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公開番号2025150537
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-09
出願番号2024051454
出願日2024-03-27
発明の名称運転支援装置
出願人株式会社アイシン
代理人弁理士法人ネクスト
主分類B60W 40/02 20060101AFI20251002BHJP(車両一般)
要約【課題】区分エリア単位での対象物の警告を行う場合において、対象物の存在をユーザに適切に認識させることを可能にした運転支援装置を提供する。
【解決手段】車両周辺を車両の現在位置を中心にして方位毎に複数の区分エリアに区分するとともに、区分された複数の区分エリア毎に超音波センサ9A～9Lの検出結果を用いて対象物が位置するか否か判定し、対象物が位置すると判定された区分エリアを対象として、液晶ディスプレイ4に表示される車両の周辺画像に対象物が位置することを示す警告画像63を表示する一方で、区分された複数の区分エリアの内、少なくとも一以上の区分エリアにおいて設定される対象となる区分エリアよりも範囲を狭くした表示判定エリア71、72を設定するように構成する。
【選択図】図12
特許請求の範囲【請求項１】
車両に設置され、車両の周囲に対して探査波を送信するとともに前記探査波が車両の周囲にある対象物によって反射した反射波を受信することで前記対象物を検出する検出センサと、
車両周辺を示す周辺画像を表示装置に表示する周辺画像表示手段と、
車両周辺を車両の現在位置を中心にして方位毎に複数の区分エリアに区分するとともに、区分された複数の区分エリア毎に前記検出センサの検出結果を用いて前記対象物が位置するか否か判定する対象物判定手段と、
前記複数の区分エリアの内、前記対象物判定手段によって前記対象物が位置すると判定された区分エリアを対象として、前記周辺画像に前記対象物が位置することを示す警告画像を表示する警告画像表示手段と、を有し、
前記複数の区分エリアの内、少なくとも一以上の区分エリアにおいて表示判定エリアが設定され、
前記対象物判定手段は、前記表示判定エリアが設定された区分エリアについては前記表示判定エリア内に前記対象物が位置するか否かを判定し、
前記表示判定エリアは、当該表示判定エリアが設定される対象となる区分エリアよりも範囲が狭く設定されている運転支援装置。
続きを表示（約 480 文字）【請求項２】
前記複数の区分エリアには、
直近の前記検出センサの検出結果に基づいて現在の対象物の位置が特定される直接検知エリアと、
過去に行われた前記検出センサの検出結果に基づいて現在の対象物の位置が推定されて特定される予測検知エリアと、を含み、
前記予測検知エリアに対して前記表示判定エリアが設定される請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記検出センサは複数あって、少なくとも一以上の前記検出センサが車両の側面に設置され、側方に対して前記探査波を送信し、
前記表示判定エリアが設定される区分エリアは、前記複数の区分エリアの内、車両の側方にあって前記検出センサによって前記対象物を直接検出ことができる検出範囲外の区分エリアである請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記表示判定エリアは、車両から離れるほど幅が狭くなる先細り形状か、若しくは車両近方から狭くなった後で一度幅を広くし、再度狭くなる壺形状を有する請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の運転支援装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転支援を行う運転支援装置に関する。
続きを表示（約 2,800 文字）【背景技術】
【０００２】
従来より車両の走行時や駐車時において安全を確保する為の安全装置として、車両に対して超音波センサ、ミリ波レーダセンサ、LiDARセンサ等の周囲の対象物（例えば人、自転車、他車両、壁など）を検出する為の検出センサを配置し、検出センサの検出結果に基づいて運転者に警告を行ったり車両の自動制御を行う技術について知られている。
【０００３】
このような検出センサは、例えば超音波、ミリ波、赤外線等の探査波を出力するとともに出力した探査波が対象物に反射して戻ってくるまでの時間を計測し、対象物までの距離を検出する。従って、検出センサにおいて対象物を検出可能な範囲は、その検出センサが対象物で反射した反射波を受信可能な範囲に限られており、車両の周囲のより広い範囲を対象にして上記対象物の検出が行う為には、車両に対して検出センサを多数配置する必要があった。しかしながら、現実的には検出センサの設置数には限界があり、車両の周囲には検出センサによって対象物を検出できないエリアも少なからず生じ得る。