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公開番号2025130935
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-09
出願番号2024028335
出願日2024-02-28
発明の名称運転支援装置
出願人株式会社アイシン
代理人弁理士法人ネクスト
主分類H04N 7/18 20060101AFI20250902BHJP(電気通信技術)
要約【課題】車両の走行に合わせて車輪画像を回転させた場合であっても車輪画像の回転方向をユーザに正しく認識させることを可能にした運転支援装置を提供する。
【解決手段】自車両の周辺を撮像した撮像画像を取得し、撮像画像に対して自車両の車輪が位置する領域に車輪を示す車輪画像46を付加した支援画像51を生成し、生成した支援画像51を液晶ディスプレイ4に表示する一方で、自車両の挙動を取得し、自車両の挙動に合わせて支援画像51内の車輪画像46を、車輪軸を中心に回転させる。また、車輪画像46は車輪のトレッド部分に対応するトレッド画像を含むとともに、表面にはトレッドパターンと異なるパターンを示すパターン画像48が表示され、車輪画像46を回転させる際に車輪画像46とともにパターン画像48も一体に回転させるように構成する。
【選択図】図9
特許請求の範囲【請求項１】
自車両の周辺を撮像した撮像画像を取得する撮像画像取得部と、
前記撮像画像に対して自車両の車輪が位置する領域に車輪を示す車輪画像を付加した支援画像を生成する支援画像生成部と、
前記支援画像を表示装置に表示する画像表示部と、
自車両の挙動を取得する挙動取得部と、
自車両の挙動に合わせて前記支援画像内の前記車輪画像を、車輪軸を中心に回転させる画像更新部と、を有し、
前記車輪画像は車輪のトレッド部分に対応するトレッド画像を含むとともに、表面にはトレッドパターンと異なるパターンを示すパターン画像が表示され、
前記画像更新部は、前記車輪画像を回転させる際に前記車輪画像とともに前記パターン画像も一体に回転させる運転支援装置。
続きを表示（約 310 文字）【請求項２】
前記トレッド画像にはトレッドパターンが表示され、
前記パターン画像は、前記車輪画像の側面に白色で表示される請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記表示装置に表示される前記支援画像は予め設定されたフレームレートで更新され、
前記パターン画像は、前記車輪画像の側面に周方向に沿って表示された線分であって、
前記線分の長さは、フレーム間における前記車輪画像の回転量の最大値よりも長い線分とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記車輪画像は前記支援画像において半透過状態で表示される請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の運転支援装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転支援を行う運転支援装置に関する。
続きを表示（約 2,300 文字）【背景技術】
【０００２】
従来より、車両の乗員に対して経路案内や障害物の警告等の車両の走行支援を行う為の各種情報を提供する情報提供手段として、様々な手段が用いられている。例えば、車両に設置された液晶ディスプレイによる表示や、スピーカから出力する音声等である。ここで、車両の周囲には運転者の位置から視認困難な死角となるエリアが存在し、特に駐車操作などの特殊な操作が行われる場合においてはそのような死角の状況を運転者に把握させる為に、車両に設置されたカメラで撮像された周辺画像を液晶ディスプレイに表示することが従来より行われていた。
【０００３】
例えば特開２０１８－１９１２４２号公報には、車両内に設置された液晶ディスプレイに対してカメラで撮像された車両周辺の画像を表示するとともに、液晶ディスプレイに表示された車両周辺の画像が車両に対してどの方向を撮像した画像であるかについて明確にするために、画像内の自車両の車輪の位置にトレッドパターンを含む車輪画像を表示する技術について開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１８－１９１２４２号公報（段落００４９－００５１、図１０）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記特許文献１では車両周辺の画像に対してトレッドパターンを含む車輪画像を表示しているが、より現実に近い表現とするために車両の走行に合わせて車輪画像を回転させることとすると、トレッドパターンについても回転することとなる。ここで、トレッドパターンは基本的に同じパターンが繰り返されるパターンとなっているので、表示する画像のフレームレートと回転速度によってはストロボ効果によって車輪画像の回転方向を正しく認識できなくなる問題がある。その結果、進む方向と車輪画像の回転方向が矛盾する等の違和感が生じ、表示されている車両周辺の画像が車両に対してどの方向を撮像した画像であるかを正しく把握できなくなる可能性もあった。
【０００６】
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、車輪画像に対してトレッドパターンと異なるパターンを示すパターン画像を追加して表示することで、車両の走行に合わせて車輪画像を回転させた場合であっても車輪画像の回転方向をユーザに正しく認識させることを可能にした運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記目的を達成するため本発明に係る運転支援装置は、自車両の周辺を撮像した撮像画像を取得する撮像画像取得部と、前記撮像画像に対して自車両の車輪が位置する領域に車輪を示す車輪画像を付加した支援画像を生成する支援画像生成部と、前記支援画像を表示装置に表示する画像表示部と、自車両の挙動を取得する挙動取得部と、自車両の挙動に合わせて前記支援画像内の前記車輪画像を、車輪軸を中心に回転させる画像更新部と、を有し、前記車輪画像は車輪のトレッド部分に対応するトレッド画像を含むとともに、表面にはトレッドパターンと異なるパターンを示すパターン画像が表示され、前記画像更新部は、前記車輪画像を回転させる際に前記車輪画像とともに前記パターン画像も一体に回転させる。
尚、「自車両の周辺を撮像した撮像画像」は、カメラなどの撮像装置で撮像した画像そのものであっても良いし、撮像した画像を加工した画像であっても良い。例えば、複数台のカメラで撮影した画像を合成した画像であっても良い。
【発明の効果】
【０００８】
前記構成を有する本発明に係る運転支援装置によれば、自車両の周辺を撮像した撮像画像を表示するとともに、撮像画像内の自車両の位置に車輪画像を表示し、更に車輪画像に対してトレッドパターンと異なるパターンを示すパターン画像を追加して表示することで、車両の走行に合わせて車輪画像を回転させた場合であっても車輪画像の回転方向をユーザに正しく認識させることが可能となる。その結果、進む方向と車輪画像の回転方向が矛盾する等の違和感を生じさせることなく、表示されている撮像画像が自車両に対してどの方向を撮像した画像であるかをユーザに誤ることなく把握させることも可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
本実施形態に係る車両の概略構成図である。
本実施形態に係る運転支援装置の構成を示したブロック図である。
本実施形態に係る運転支援処理プログラムのフローチャートである。
撮像画像から俯瞰画像への変換方法について説明した図である。
俯瞰画像の生成方法について説明した図である。
車輪画像を示した図である。
車輪画像の側面に表示されるパターン画像を示した図である。
鳥瞰画像に対して車輪画像を合成した画像を示した図である。
液晶ディスプレイに表示される支援画像の一例を示した図である。
車両挙動に合わせて車輪画像を回転させる例を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明に係る運転支援装置について具体化した一実施形態について図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係る運転支援装置１を搭載した車両２について以下説明する。図１は本実施形態に係る車両２の概略構成図である。
（【００１１】以降は省略されています）

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