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公開番号2025140126
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-29
出願番号2024039311
出願日2024-03-13
発明の名称目標車速パターンデータ生成方法及び試験方法
出願人株式会社明電舎
代理人個人
主分類G01M 17/007 20060101AFI20250919BHJP(測定;試験)
要約【課題】自動運転装置又は運転者によって幅広い運転態様を再現できる目標車速パターンデータを生成する目標車速パターンデータ生成方法及び試験方法を提供すること。
【解決手段】目標車速パターンデータ生成方法は、原車速パターンデータを読み込むステップST1と、運転指数に対する指定値を取得するステップST2と、原車速パターンデータのうち所定のカットオフ周波数より高周波数成分を整形することによって修正車速パターンデータを生成するステップST3と、原車速パターンデータを基準として修正車速パターンデータを評価することにより修正車速パターンデータに対する運転指数の評価値を算出するステップST5と、指定値と評価値との差を判定値未満にする修正車速パターンデータを目標車速パターンデータとして記憶媒体に記憶するステップST9と、を備える。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
車両又は車両部品である試験対象を自動運転装置又は人である運転者が操作する台上試験に用いられる目標車速パターンデータをコンピュータによって生成する目標車速パターンデータ生成方法であって、
（Ａ）原車速パターンデータを取得するステップと、
（Ｂ）少なくとも１つの運転指数に対する指定値を取得するステップと、
（Ｃ）前記指定値に基づいて前記原車速パターンデータを整形することによって修正車速パターンデータを生成するとともに、所定の条件を満たす前記修正車速パターンデータを前記目標車速パターンデータとして前記自動運転装置又は前記運転者による運転操作を補助する運転補助装置で読み込み可能な記憶媒体に記憶するステップと、を備え、
ステップ（Ｃ）は、
（Ｃ－１）前記原車速パターンデータのうち所定のカットオフ周波数より高周波数成分を整形することによって前記修正車速パターンデータを生成するステップと、
（Ｃ－２）前記原車速パターンデータを基準として前記修正車速パターンデータを評価することにより、前記修正車速パターンデータに対する前記運転指数の評価値を算出するステップと、
（Ｃ－３）前記指定値と前記評価値との差を所定の判定値未満にする前記修正車速パターンデータを前記目標車速パターンデータとして前記記憶媒体に記憶するステップと、を備えることを特徴とする目標車速パターンデータ生成方法。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
ステップ（Ｃ－１）では、前記原車速パターンデータから前記高周波数成分を抽出し、当該高周波数成分に所定の第１ゲインを乗じた値を前記原車速パターンデータに加えることによって前記修正車速パターンデータを生成し、
ステップ（Ｃ－３）では、前記カットオフ周波数及び前記第１ゲインの値を変化させながらステップ（Ｃ－１）及び（Ｃ－２）を繰り返し実行することによって前記指定値と前記評価値との差を前記判定値未満にする前記修正車速パターンデータを探索することを特徴とする請求項１に記載の目標車速パターンデータ生成方法。
【請求項３】
ステップ（Ｃ－１）では、前記高周波数成分に前記第１ゲインを乗じた値を前記原車速パターンデータに加えることによって生成される車速パターンデータに対し所定の第２ゲインを乗算することによって前記修正車速パターンデータを生成し、
ステップ（Ｃ－３）では、前記カットオフ周波数、前記第１ゲイン、及び前記第２ゲインの値を変化させながらステップ（Ｃ－１）及び（Ｃ－２）を繰り返し実行することによって前記指定値と前記評価値との差を前記判定値未満にする前記修正車速パターンデータを探索することを特徴とする請求項２に記載の目標車速パターンデータ生成方法。
【請求項４】
ステップ（Ｂ）では、仕事量に関する第１運転指数及び車速追従性に関する第２運転指数の少なくとも何れかに対する指定値を取得することを特徴とする請求項３に記載の目標車速パターンデータ生成方法。
【請求項５】
請求項１から４の何れかに記載の目標車速パターンデータ生成方法によって生成された前記目標車速パターンデータと前記自動運転装置とを利用して前記試験対象に対する前記台上試験を行う試験方法であって、
（Ｄ）前記自動運転装置が前記記憶媒体に記憶された前記目標車速パターンデータを読み込むステップと、
（Ｅ）前記自動運転装置が前記目標車速パターンデータに従って前記試験対象を操作するステップと、を備えることを特徴とする試験方法。
【請求項６】
請求項１から４の何れかに記載の目標車速パターンデータ生成方法によって生成された前記目標車速パターンデータと前記運転補助装置とを利用して前記試験対象に対する前記台上試験を行う試験方法であって、
（Ｆ）前記運転補助装置が前記記憶媒体に記憶された前記目標車速パターンデータを読み込むステップと、
