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公開番号2025147589
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-07
出願番号2024047911
出願日2024-03-25
発明の名称駐車支援装置
出願人株式会社アイシン
代理人弁理士法人ネクスト
主分類B60W 30/06 20060101AFI20250930BHJP(車両一般)
要約【課題】測距センサによる検出結果と撮像装置を用いた検出結果を適宜使い分けることで、駐車方法や環境に左右されることなく適切に車両を駐車する為の駐車スペースを特定することを可能にした駐車支援装置を提供する。
【解決手段】超音波センサによる検出結果とカメラによる検出結果の少なくとも一方を用いて、車両が駐車する為の駐車スペースを特定し、特に駐車方法の種類毎に、その駐車方法で駐車を行う駐車スペースを特定するに際し超音波センサによる検出結果とカメラによる検出結果のいずれを用いるかについて設定するように構成する。
【選択図】図10
特許請求の範囲【請求項１】
車両に設置された測距センサにより検出された測距値に基づいて駐車スペースを形成する障害物を検出する第１障害物検出手段と、
車両に設置された撮像装置により車両周辺を撮像した撮像画像に基づいて駐車スペースを形成する障害物を検出する第２障害物検出手段と、
前記第１障害物検出手段の検出結果と前記第２障害物検出手段の検出結果の少なくとも一方を用いて、車両が駐車する為の駐車スペースを特定する駐車スペース特定手段と、を有し、
車両が選択可能な駐車方法は複数種類あって、
駐車方法の種類毎に、その駐車方法で駐車を行う駐車スペースを前記駐車スペース特定手段が特定するに際し前記第１障害物検出手段の検出結果と前記第２障害物検出手段の検出結果のどちらを用いるか或いは両方を用いるかについて設定されている駐車支援装置。
続きを表示（約 630 文字）【請求項２】
車両が選択可能な駐車方法として少なくとも縦列駐車と並列駐車を含み、
前記駐車スペース特定手段は、
縦列駐車で駐車する駐車スペースを特定する場合には、前記第１障害物検出手段の検出結果を用いる一方で前記第２障害物検出手段の検出結果は用いることなく駐車スペースを特定し、
並列駐車で駐車する駐車スペースを特定する場合には、前記第１障害物検出手段の検出結果と前記第２障害物検出手段の検出結果の両方を用いて駐車スペースを特定する請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
並列駐車で駐車する駐車スペースを特定する場合、
前記第２障害物検出手段によって車両から見て奥行き方向の前記障害物の面が検出された場合には、前記第１障害物検出手段及び前記第２障害物検出手段によって検出された車両と対向する前記障害物の面と、該車両と対向する前記障害物の面と車両から見て奥行き方向の前記障害物の面との間の角度と、に基づいて駐車スペースが特定され、
前記角度を特定することができない場合には、前記車両と対向する障害物の面に対して垂直方向に駐車スペースを仮設定する請求項２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
縦列駐車で駐車する駐車スペースを特定する場合には、前記第１障害物検出手段によって検出された車両と対向する前記障害物の面の向きに基づいて駐車スペースが特定される請求項２に記載の駐車支援装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の駐車支援を行う駐車支援装置に関する。
続きを表示（約 2,300 文字）【背景技術】
【０００２】
従来より、車両が駐車を行う際において車両の周辺環境を撮像したカメラ画像を表示したり、周辺に位置する人や障害物に対する警告を行ったり、ユーザの運転操作の一部又は全てを車両側で実行することなどによって、駐車支援を行う駐車支援装置について提案されている。
【０００３】
ここで、上記のような駐車支援を適切に行う為には、車両を駐車する駐車スペースを装置側で予め特定することが重要である。また、車両の駐車方法としては例えば縦列駐車や並列駐車等の様々な駐車方法があり、駐車方法に合わせて駐車スペースを特定する必要があった。例えば特開２０１６－１６６８１号公報や特開２０２１－１６３０６６号公報には、車両が備えたカメラによって駐車場の路面に描かれた駐車枠線を検出し、駐車枠線の長さや角度などから予め駐車可能な駐車方法を装置側で特定した上で車両を駐車する駐車スペースを特定する技術について提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１６－１６６８１号公報（段落００３４、図７～図９）
