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公開番号2025088770
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-11
出願番号2024208290
出願日2024-11-29
発明の名称経胸腔超音波による心外膜袋へのガイド入口
出願人バイオセンス・ウエブスター・(イスラエル)・リミテッド,Biosense Webster (Israel), Ltd.
代理人個人,個人
主分類A61B 8/14 20060101AFI20250604BHJP(医学または獣医学;衛生学)
要約【課題】侵襲性医療用プローブをガイドすること。
【解決手段】方法は、患者の身体の外部にある撮像システムを使用することを含み、撮像システムには第1の位置センサが取り付けられている。撮像システムの位置及び向きが位置決めシステムを使用して追跡される間に、患者の器官の解剖学的ランドマークの画像が取得される。解剖学的ランドマークは、画像上にマークされる。マークのロケーションは、位置決めシステムの3D座標系において計算される。計算されたロケーションは、メモリに記憶される。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
システムであって、
患者の身体の外部にある撮像システムであって、前記撮像システムには第１の位置センサが取り付けられており、前記撮像システムは、前記撮像システムの位置及び向きが位置決めシステムによって前記第１の位置センサを使用して追跡される間に、前記患者の器官の解剖学的ランドマークの画像を取得するように構成されている、撮像システムと、
プロセッサと、を備え、前記プロセッサが、
前記画像上に前記解剖学的ランドマークをマークすることと、
前記位置決めシステムの３Ｄ座標系における前記マークのロケーションを計算することと、
計算された前記ロケーションをメモリに記憶することと、を行うように構成されている、システム。
続きを表示（約 770 文字）【請求項２】
前記患者の前記身体内に挿入されるように構成されている針であって、第２の位置センサが取り付けられている、針と、
前記身体内部の前記針の位置を追跡し、前記位置決めシステム及び前記ロケーションを使用して、前記針を前記解剖学的ランドマークにナビゲートするようにユーザをガイドするように構成されている、プロセッサと、を備える、請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記プロセッサが、前記ロケーションがマークされた視覚ツールを使用することによって、前記針を前記解剖学的ランドマークにガイドするように構成されている、請求項１に記載のシステム。
【請求項４】
前記視覚ツールが、前記位置決めシステムの３Ｄ座標系を示す、請求項３に記載のシステム。
【請求項５】
前記プロセッサが、前記位置決めシステムの前記３Ｄ座標系において、針位置と計算された解剖学的ロケーションとの間の線形軌道を表示することによってガイドするように更に構成されている、請求項４に記載のシステム。
【請求項６】
前記プロセッサが、身体運動追跡を使用して、身体運動を補償するように前記計算されたロケーションを調整するように構成されている、請求項１に記載のシステム。
【請求項７】
前記第１の位置センサ及び前記第２の位置センサが、磁気位置決めシステムによって使用される磁気位置センサである、請求項１に記載のシステム。
【請求項８】
前記撮像システムが、ハンドヘルド超音波プローブである、請求項１に記載のシステム。
【請求項９】
前記撮像システムが、単一平面蛍光透視撮像システム又は二平面蛍光透視撮像システムである、請求項１に記載のシステム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、概して、侵襲性医療用プローブをガイドすることに関し、特に、経胸腔的に挿入された磁気的に位置追跡される針を、超音波参照画像を更に使用してガイドすることに関する。
続きを表示（約 2,200 文字）【背景技術】
【０００２】
侵襲性医療用プローブをガイドすることを支援する技術は、特許文献において以前に提案されている。例えば、米国特許第７，９１８，７９３号は、サイクル運動を有する身体構造の電気解剖学的マップの画像が、構造の３Ｄ超音波画像上にどのようにオーバーレイされるかを説明している。電気解剖学的データ及び解剖学的画像データは、運動サイクルの特定のポイントで電気解剖学的データ取得及び解剖学的画像の両方をゲート制御することによって同期される。画像データの転送は、三次元画像がキャプチャされた、又は表示されるべき運動サイクル内のポイントの識別を含む。