（Ｇ）前記運転補助装置が前記運転者から視認可能な位置に設けられたモニターに前記目標車速パターンデータに基づいて生成した運転補助情報を表示し、前記運転者による前記目標車速パターンデータに従った前記試験対象の操作を促すステップと、を備えることを特徴とする試験方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、目標車速パターンデータ生成方法及び試験方法に関する。より詳しくは、試験対象を自動運転装置で操作する台上試験に用いられる目標車速パターンデータを生成する目標車速パターンデータ生成方法及びこの目標車速パターンデータを利用した試験方法に関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
耐久試験、排気浄化性能評価試験、燃費計測試験、及びＯＢＤ（Ｏｎ－ＢｏａｒｄＤｉａｇｎｏｓｔｉｃｓ）試験等の台上試験は、例えばシャシダイナモメータのローラ上に実車両を実際に走行させることによって行われる。車両の開発段階では、実車両の運転は、人に代わって自動運転装置が行う場合がある（例えば、特許文献１参照）。自動運転装置は、ＷＬＴＰやＪＣ０８等の各国の法規によって定められた車速パターンデータに従って様々なアクチュエータを駆動することにより、車両のアクセルペダル、ブレーキペダル及びシフトレバー等を操作する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開平９－１１３４１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで車両や車両部品等の製品の開発では、運転性能の調整、製品の問題点の洗い出し、及び実際の市場でのユーザによる運転の再現等を目的として、自動運転装置によって幅広い運転態様を再現させたい、という要望がある。しかしながら上述のような台上試験に用いられる自動運転装置は、基本的には指令に高精度に追従することを目的として構築されている。このため車速パターンデータが法規によって定められている場合、従来の自動運転装置では、幅広い運転態様を再現することは困難である。
【０００５】
なお、以上のように自動運転装置が実車両を運転する場合だけでなく、人である運転者が実車両を運転する場合も同様の課題が生じる。すなわち、熟練した運転者であれば、ある程度は運転の巧拙を実車両の運転に反映させることができるものの、このような運転の巧拙を客観的に評価できるように数値化したり、繰り返し精度良く再現したりすることは困難である。
【０００６】
本発明は、自動運転装置又は人によって幅広い運転態様を再現できる目標車速パターンデータを生成する目標車速パターンデータ生成方法及び試験方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
（１）本発明に係る目標車速パターンデータ生成方法は、車両又は車両部品である試験対象を自動運転装置又は人である運転者が操作する台上試験に用いられる目標車速パターンデータをコンピュータによって生成する方法であって、（Ａ）原車速パターンデータを取得するステップと、（Ｂ）少なくとも１つの運転指数に対する指定値を取得するステップと、（Ｃ）前記指定値に基づいて前記原車速パターンデータを整形することによって修正車速パターンデータを生成するとともに、所定の条件を満たす前記修正車速パターンデータを前記目標車速パターンデータとして前記自動運転装置又は前記運転者による運転操作を補助する運転補助装置で読み込み可能な記憶媒体に記憶するステップと、を備え、ステップ（Ｃ）は、（Ｃ－１）前記原車速パターンデータのうち所定のカットオフ周波数より高周波数成分を整形することによって前記修正車速パターンデータを生成するステップと、（Ｃ－２）前記原車速パターンデータを基準として前記修正車速パターンデータを評価することにより、前記修正車速パターンデータに対する前記運転指数の評価値を算出するステップと、（Ｃ－３）前記指定値と前記評価値との差を所定の判定値未満にする前記修正車速パターンデータを前記目標車速パターンデータとして前記記憶媒体に記憶するステップと、を備えることを特徴とする。
【０００８】
（２）この場合、ステップ（Ｃ－１）では、前記原車速パターンデータから前記高周波数成分を抽出し、当該高周波数成分に所定の第１ゲインを乗じた値を前記原車速パターンデータに加えることによって前記修正車速パターンデータを生成し、ステップ（Ｃ－３）では、前記カットオフ周波数及び前記第１ゲインの値を変化させながらステップ（Ｃ－１）及び（Ｃ－２）を繰り返し実行することによって前記指定値と前記評価値との差を前記判定値未満にする前記修正車速パターンデータを探索することが好ましい。
【０００９】
（３）この場合、ステップ（Ｃ－１）では、前記高周波数成分に前記第１ゲインを乗じた値を前記原車速パターンデータに加えることによって生成される車速パターンデータに対し所定の第２ゲインを乗算することによって前記修正車速パターンデータを生成し、ステップ（Ｃ－３）では、前記カットオフ周波数、前記第１ゲイン、及び前記第２ゲインの値を変化させながらステップ（Ｃ－１）及び（Ｃ－２）を繰り返し実行することによって前記指定値と前記評価値との差を前記判定値未満にする前記修正車速パターンデータを探索することが好ましい。
【００１０】
（４）この場合、ステップ（Ｂ）では、仕事量に関する第１運転指数及び車速追従性に関する第２運転指数の少なくとも何れかに対する指定値を取得することが好ましい。
（【００１１】以降は省略されています）

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