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公開番号2025088042
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-11
出願番号2023202471
出願日2023-11-30
発明の名称駐車支援装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人プロスペック特許事務所
主分類B60W 30/06 20060101AFI20250604BHJP(車両一般)
要約【課題】車両が指定スペースに駐車できない場合であっても、利用者を煩わせずに車両を駐車させることができる駐車支援装置を提供する。
【解決手段】駐車支援装置は、利用者が指定した指定スペースへ向かって車両を自動で走行させて車両を指定スペースへ自動で駐車させる自動駐車制御を行う。駐車支援装置は、所定の終了条件が成立した場合に自動駐車制御を終了し、車両が指定スペースに向かって走行している間に車両が指定スペースに駐車できないと判定した場合、車両を自動で走行させながら車両が駐車可能な可能スペースを探索し、可能スペースを発見した場合、車両を可能スペースに自動で駐車させ、終了条件が成立するまでに可能スペースを発見できなかった場合、可能スペースを発見できなかった旨を利用者に通知するように構成されている。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
利用者が指定した指定スペースへ向かって車両を自動で走行させて前記車両を前記指定スペースへ自動で駐車させる自動駐車制御を行う駐車支援装置において、
前記駐車支援装置は、
所定の終了条件が成立した場合に前記自動駐車制御を終了し、
前記車両が前記指定スペースに向かって走行している間に前記車両が前記指定スペースに駐車できないと判定した場合、前記車両を自動で走行させながら前記車両が駐車可能な可能スペースを探索し、
前記可能スペースを発見した場合、前記車両を前記可能スペースに自動で駐車させ、
前記終了条件が成立するまでに前記可能スペースを発見できなかった場合、前記可能スペースを発見できなかった旨を前記利用者に通知する、
ように構成された、駐車支援装置。
続きを表示（約 490 文字）【請求項２】
請求項１に記載の駐車支援装置において、
前記駐車支援装置は、
前記車両が前記指定スペースに駐車できないと判定する前であっても、前記可能スペースを探索し、
前記車両が前記指定スペースに駐車できないと判定した場合、前記可能スペースを発見していれば、前記車両を当該可能スペースへ自動で駐車させる、
ように構成された、駐車支援装置。
【請求項３】
請求項１に記載の駐車支援装置において、
前記駐車支援装置は、
前記自動駐車制御の開始時点から前記車両が走行した走行距離が閾値距離以上となった場合、前記終了条件が成立したと判定するように構成された、
駐車支援装置。
【請求項４】
請求項３に記載の駐車支援装置において、
前記駐車支援装置は、前記可能スペースを発見した時点から前記車両の前記可能スペースへの駐車が完了するまでの期間に前記終了条件が成立した場合、前記自動駐車制御を終了せずに前記車両を前記可能スペースに駐車させるように構成された、
駐車支援装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、利用者が指定した指定スペースに車両を自動で駐車させる自動駐車制御を行う駐車支援装置に関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、自動駐車制御を行う駐車支援装置が知られている。例えば、特許文献１に記載の駐車支援装置（以下、「従来装置」と称呼する。）は、自動バレー駐車場の管理装置であり、駐車場内又は駐車場周辺に存在する複数の車両と通信可能に構成されている。従来装置は、新たに駐車しようとしている第１車両の駐車優先度が既に駐車している第２車両の駐車優先度よりも高い場合、第２車両に対して、駐車している駐車スペースから自動走行で退出するように指示し、第１車両に対して、その駐車スペースに駐車するように指示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－０７７０６４号公報
【発明の概要】
【０００４】
従来装置は、複数の車両に対して指示することで複数の車両を制御できることが前提となる。従来装置は、一つの車両のみを制御する駐車支援装置に適用することができない。即ち、一つの車両のみを制御する駐車支援装置は、利用者が指定した第１車両が駐車しようとする指定スペースに第２車両が既に駐車していても、第２車両を当該指定スペースから退出させることができない。
【０００５】
本発明は前述した課題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の一つは、車両が指定スペースに駐車できない場合であっても、利用者を煩わせずに車両を駐車させることができる駐車支援装置を提供することにある。
【０００６】
本発明の駐車支援装置（以下、「本発明装置」と称呼する。）は、利用者が指定した指定スペース（ＤＳ）へ向かって車両を自動で走行させて前記車両を前記指定スペースへ自動で駐車させる自動駐車制御を行う（ステップ６００乃至ステップ６９５）。
前記駐車支援装置は、
所定の終了条件が成立した場合に（ステップ５３０「Ｙｅｓ」）前記自動駐車制御を終了し（ステップ５６０、ステップ５６５）、
前記車両が前記指定スペースに向かって走行している間に前記車両が前記指定スペースに駐車できないと判定した場合（ステップ６３５「Ｙｅｓ」）、前記車両を自動で走行させながら前記車両が駐車可能な可能スペースを探索し（ステップ６６４、ステップ６７０、ステップ６７２）、
前記可能スペースを発見した場合（ステップ６７２「Ｙｅｓ」）、前記車両を前記可能スペースに自動で駐車させ（ステップ６７６、ステップ６７８、ステップ６８０）、
前記終了条件が成立するまでに前記可能スペースを発見できなかった場合（ステップ５３０「Ｙｅｓ」、ステップ５４８「Ｙｅｓ」、ステップ５５０「Ｎｏ」）、前記可能スペースを発見できなかった旨を前記利用者に通知する（ステップ５７０）、
ように構成されている。
【０００７】
本発明装置によれば、車両が指定スペースに駐車できない場合、車両は可能スペースを探索して可能スペースに自動で駐車する。このため、利用者を煩わせずに車両を駐車させることができる。更に、終了条件が成立するまでに可能スペースを発見できなかった場合には、その旨が利用者に通知されるので、利用者は、新たに駐車スペースを指定する等の対応を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本発明の実施形態に係る駐車支援システムの概略システム構成図である。
本発明の実施形態に係る駐車支援システムの作動を表すシーケンス図である。
図１に示した駐車支援装置の作動例の説明図である。
図１に示したＥＣＵのＣＰＵが実行する開始判定ルーチンのフローチャートである。
図１に示したＥＣＵのＣＰＵが実行する停止判定ルーチンのフローチャートである。
図１に示したＥＣＵのＣＰＵが実行するリバースサモン制御ルーチンのフローチャートの一部である。
図１に示したＥＣＵのＣＰＵが実行するリバースサモン制御ルーチンのフローチャートの残りの部分である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
図１に示したように、本実施形態に係る駐車支援システムは、車両ＶＡに適用される駐車支援装置１０、遠隔操作装置５０及び駐車場管理サーバ６０を備える。駐車支援装置１０、遠隔操作装置５０及び駐車場管理サーバ６０は、ネットワークＮＷを介して通信可能に接続されている。
【００１０】
駐車支援装置１０は、図１に示した構成要素を備える。本明細書において、「ＥＣＵ２０」はマイクロコンピュータを主要部として備える電子式制御装置である。ＥＣＵ２０は、制御ユニット、コントローラ及びコンピュータとも称呼される。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ（プロセッサ）、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びインタフェース等を含む。ＥＣＵ２０が実現する機能は、複数のＥＣＵによって実現されてもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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