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公開番号2025129594
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-05
出願番号2024026325
出願日2024-02-26
発明の名称田植機
出願人株式会社クボタ
代理人弁理士法人R&C
主分類A01C 11/02 20060101AFI20250829BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】植付タイミングを精度良く制御することを目的とする。
【解決手段】動力を回転動力として伝達するPTO軸27と、マット状苗が載置され、PTO軸27を介して伝達される動力によって縦送りおよび横送りされる苗載台と、マット状苗から苗を取り出して圃場に植え付ける苗植付機構16と、PTO軸27の回転量43を計測する回転量センサ31と、回転量センサ31が回転量43の計測を開始する開始時期を取得する初期化時期取得部37と、初期化時期取得部37が取得した開始時期から回転量センサ31が計測した回転量43に基づいて苗植付機構16を制御するコントローラ34とを備える。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
動力を回転動力として伝達するＰＴＯ軸と、
マット状苗が載置され、前記ＰＴＯ軸を介して伝達される前記動力によって縦送りおよび横送りされる苗載台と、
前記マット状苗から苗を取り出して圃場に植え付ける苗植付機構と、
前記ＰＴＯ軸の回転量を計測する回転量センサと、
前記回転量センサが前記回転量の計測を開始する開始時期を取得する初期化時期取得部と、
前記初期化時期取得部が取得した前記開始時期から前記回転量センサが計測した前記回転量に基づいて前記苗植付機構を制御するコントローラとを備える田植機。
続きを表示（約 770 文字）【請求項２】
前記回転量センサは、
前記ＰＴＯ軸の周囲に沿って複数個並ぶ標識と、
前記ＰＴＯ軸の周囲の定点を通過する前記標識の個数を計測する計測器とを有し、
前記回転量として前記計測器が計測した前記標識の前記個数を計測する請求項１に記載の田植機。
【請求項３】
前記標識は突起である請求項２に記載の田植機。
【請求項４】
前記苗載台が左右方向の少なくとも一方の端部に前記横送りされたことを検知する端寄せスイッチを備え、
前記初期化時期取得部は、前記苗載台が前記端部に前記横送りされたことを前記端寄せスイッチが検知した時点を前記開始時期として取得し、
前記コントローラは、前記苗載台が前記端部に前記横送りされたことを前記端寄せスイッチが検知してから計測された前記回転量に基づいて前記苗植付機構を制御する請求項１に記載の田植機。
【請求項５】
前記初期化時期取得部は、前記ＰＴＯ軸に設けられる初期識別部と、前記ＰＴＯ軸の回転に伴って所定の位置まで移動された前記初期識別部を検知する検知器とを有し、前記初期識別部を検知した時点を前記開始時期として取得し、
前記コントローラは、前記検知器が前記初期識別部を検知してから計測された前記回転量に基づいて前記苗植付機構を制御する請求項１に記載の田植機。
【請求項６】
前記苗植付機構は、一対のロータリ式の植付アームを有し、
一対の前記植付アームは、交互に前記苗を前記マット状苗から取り出して前記圃場に植え付け、
前記コントローラは、所定の前記回転量ごとに前記植付アームが前記苗を植え付けるように前記苗植付機構を制御する請求項１から４のいずれか一項に記載の田植機。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本願発明は、圃場に苗を植え付ける田植機に関する。
続きを表示（約 1,100 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１に開示されるように、田植機は苗植付機構を備え、苗載台から苗を取り出して圃場に植え付ける。苗植付機構は走行車速に同期して制御され、さらに株間を調整するために植付タイミングが制御される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１９－１７０３１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、田植機はより精度良く植付タイミングを制御することが求められている。そのため、本発明は、植付タイミングを精度良く制御することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するために、本発明の一実施形態に係る田植機は、動力を回転動力として伝達するＰＴＯ軸と、マット状苗が載置され、前記ＰＴＯ軸を介して伝達される前記動力によって縦送りおよび横送りされる苗載台と、前記マット状苗から苗を取り出して圃場に植え付ける苗植付機構と、前記ＰＴＯ軸の回転量を計測する回転量センサと、前記回転量センサが前記回転量の計測を開始する開始時期を取得する初期化時期取得部と、前記初期化時期取得部が取得した前記開始時期から前記回転量センサが計測した前記回転量に基づいて前記苗植付機構を制御するコントローラとを備える。
【０００６】
このような構成により、田植機は、ＰＴＯ軸の回転量に基づいて苗植付機構を容易に制御することができる。さらに、初期化時期取得部が取得した特定の開始時期を基準として回転量を計測することにより、細かな単位で精度良く回転量を計測することができ、植付機構を精度良く制御することができる。その結果、植付タイミングを精度良く制御することができる。
【０００７】
また、前記回転量センサは、前記ＰＴＯ軸の周囲に沿って複数個並ぶ標識と、前記ＰＴＯ軸の周囲の定点を通過する前記標識の個数を計測する計測器とを有し、前記回転量として前記計測器が計測した前記標識の前記個数を計測してもよい。
【０００８】
このような構成により、ＰＴＯ軸の１回転を標識の個数だけ分割した精度で回転量を計測することができる。その結果、苗植付機構を緻密に制御できるため、植付タイミングをより精度良く制御することができる。
【０００９】
また、前記標識は突起であってもよい。
【００１０】
このような構成により、回転量を容易に計測することができ、植付タイミングを容易かつ精度良く制御することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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