【０００３】
別の例として、米国特許第９，４１４，７７０号は、患者の身体にガルバニック接触させて体電極を位置決めすることと、患者の身体内のプローブを位置特定することとを含む方法を記載する。患者の呼吸中にプローブの位置が追跡され、呼吸中の身体電極間のインピーダンスに関連する指示が決定される。この方法はまた、プローブの位置を指示に関連づける関数を算出することと、その関数を適用して、インピーダンスに関連づけられる、後続の指示に基づいて呼吸の終末呼気の点を識別することとを含む。
【０００４】
以下の本開示の実施例の詳細な説明を図面と併せ読むことで、本開示のより完全な理解が得られるであろう。
【図面の簡単な説明】
【０００５】
本開示の一実施例による、カテーテルベースの電気解剖学的（electroanatomical、ＥＡ）マッピング及びアブレーションシステムの概略描写図である。
本開示の一実施例による、経胸腔的に挿入された針及びカテーテルの運動補償ガイドのために構成されている、組み合わせられた超音波、磁気追跡、及び電気追跡システムの概略描写図である。
本開示の一実施例による、経胸腔的に挿入された針をガイドするための方法を模式的に図示するフローチャートである。
本開示の一実施例による、図３において経胸腔的に挿入された針の運動補償ガイドのための方法を概略的に図示するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００６】
概要
高周波（radiofrequency、ＲＦ）アブレーション及び／又はパルス場アブレーション（pulsed field ablation、ＰＦＡ）などの心膜処置を使用して、特定の心室性不整脈（ventricular arrhythmia、ＶＡ）タイプなどの心臓障害を緩和することができる。ＶＡは、カテーテルが針を介して経胸腔的に挿入されるカテーテルアブレーションによって治療することができる。しかしながら、頂点の正確なロケーションが手技中に（例えば、患者の姿勢が異なることに起因して）完全には分からないため、頂点で胸部及び心嚢を通して針を挿入するように医師をガイドすることは困難である。頂点ロケーションは、呼吸サイクルにも敏感である。これを解決する１つの可能な方法は、高線量のＸ線放射を適用することを含む蛍光透視法の使用である。
【０００７】
以下に説明される本開示の実施例は、頂点組織を治療するために、位置追跡針の経胸腔的挿入、及びそれに続く針を介したカテーテルの挿入の間に、頂点への直接的な視線を医師に示す技術を提供する。これは、カテーテルを心嚢に挿入する間に蛍光透視法を必要とせずに行われる。
【０００８】
この技術は、第１の位置センサ（例えば、磁気ツリー軸方向センサ（magnetic tree axial sensor、ＴＡＳ））が取り付けられた撮像システムを使用して胸部及び心臓の参照画像を取得することを含む。ＵＳトランスデューサは、患者の身体の外部にある。ＵＳ撮像は、位置決めシステム（例えば、患者の下に配置されたロケーションパッドを有するＣＡＲＴＯ（登録商標））の作業体積内で実行される。ユーザは、患者の器官の解剖学的ランドマーク（例えば、ＬＶ頂点）のＵＳ画像を取得するとともに、位置決めシステムがＴＡＳから受信した信号に基づいてＵＳトランスデューサが保持されている位置及び角度を追跡する。ハンドヘルドＵＳトランスデューサの位置及び向きは、位置決めシステムの座標系において決定される。
【０００９】
いくつかの例では、撮像システムは、ハンドル付きＵＳトランスデューサである。他の例では、撮像システムは、単一平面蛍光透視撮像システム又は二平面蛍光透視撮像システムであってもよい。蛍光透視法を用いて参照画像をキャプチャすることに関連する露出が存在するが、露出は、手技中にカテーテルをガイドするために必要とされるものよりも有意に少ないことが求められる。
【００１０】
ユーザが参照画像上で頂点を位置特定すると、ユーザは、画像上で頂点ロケーションをマークし、このマークされたロケーションは、位置決めシステムの３Ｄ座標系において計算され、計算されたロケーションは、頂点が観察されたときのトランスデューサの向きとともに、位置決めシステムの作業体積内のマークされた頂点の三次元ロケーションを識別するために使用される。これは、後に、心臓の頂点に到達するために胸部領域を通して針をどのように挿入するかを決定するために使用される。
（【００１１】以降は省略されています）

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