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公開番号2025090004
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-16
出願番号2024184078
出願日2024-10-18
発明の名称自動走行方法、自動走行プログラム、及び自動走行システム
出願人ヤンマーホールディングス株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類A01B 69/00 20060101AFI20250609BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】作業車両による作業性が向上する自動走行開始条件を設定することが可能な自動走行方法、自動走行プログラム、及び自動走行システムを提供すること。
【解決手段】走行処理部111は、予め設定された目標経路に対する作業車両1の偏差が所定の自動走行開始条件を満たす場合に、作業車両1の自動走行を開始させる。設定処理部112は、作業車両1の走行情報及び作業情報の少なくともいずれかに基づいて、自動走行開始条件を設定する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
予め設定された目標経路に対する作業車両の偏差が所定の条件を満たす場合に、前記作業車両の自動走行を開始させることと、
前記作業車両の走行情報及び作業情報の少なくともいずれかに基づいて、前記条件を設定することと、
を実行する自動走行方法。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
前記目標経路に対する前記作業車両の横方向偏差、方位角偏差、及び車輪角偏差の少なくともいずれかの前記偏差が閾値以下の場合に、前記作業車両の自動走行を開始させ、
前記作業車両の進行方向に基づいて前記閾値を設定する、
請求項１に記載の自動走行方法。
【請求項３】
前記作業車両の進行方向が前進方向の場合に、前記閾値を第１閾値に設定し、
前記作業車両の進行方向が後進方向の場合に、前記閾値を前記第１閾値より大きい第２閾値に設定する、
請求項２に記載の自動走行方法。
【請求項４】
前記目標経路に対する前記作業車両の横方向偏差、方位角偏差、及び車輪角偏差の少なくともいずれかの前記偏差が閾値以下の場合に、前記作業車両の自動走行を開始させ、
前記作業車両の作業機の姿勢に基づいて前記閾値を設定する、
請求項１に記載の自動走行方法。
【請求項５】
前記作業機の姿勢が作業姿勢の場合に、前記閾値を第１閾値に設定し、
前記作業機の姿勢が非作業姿勢の場合に、前記閾値を前記第１閾値より大きい第２閾値に設定する、
請求項４に記載の自動走行方法。
【請求項６】
前記目標経路に対する前記作業車両の横方向偏差、方位角偏差、及び車輪角偏差の少なくともいずれかの前記偏差が閾値以下の場合に、前記作業車両の自動走行を開始させ、
前記作業車両の作業内容に基づいて前記閾値を設定する、
請求項１に記載の自動走行方法。
【請求項７】
前記作業内容が所定の精度以上の作業精度を要する作業である場合に、前記閾値を第１閾値に設定し、
前記作業内容が前記所定の精度未満の作業精度を要する作業である場合に、前記閾値を前記第１閾値より大きい第２閾値に設定する、
請求項６に記載の自動走行方法。
【請求項８】
前記目標経路に対する前記作業車両の横方向偏差、方位角偏差、及び車輪角偏差の少なくともいずれかの前記偏差が閾値以下の場合に、前記作業車両の自動走行を開始させ、
前記作業車両の現在位置から前記目標経路における作業開始目標位置又は作業終了目標位置までの距離に基づいて前記閾値を設定する、
請求項１に記載の自動走行方法。
【請求項９】
前記距離が所定距離未満の場合に、前記閾値を第１閾値に設定し、
前記距離が前記所定距離以上の場合に、前記閾値を前記第１閾値より大きい第２閾値に設定する、
請求項８に記載の自動走行方法。
【請求項１０】
前記目標経路に対する前記作業車両の横方向偏差、方位角偏差、及び車輪角偏差の少なくともいずれかの前記偏差が閾値以下の場合に、前記作業車両の自動走行を開始させ、
前記作業車両の走行目的が、前記目標経路に対する位置合わせのための走行であるか否かに基づいて前記閾値を設定する、
