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公開番号2025151611
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-09
出願番号2024053129
出願日2024-03-28
発明の名称出庫支援装置
出願人株式会社アイシン,本田技研工業株式会社
代理人弁理士法人ネクスト
主分類B60W 50/14 20200101AFI20251002BHJP(車両一般)
要約【課題】出庫が行われた後に自車両がどの位置でどのような方位を向いているかについてより詳細にユーザに案内することでユーザに安心感を与えることを可能にした出庫支援装置を提供する。
【解決手段】自車両の周囲の状況を取得し、自車両の現在位置と自車両の周囲の状況とに基づいて、駐車スペースからの出庫を行った場合に出庫を完了する自車両の位置である出庫完了位置を算出し、出庫完了位置を案内する一方で、出庫完了位置の算出では、自車両の現在位置と自車両の周囲の状況とに基づいて、自車両の現在位置から駐車スペース外への出庫を行う為の自車両の走行軌道である出庫軌道を算出し、出庫軌道において自車両が前進して出庫することが可能と判定される最初の地点を出庫完了位置として算出するように構成する。
【選択図】図8
特許請求の範囲【請求項１】
自車両の周囲の状況を取得する状況取得手段と、
自車両の現在位置と前記自車両の周囲の状況とに基づいて、駐車スペースからの出庫を行った場合に出庫を完了する自車両の位置である出庫完了位置を算出する出庫完了位置算出手段と、
前記出庫完了位置を案内する案内手段と、を有し、
前記出庫完了位置算出手段は、
自車両の現在位置と前記自車両の周囲の状況とに基づいて、自車両の現在位置から前記駐車スペース外への出庫を行う為の自車両の走行軌道である出庫軌道を算出し、
前記出庫軌道において自車両が前進して出庫することが可能と判定される最初の地点を前記出庫完了位置として算出する出庫支援装置。
続きを表示（約 510 文字）【請求項２】
前記案内手段は、
自車両が出庫を開始する前或いは出庫を開始する時点において前記出庫完了位置算出手段によって算出された前記出庫完了位置を案内するとともに、
自車両が出庫を開始した後は前記出庫軌道が変化しても案内される前記出庫完了位置を更新せず、
自車両の前進時に自車両がその時点から前進することで出庫することが可能と判定された場合であって自車両の現在位置が案内されている前記出庫完了位置と異なる場合に、案内される前記出庫完了位置を自車両の現在位置へと更新する請求項１に記載の出庫支援装置。
【請求項３】
前記案内手段は、
自車両の後退時に自車両がその時点から前進することで出庫することが可能と判定された場合については自車両の現在位置が案内されている前記出庫完了位置と異なる場合であっても、案内される前記出庫完了位置は更新しない請求項２に記載の出庫支援装置。
【請求項４】
前記状況取得手段は、自車両の前方に駐車された他車両が位置する場合に、前記他車両の車幅について自車両と同じ車幅とみなす請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の出庫支援装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の駐車スペースからの出庫を支援する出庫支援装置に関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
従来より、車両が駐車スペースからの出庫を行う際において車両の周辺環境を撮像したカメラ画像を表示したり、周辺に位置する人や障害物に対する警告を行ったり、ユーザの運転操作の一部又は全てを車両側で実行することなどによって、出庫支援を行う出庫支援装置について提案されている。
【０００３】
ここで、駐車スペースからの出庫を行うユーザは出庫後に目的地へ向かって移動することとなるので、出庫を完了した際の自車両の位置が目的地へ向かう為の適切な位置となっているかを事前に把握しておきたいという要望がある。特に運転操作を車両側で自動で行う場合については出庫途中での出庫の向きや位置の修正が難しいので、その要望が強かった。そこで、例えば特開２０２１－１９４９２６号公報には上記出庫支援の一つとして、駐車スペースに駐車された自車両の自動出庫を行う場合に、自車両の周辺状況を確認した上で、自車両が駐車された駐車スペースが面する通路上に出庫領域を検出し、更に現在位置から出庫領域までの出庫軌道を算出し、出庫領域や出庫軌道を事前にユーザに提示する技術について開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２１－１９４９２６号公報（段落００２１－００２６）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１では自車両の周辺状況を確認した上で出庫軌道を算出する前に出庫領域を決定しているが、決定された出庫領域は出庫軌道を想定したものではないので、出庫を完了した際のおおよその自車両が位置するエリアを特定したものにとどまる。更に、自車両の駐車する駐車スペースの周辺に他車両等の障害物がある場合には出庫軌道も限定されるので、予め想定された出庫領域へ正確に位置させることが困難となることも多い。その結果、事前に案内されていた出庫領域とは大きく異なる位置や方位に車両が出庫され、ユーザを困惑させることとなっていた。
【０００６】
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、出庫が行われた後に自車両がどの位置でどのような方位を向いているかについてより詳細にユーザに案内することでユーザに安心感を与えることを可能にした出庫支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記目的を達成するため本発明に係る出庫支援装置は、自車両の周囲の状況を取得する状況取得手段と、自車両の現在位置と前記自車両の周囲の状況とに基づいて、駐車スペースからの出庫を行った場合に出庫を完了する自車両の位置である出庫完了位置を算出する出庫完了位置算出手段と、前記出庫完了位置を案内する案内手段と、を有し、前記出庫完了位置算出手段は、自車両の現在位置と前記自車両の周囲の状況とに基づいて、自車両の現在位置から前記駐車スペース外への出庫を行う為の自車両の走行軌道である出庫軌道を算出し、前記出庫軌道において自車両が前進して出庫することが可能と判定される最初の地点を前記出庫完了位置として算出する。
【発明の効果】
【０００８】
前記構成を有する本発明に係る出庫支援装置によれば、駐車スペースからの出庫軌道において自車両が前進して駐車スペースから出庫することが可能と判定される最初の地点を出庫完了位置として算出して案内するので、出庫が行われた後に自車両がどの位置でどのような方位を向いているかについてより詳細にユーザに案内することが可能となる。その結果、出庫支援を実施するユーザに安心感を与えることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
本実施形態に係る車両の概略構成図である。
車両の前面に対する超音波センサの配置例を示した図である。
車両の側面に対する超音波センサの配置例を示した図である。
本実施形態に係る出庫支援装置の構成を示したブロック図である。
本実施形態に係る出庫支援処理プログラムのフローチャートである。
超音波センサによって障害物を検出可能な各検知範囲を示した図である。
前方車両の検出態様について説明した図である。
出庫軌道と出庫完了位置の算出方法とを説明した図である。
出庫完了位置の案内画面を示した図である。
出庫完了位置を修正する場合について説明した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明に係る出庫支援装置について具体化した一実施形態について図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係る出庫支援装置１を搭載した車両２について以下説明する。図１は本実施形態に係る車両２の概略構成図である。
（【００１１】以降は省略されています）

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