では警告がされずに対象物のない直接波エリア１０５で警告が行われる場合も考えられる。その結果、図１４に示すように対象物に対する警告を行う場合に警告が歯抜けとなり、複数の対象物が存在するかのような警告となる問題があった。
【０００７】
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、対象物に対する警告を行う場合に、ユーザに対して違和感のある警告や誤った内容の警告が行われないようにした運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記目的を達成するため本発明に係る運転支援装置は、車両に対して異なる場所に夫々設置され、車両の周囲に対して探査波を送信するとともに前記探査波が車両の周囲にある対象物によって反射した反射波を含む受信波を相互に受信可能な位置関係にある第１検出センサ及び第２検出センサと、車両周辺を示す周辺画像を表示装置に表示する周辺画像表示手段と、車両周辺を車両の現在位置を中心にして方位毎に複数のエリアに区分するとともに、区分された複数のエリア毎に前記第１検出センサ及び第２検出センサの少なくとも一方の検出結果を用いて前記対象物が位置するか否か判定する対象物判定手段と、前記対象物判定手段によって前記対象物が位置すると判定されたエリアを対象として、前記周辺画像に前記対象物が位置することを示す警告画像を表示する警告画像表示手段と、を有し、前記区分された複数のエリアには、前記第１検出センサが自ら送信した探査波を直接波として受信することで算出された第１検知距離と、前記第２検出センサが前記第１検出センサから送信された探査波を間接波として受信することで算出された第２検知距離と、を用いた三角測量によって前記対象物の位置を特定する三角測量エリアと、前記第１検知距離のみによって前記対象物の位置を特定する直接波エリアと、を含み、前記警告画像表示手段は、所定条件下で前記直接波エリアにおける前記警告画像の表示を制限する。
尚、「車両周辺を示す周辺画像」は、実際に車両周辺を撮像した撮像画像であっても良いし、或いはそれらの撮像画像を加工した画像であっても良いし、実際の撮像画像ではなく作成されたＣＧ画像であっても良い。また、作成された画像については必ずしも車両の周囲を忠実に再現した画像である必要はない。
【発明の効果】
【０００９】
前記構成を有する本発明に係る運転支援装置によれば、所定条件下で直接波によって検出された検出距離に基づいて対象物の位置を特定する直接波エリアにおける警告画像の表示を制限するので、対象物に対する警告を行う場合に、ユーザに対して違和感のある警告や誤った内容の警告が行われないようにすることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
本実施形態に係る車両の概略構成図である。
車両の前面に対する超音波センサの配置例を示した図である。
車両の側面に対する超音波センサの配置例を示した図である。
三角測量を用いた対象物の具体的な位置（車両に対する相対位置）を特定する方法について説明した図である。
三角測量エリアと直接波エリアについて示した図である。
直接波のみを用いた対象物の検出方法について説明した図である。
本実施形態に係る運転支援装置の構成を示したブロック図である。
本実施形態に係る運転支援処理プログラムのフローチャートである。
車両の周辺を区分した際の区分された各エリアを示した図である。
三角測量が不成立となる場合について説明した図である。
三角測量が成立する場合の警告画像の表示例を示した図である。
三角測量が不成立の場合の警告画像の表示例を示した図である。
従来技術の問題点を説明した図である。
従来技術の問題点を説明した図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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