そこで、そのようなエリアに対して例えば特開２００３－１１４２７６号公報には、検出センサによって直接対象物を検出できないエリアにおいても、過去に対象物を特定した位置座標から現在位置を予測し、車両の位置と所定値以上近づいた場合に警告を行う技術について開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２００３－１１４２７６号公報（段落００１７－００１９）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記特許文献１のような技術を用いれば車両の周囲のより広い範囲を対象にして対象物を検出することが可能であるが、検出範囲を広げることで検出精度の低下も予想される。ここで、精度が低い情報をユーザに直接的に伝えることは誤った情報を伝えるリスクがあるので、対象物に対する警告手法としては、車両周辺を車両の現在位置を中心にして方位毎に複数の区分エリアに区分するとともに、区分された区分エリア単位で対象物が位置することを警告すること、即ち対象物の具体的な位置ではなく対象物のある方位や区分エリアを伝える警告とすることが行われている。しかしながら、このような区分エリア単位の警告では例えば以下のような問題があった。
【０００６】
例えば図１３に示すように自車両１００の周囲を複数の区分エリアに区分した場合において、区分エリアＡと区分エリアＢの境界付近に対象物１０１が位置する場合に、実際には対象物１０１は区分エリアＡ内のみに位置するにもかかわらず検出センサの検出誤差により端の一部が区分エリアＢにはみ出ているように検出される可能性がある。そのような場合に、対象物の存在しない区分エリアＢに対象物１０１が存在するかのような警告が行われてしまう問題があった。特に車両を駐車する場合においては、実際には駐車可能な駐車スペースがあるにもかかわらず対象物１０１の存在によって駐車できないとユーザに誤認されてしまう虞があった。
【０００７】
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、区分エリア単位での対象物の警告を行う場合において、対象物の存在をユーザに適切に認識させることを可能にした運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記目的を達成するため本発明に係る運転支援装置は、車両に設置され、車両の周囲に対して探査波を送信するとともに前記探査波が車両の周囲にある対象物によって反射した反射波を受信することで前記対象物を検出する検出センサと、車両周辺を示す周辺画像を表示装置に表示する周辺画像表示手段と、車両周辺を車両の現在位置を中心にして方位毎に複数の区分エリアに区分するとともに、区分された複数の区分エリア毎に前記検出センサの検出結果を用いて前記対象物が位置するか否か判定する対象物判定手段と、前記複数の区分エリアの内、前記対象物判定手段によって前記対象物が位置すると判定された区分エリアを対象として、前記周辺画像に前記対象物が位置することを示す警告画像を表示する警告画像表示手段と、を有し、前記複数の区分エリアの内、少なくとも一以上の区分エリアにおいて表示判定エリアが設定され、前記対象物判定手段は、前記表示判定エリアが設定された区分エリアについては前記表示判定エリア内に前記対象物が位置するか否かを判定し、前記表示判定エリアは、当該表示判定エリアが設定される対象となる区分エリアよりも範囲が狭く設定されている。
尚、「車両周辺を示す周辺画像」は、実際に車両周辺を撮像した撮像画像であっても良いし、或いはそれらの撮像画像を加工した画像であっても良いし、実際の撮像画像ではなく作成されたＣＧ画像であっても良い。また、作成された画像については必ずしも車両の周囲を忠実に再現した画像である必要はない。
【発明の効果】
【０００９】
前記構成を有する本発明に係る運転支援装置によれば、車両周辺を車両の現在位置を中心にして方位毎に複数の区分エリアに区分するとともに、区分された区分エリアに対して表示判定エリアを別途設定し、表示判定エリア内に対象物が位置すると判定された区分エリアを対象として対象物が位置することを示す警告画像を表示するので、区分エリア単位での対象物に対する警告を行いつつ対象物の存在する区分エリアを必要以上に広く認識させることを防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
本実施形態に係る車両の概略構成図である。
車両の前面に対する超音波センサの配置例を示した図である。
車両の側面に対する超音波センサの配置例を示した図である。
本実施形態に係る運転支援装置の構成を示したブロック図である。
本実施形態に係る駐車支援処理プログラムのフローチャートである。
車両の側面に配置された超音波センサの検出結果に基づいて算出される測距値を説明した図である。
車両の側面に配置された超音波センサの測距値に基づく対象物の検出方法を説明した図である。
超音波センサにより対象物を検知可能な検知範囲について示した図である。
車両の周辺を区分した際の区分された各区分エリアを示した図である。
警告画像の表示例を示した図である。
表示判定エリアを示した図である。
表示判定エリアが設定されたエリアに対する警告画像の表示例を示した図である。
従来技術の問題点を説明した図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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