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公開番号2025150646
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-09
出願番号2024051645
出願日2024-03-27
発明の名称運転支援装置
出願人株式会社アイシン
代理人弁理士法人ネクスト
主分類B60W 50/14 20200101AFI20251002BHJP(車両一般)
要約【課題】撮像装置により撮像された撮像画像を表示する場合であっても、立体物が本来の形状に対して歪んだり伸びが生じずに表示することを可能にした運転支援装置を提供する。
【解決手段】自車両の周辺を撮像した撮像画像に含まれる他車両のタイヤを検出し、タイヤ部分を除いた車両外観を示すモデル画像55を取得し、撮像画像に含まれる他車両のタイヤの位置に基づいて、モデル画像55に対して拡大、縮小、回転の少なくとも一以上を含む編集を行い、撮像画像に含まれる他車両のタイヤの位置に合わせて編集後のモデル画像55を合成した支援画像61を生成し、支援画像を液晶ディスプレイ4に表示するように構成する。
【選択図】図8
特許請求の範囲【請求項１】
自車両の周辺を撮像した撮像画像を取得する撮像画像取得手段と、
前記撮像画像に含まれる他車両のタイヤを検出するタイヤ検出手段と、
タイヤ部分を除いた車両外観を示すモデル画像を取得するモデル画像取得手段と、
前記撮像画像に含まれる前記他車両のタイヤの位置に基づいて、前記モデル画像に対して拡大、縮小、回転の少なくとも一以上を含む編集を行う画像編集手段と、
前記撮像画像に含まれる前記他車両のタイヤの位置に合わせて編集後の前記モデル画像を合成した支援画像を生成する支援画像生成手段と、
前記支援画像を表示装置に表示する画像表示手段と、を有する運転支援装置。
続きを表示（約 360 文字）【請求項２】
前記モデル画像は、車両の前後方向が識別可能な画像であって、
前記撮像画像に含まれる他車両の向きを検出する他車方位検出手段を有し、
前記支援画像生成手段は、検出した前記他車両の向きに合わせて前記モデル画像を合成する請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記撮像画像に含まれる他車両の外観色を検出する他車色検出手段を有し、
前記画像編集手段は、検出した前記他車両の外観色に合わせて前記モデル画像の表示色を設定する請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記画像表示手段は、前記支援画像に含まれる前記モデル画像について、自車両に対向する面をそれ以外の面と異なる表示態様で表示する請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の運転支援装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転支援を行う運転支援装置に関する。
続きを表示（約 2,400 文字）【背景技術】
【０００２】
従来より、車両の乗員に対して経路案内や障害物の警告等の車両の走行支援を行う為の各種情報を提供する情報提供手段として、様々な手段が用いられている。例えば、車両に設置された液晶ディスプレイによる表示や、スピーカから出力する音声等である。ここで、車両の周囲には運転者の位置から視認困難な死角となるエリアが存在し、特に駐車操作や出庫操作などの特殊な操作が行われる場合においてはそのような死角の状況を運転者に把握させる為に、車両に設置されたカメラで撮像された周辺画像を液晶ディスプレイに表示することが従来より行われていた。
【０００３】
また、車両の周辺環境をユーザに対して表示する際に、カメラで撮像した画像をそのまま表示するのではなく、より視認性を高くするために複数の画像を合成した上で視点変換した画像を表示することも行われている。例えば、上空の任意の仮想視点から見下ろした俯瞰画像や鳥瞰画像を表示することが開示されている。しかしながら、このような視点の変換は、立体物を含む撮像画像についてもそれを立体物とみなさずに平坦な投影面（地表面）に投影して張り付けて行うので、地表よりも高い位置は実際よりも遠方に投影されてしまい、撮像画像中の立体物が本来の形状に対して歪んだり伸びが生じて表示される。その結果、立体物が本来の形状よりも拡大して表示されたり、大きく歪んだ形状で表示される問題があった。そこで、例えば特許第５２９２８７４号公報には、自車両の近傍は投影面を地表面とする一方で、自車両から離れたエリアについては投影面を平面ではなく立体形状を有するお椀形状の投影面とすることで、上記のような立体物の伸びを軽減する技術について提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特許第５２９２８７４号公報（段落００３５、図４）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１では投影面を全て平面（地表面）とした場合に比べると立体物の伸びは軽減できるが、自車両の近傍については平面に投影しているので依然として立体物の伸びが発生する。また、お椀形状の投影面に投影した場合であっても、立体物の伸びを完全に解消することは困難であり、立体物の伸びは少なからず残っていた。
【０００６】
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、撮像装置により撮像された撮像画像を表示する場合であっても、立体物が本来の形状に対して歪んだり伸びが生じずに表示することを可能にした運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記目的を達成するため本発明に係る運転支援装置は、自車両の周辺を撮像した撮像画像を取得する撮像画像取得手段と、前記撮像画像に含まれる他車両のタイヤを検出するタイヤ検出手段と、タイヤ部分を除いた車両外観を示すモデル画像を取得するモデル画像取得手段と、前記撮像画像に含まれる前記他車両のタイヤの位置に基づいて、前記モデル画像に対して拡大、縮小、回転の少なくとも一以上を含む編集を行う画像編集手段と、前記撮像画像に含まれる前記他車両のタイヤの位置に合わせて編集後の前記モデル画像を合成した支援画像を生成する支援画像生成手段と、前記支援画像を表示装置に表示する画像表示手段と、を有する。
尚、「周辺環境を撮像した撮像画像」は、カメラなどの撮像装置で撮像した画像そのものであっても良いし、撮像した画像を加工した画像であっても良い。例えば、複数台のカメラで撮影した画像を合成した画像であったり視点変換した画像であっても良い。
【発明の効果】
【０００８】
前記構成を有する本発明に係る運転支援装置によれば、撮像装置により撮像された撮像画像において他車両が位置する箇所に車両外観を示すモデル画像を合成することで、撮像画像を表示する場合において撮像画像中に含まれる他車両が本来の形状に対して歪んだり伸びが生じずに表示することが可能となる。特に、任意の仮想視点から見た俯瞰画像や鳥瞰画像を表示する場合であっても、立体物である他車両が本来の形状に対して歪んだり伸びが生じずに表示することが可能となる。一方、他車両をモデル画像に置き換えて表示した場合であってもタイヤ部分については実画像とするので、他車両が動き始めた場合において撮像画像上で素早く把握させることが可能となる。また、タイヤ部分は地表面からの高さが低いので本来の形状に対して伸びが生じ難く、実画像を表示しても影響を抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
本実施形態に係る車両の概略構成図である。
本実施形態に係る運転支援装置の構成を示したブロック図である。
本実施形態に係る運転支援処理プログラムのフローチャートである。
撮像画像から鳥瞰画像への変換方法について説明した図である。
鳥瞰画像の生成方法について説明した図である。
鳥瞰画像に含まれる他車両とタイヤについて説明した図である。
モデル画像の一例を示した図である。
鳥瞰画像にモデル画像を合成した支援画像について示した図である。
変形例について説明した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明に係る運転支援装置について具体化した一実施形態について図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係る運転支援装置１を搭載した車両２について以下説明する。図１は本実施形態に係る車両２の概略構成図である。
（【００１１】以降は省略されています）

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