特開２０２１－１６３０６６号公報（段落００４３－００４６）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１や特許文献２の技術では駐車場に駐車枠線が描かれていることが前提条件となっているが、駐車枠線が描かれていない駐車場も多数存在する。また、カメラによる検出精度は環境に大きく左右され、駐車枠線が描かれていたとしても夜間や悪天候時等では駐車枠線が正確に検出できない可能性もある。従って、車両が駐車する駐車スペースを適切に特定することができない問題があった。
【０００６】
また、上記特許文献２では、カメラに加えて超音波センサを用いて周囲の障害物を検出し、障害物の検出有無に基づいて駐車スペースへの駐車が可能か否かについて判定することも行っている（例えば段落００７５）。しかしながら、超音波センサによる障害物の検出では自車両に対して対向する面（センサの検出軸に垂直或いは垂直に近い面）は検出できるが、自車両から見て奥行き方向の面（センサの検出軸に平行或いは平行に近い面）は検出することが困難であるので、実際に駐車スペースに進入してから駐車できないと判定される場合もあった。
【０００７】
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、測距センサによる検出結果と撮像装置を用いた検出結果を適宜使い分けることで、駐車方法や環境に左右されることなく適切に車両を駐車する為の駐車スペースを特定することを可能にした駐車支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記目的を達成するため本発明に係る駐車支援装置は、車両に設置された測距センサにより検出された測距値に基づいて駐車スペースを形成する障害物を検出する第１障害物検出手段と、車両に設置された撮像装置により車両周辺を撮像した撮像画像に基づいて駐車スペースを形成する障害物を検出する第２障害物検出手段と、前記第１障害物検出手段の検出結果と前記第２障害物検出手段の検出結果の少なくとも一方を用いて、車両が駐車する為の駐車スペースを特定する駐車スペース特定手段と、を有し、車両が選択可能な駐車方法は複数種類あって、駐車方法の種類毎に、その駐車方法で駐車を行う駐車スペースを前記駐車スペース特定手段が特定するに際し前記第１障害物検出手段の検出結果と前記第２障害物検出手段の検出結果のどちらを用いるか或いは両方を用いるかについて設定されている。
尚、「駐車方法」とは、例えば他の駐車車両と同一直線状となるように駐車を行う縦列駐車、他の駐車車両と平行に並ぶように駐車を行う並列駐車があり、更に並列駐車には通路（駐車を行う車両の進行方向）に対して垂直に駐車を行う場合に加えて傾斜して駐車を行う斜め駐車も含む。
【発明の効果】
【０００９】
前記構成を有する本発明に係る駐車支援装置によれば、測距センサと撮像装置を両方備え、駐車方法の種類毎にその駐車方法で駐車を行う駐車スペースを特定するのに適した手段で駐車スペースの特定を行うので、駐車方法や環境に左右されることなく適切に車両を駐車する為の駐車スペースを特定することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
本実施形態に係る車両の概略構成図である。
車両の前面に対する超音波センサの配置例を示した図である。
車両の側面に対する超音波センサの配置例を示した図である。
本実施形態に係る駐車支援装置の構成を示したブロック図である。
本実施形態に係る駐車支援処理プログラムのフローチャートである。
車両の側面に配置された超音波センサの検出結果に基づいて算出される測距値を説明した図である。
車両の側面に配置された超音波センサの測距値に基づく障害物の検出方法を説明した図である。
超音波センサによる障害物の検出の問題点を説明した図である。
縦列駐車を行う為の駐車スペースの特定方法について説明した図である。
並列駐車を行う為の駐車スペースの特定方法について説明した図である。
駐車軌道について説明した図である。
特定された駐車スペースの案内例を示した図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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