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公開番号2025153467
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-10
出願番号2024055964
出願日2024-03-29
発明の名称運転支援装置
出願人株式会社アイシン
代理人弁理士法人ネクスト
主分類H04N 7/18 20060101AFI20251002BHJP(電気通信技術)
要約【課題】任意の仮想視点から見た俯瞰画像や鳥瞰画像を表示する場合であっても立体物が本来の形状に対して歪んだり伸びが生じずに表示することを可能にした運転支援装置を提供する。
【解決手段】車両に設置された側方カメラ8A,8Bによって周辺環境を撮像した撮像画像を、該撮像画像を撮像した際の車両情報に対応付けて累積的に格納し、累積的に格納された撮像画像を車両情報に基づいて合成することで、車両が走行した経路沿いの周辺環境を示す経路周辺画像44を生成し、車両が現在走行する経路沿いの経路周辺画像44を表示する一方で、側方カメラ8A,8Bは、車両に対して側方に位置する側方領域を含んで撮像されるよう設置され、撮像された撮像画像の内、車両に対して側方に位置する側方領域を含む一部のみを抽出して格納するように構成する。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
車両に設置された撮像装置によって周辺環境を撮像した撮像画像を、該撮像画像を撮像した際の車両情報に対応付けて累積的に格納する画像格納手段と、
累積的に格納された前記撮像画像を前記車両情報に基づいて合成することで、前記車両が走行した経路沿いの周辺環境を示す経路周辺画像を生成する画像合成手段と、
前記車両が現在走行する経路沿いの前記経路周辺画像を表示する画像表示手段と、を有し、
前記撮像装置は、前記車両に対して側方に位置する側方領域を含んで撮像されるよう設置され、
前記画像格納手段は、前記撮像装置により撮像された撮像画像の内、前記側方領域を含む一部のみを抽出して格納する運転支援装置。
続きを表示（約 360 文字）【請求項２】
前記画像格納手段は、前記撮像装置により撮像された撮像画像の内、前記車両の前後方向に延在する車軸に対して垂直な長尺の矩形領域の画像を抽出して格納する請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記画像格納手段は、前記車両から離れるほど地表面から離間する湾曲面を投影面とした前記撮像画像を格納する請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記画像合成手段は、前記車両の現在位置よりも進行方向とは逆方向を対象にして前記車両が現在走行する経路沿いの前記経路周辺画像を生成し、
前記画像表示手段は、前記車両の現在位置よりも進行方向とは逆方向を対象にして前記車両が現在走行する経路沿いの前記経路周辺画像を表示する請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の運転支援装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転支援を行う運転支援装置に関する。
続きを表示（約 2,500 文字）【背景技術】
【０００２】
従来より、車両の乗員に対して経路案内や障害物の警告等の車両の走行支援を行う為の各種情報を提供する情報提供手段として、様々な手段が用いられている。例えば、車両に設置された液晶ディスプレイによる表示や、スピーカから出力する音声等である。ここで、車両の周囲には運転者の位置から視認困難な死角となるエリアが存在し、特に駐車操作や出庫操作などの特殊な操作が行われる場合においてはそのような死角の状況を運転者に把握させる為に、車両に設置されたカメラで撮像された周辺画像を液晶ディスプレイに表示することが行われていた。
【０００３】
例えば特開２０１２－１７８６３９号公報には、車両を駐車スペースへと駐車させる為の駐車支援を行う場合において、車両の外壁に設置された複数のカメラで夫々周囲環境を撮像した撮像画像の内、車両の進行方向に対応するカメラで撮像画像した撮像画像を液晶ディスプレイに表示する技術について開示されている。ここで、車両に設置されるカメラは死角をなくしてより広範囲を撮像する為に広角レンズを使用しており、撮像された画像はレンズの特性によって画像に歪みが生じる。撮像した画像をそのまま表示するとユーザに違和感を与えることになるので、歪み補正を行うことで画像の歪みを低減した上で表示することが行われている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１２－１７８６３９号公報（段落００２８－００４０、図６）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ここで、車両の周辺環境をユーザに対して表示する際に、上記特許文献１のようにカメラで撮像した画像をそのまま表示するのではなく、より視認性を高くするために複数の画像を合成した上で視点変換した画像を表示することも行われている。その結果、例えばカメラ視点でなく上空の任意の仮想視点から見下ろした俯瞰画像や鳥瞰画像を表示することも可能となるが、このような視点の変換は、立体物を含む撮像画像についてもそれを立体物とみなさずに平坦な投影面（地表面）に投影して張り付けて行うので、地表よりも高い位置は実際よりも遠方に投影されてしまい、撮像画像中の立体物が本来の形状に対して歪んだり伸びが生じて表示される。その結果、立体物が本来の形状よりも拡大して表示されたり、大きく歪んだ形状で表示される問題がある。上記特許文献１の技術ではレンズにより生じた撮像画像の歪みを補正することは可能であるが、上記のような視点の変換における歪みや伸びを解消することはできなかった。
【０００６】
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、撮像装置により撮像された撮像画像の内、車両の車両領域の一部のみを抽出して累積記憶し、累積記憶した画像を合成することによって生成した経路周辺画像を表示するので、任意の仮想視点から見た俯瞰画像や鳥瞰画像を表示する場合であっても立体物が本来の形状に対して歪んだり伸びが生じずに表示することを可能にした運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記目的を達成するため本発明に係る運転支援装置は、前記車両に設置された撮像装置によって周辺環境を撮像した撮像画像を、該撮像画像を撮像した際の車両情報に対応付けて累積的に格納する画像格納手段と、累積的に格納された前記撮像画像を前記車両情報に基づいて合成することで、前記車両が走行した経路沿いの周辺環境を示す経路周辺画像を生成する画像合成手段と、前記車両が現在走行する経路沿いの前記経路周辺画像を表示する画像表示手段と、を有し、前記撮像装置は、前記車両に対して側方に位置する側方領域を含んで撮像されるよう設置され、前記画像格納手段は、前記撮像装置により撮像された撮像画像の内、前記側方領域を含む一部のみを抽出して格納する。
尚、「周辺環境を撮像した撮像画像」は、カメラなどの撮像装置で撮像した画像そのものであっても良いし、撮像した画像を加工した画像であっても良い。例えば、複数台のカメラで撮影した画像を合成した画像であったり視点変換した画像であっても良い。
【発明の効果】
【０００８】
前記構成を有する本発明に係る運転支援装置によれば、撮像装置により撮像された撮像画像の内、車両に対して側方に位置する車両領域の一部のみを抽出して累積格納し、累積格納した画像を合成することによって生成した経路周辺画像を表示するので、任意の仮想視点から見た俯瞰画像や鳥瞰画像を表示する場合であっても立体物が本来の形状に対して歪んだり伸びが生じずに表示することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
本実施形態に係る車両の概略構成図である。
本実施形態に係る運転支援装置の構成を示したブロック図である。
本実施形態に係る経路周辺画像生成処理プログラムのフローチャートである。
累積的に格納する対象となる撮像画像の範囲を示した図である。
累積的に格納する対象となる撮像画像の投影面を示した図である。
累積的に格納された撮像画像の一部を合成することで生成される経路周辺画像を示した図である。
経路周辺画像の一例を示した図である。
本実施形態に係る駐車支援処理プログラムのフローチャートである。
液晶ディスプレイに表示される経路周辺画像を示した図である。
変形例について説明した図である。
変形例について説明した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明に係る運転支援装置について具体化した一実施形態について図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係る運転支援装置１を搭載した車両２について以下説明する。図１は本実施形態に係る車両２の概略構成図である。
（【００１１】以降は省略されています）

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