請求項１に記載の自動走行方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、圃場において作業車両を目標経路に従って自動走行させる技術に関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、圃場において作業車両を目標経路に従って自動走行させる技術が知られている。また、作業車両の位置及び方位が自動走行の開始条件（以下、自動走行開始条件という。）を満たす場合に、作業車両の自動走行を開始させる技術が知られている（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第６２５３６７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の技術では、自動走行開始条件が一律に設定されるため、作業車両による作業性が低下する問題が生じる。例えば自動走行開始条件が緩い条件（自動走行開始条件を満たし易い条件）の場合、自動走行が許可され易くなるため、例えば高精度の作業精度を要する作業の場合に作業精度が低下する可能性がある。また例えば自動走行開始条件が厳しい条件（自動走行開始条件を満たし難い条件）の場合、自動走行が許可され難くなるため、例えば高精度の作業精度を要しない作業の場合に作業効率が低下する可能性がある。
【０００５】
本発明の目的は、作業車両による作業性が向上する自動走行開始条件を設定することが可能な自動走行方法、自動走行プログラム、及び自動走行システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る自動走行方法は、予め設定された目標経路に対する作業車両の偏差が所定の条件を満たす場合に、前記作業車両の自動走行を開始させることと、前記作業車両の走行情報及び作業情報の少なくともいずれかに基づいて、前記条件を設定することと、を実行する方法である。
【０００７】
本発明に係る自動走行プログラムは、予め設定された目標経路に対する作業車両の偏差が所定の条件を満たす場合に、前記作業車両の自動走行を開始させることと、前記作業車両の走行情報及び作業情報の少なくともいずれかに基づいて、前記条件を設定することと、を一又は複数のプロセッサーに実行させるためのプログラムである。
【０００８】
本発明に係る自動走行システムは、走行処理部と設定処理部とを備える。前記走行処理部は、予め設定された目標経路に対する作業車両の偏差が所定の条件を満たす場合に、前記作業車両の自動走行を開始させる。前記設定処理部は、前記作業車両の走行情報及び作業情報の少なくともいずれかに基づいて、前記条件を設定する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、作業車両による作業性が向上する自動走行開始条件を設定することが可能な自動走行方法、自動走行プログラム、及び自動走行システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
図１は、本発明の実施形態に係る作業車両の構成を示すブロック図である。
図２は、本発明の実施形態に係る作業車両の一例を示す外観図である。
図３は、本発明の実施形態に係る作業車両の目標経路の一例を示す図である。
図４Ａは、本発明の実施形態に係る操作装置に表示される設定画面の一例を示す図である。
図４Ｂは、本発明の実施形態に係る操作装置に表示される設定画面の一例を示す図である。
図５Ａは、本発明の実施形態に係る経路生成方法を説明するための図である。
図５Ｂは、本発明の実施形態に係る経路生成方法を説明するための図である。
図６Ａは、本発明の実施形態に係る作業車両の走行方法の具体例を示す図である。
図６Ｂは、本発明の実施形態に係る作業車両の走行方法の具体例を示す図である。
図７は、本発明の実施形態に係る作業車両の目標経路に対する偏差の具体例を示す図である。
図８は、本発明の実施形態に係る第１設定方法に対応する設定情報の一例を示す図である。
図９は、本発明の実施形態に係る第２設定方法に対応する設定情報の一例を示す図である。
図１０は、本発明の実施形態に係る第３設定方法に対応する設定情報の一例を示す図である。
図１１は、本発明の実施形態に係る第４設定方法を説明するための図である。
図１２は、本発明の実施形態に係る第４設定方法に対応する設定情報の一例を示す図である。
図１３は、本発明の実施形態に係る作業車両によって実行される自動走行処理の手順の一例を示すフローチャートである。
図１４は、本発明の実施形態に係る第６設定方法に対応する設定情報の一例を示す図である。
図１５は、本発明の実施形態に係る第７設定方法に対応する設定情報の一例を示す図である。
図１６は、本発明の実施形態に係る第８設定方法に対応する設定情報の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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