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公開番号2025083676
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-02
出願番号2023197191
出願日2023-11-21
発明の名称減速機
出願人SKG株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類F16H 1/32 20060101AFI20250526BHJP(機械要素または単位;機械または装置の効果的機能を生じ維持するための一般的手段)
要約【課題】耐久性が良好な減速機を提供する。
【解決手段】減速機は、カム10を有するウェーブジェネレータ1、インターナルギア2、第1リンク機構31、第1リンク機構31と共に回転する第2リンク機構32、及び、第2リンク機構32と共に回転する連動部4を備える。第1リンク機構31は、インターナルギア2の歯溝に収まることが可能な第1伝達部を有する。第2リンク機構32は、連動部4に設けられた挿入部に挿入されることが可能な第2伝達部を有する。第1及び第2伝達部は、それぞれ、ウェーブジェネレータ1の外周に沿って複数配列される。カム10は、極部に対応する位置で第1伝達部をインターナルギア2と噛み合わせる。第1伝達部の数は、インターナルギア2の歯数よりも少ない。第2伝達部の数は、第1伝達部の数と同じ、又は、第1伝達部の数よりも少ない。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
回転入力に応じて軸線を中心に回転するカムを有するウェーブジェネレータと、
前記カムを囲むインターナルギアと、
前記ウェーブジェネレータの外周を囲む形状に構成された複数の第１リンクを有し、前記インターナルギアと前記カムの間に位置する第１リンク機構と、
前記ウェーブジェネレータの外周を囲む形状に構成された複数の第２リンクを有し、前記軸線が延びる方向である軸方向において前記第１リンク機構と並んで位置し、前記第１リンク機構と連結されて前記第１リンク機構と共に前記軸線を中心に回転する第２リンク機構と、
前記第２リンク機構と共に前記軸線を中心に回転する連動部と、を備え、
前記第１リンク機構は、前記インターナルギアの歯溝に収まることが可能で、外周が円筒面の形状である第１伝達部を有し、
前記第２リンク機構は、前記連動部に設けられた挿入部に挿入されることが可能で、外周が円筒面の形状である第２伝達部を有し、
前記第１伝達部は、前記ウェーブジェネレータの外周に沿って複数配列され、
前記第２伝達部は、前記ウェーブジェネレータの外周に沿って複数配列され、
前記カムは、前記軸線を中心とする円周方向において等間隔で位置する複数の極部を有し、前記極部に対応する位置で前記第１伝達部を前記インターナルギアと噛み合わせ、
前記第１伝達部の数は、前記インターナルギアの歯数よりも少なく、
前記ウェーブジェネレータは、前記インターナルギア及び前記第１リンク機構の相対回転を、前記インターナルギアの歯数と前記第１伝達部の数の差に応じて発生させ、
前記第２伝達部の数は、前記第１伝達部の数と同じ、又は、前記第１伝達部の数よりも少ない、
減速機。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記第１伝達部は、前記軸方向に延びる第１シャフトを有し、
前記第２伝達部は、前記軸方向に延びる第２シャフトを有し、
前記第１シャフトは、前記第２シャフトと一体である共通シャフトを含み、
前記第１リンク機構と前記第２リンク機構は、前記共通シャフトで連結されている、
請求項１に記載の減速機。
【請求項３】
前記第１伝達部は、前記第１シャフトに対して回転し、前記第１伝達部の外周を構成する第１ローラを有し、
前記第２伝達部は、前記第２シャフトに対して回転し、前記第２伝達部の外周を構成する第２ローラを有する、
請求項２に記載の減速機。
【請求項４】
前記挿入部は、
前記第２伝達部の前記円周方向及び前記軸線を中心とする径方向の変位を許容し、
前記第２伝達部と同じ数ある、
請求項１に記載の減速機。
【請求項５】
前記第１リンク機構及び前記第２リンク機構の少なくともいずれかは複数あり、
前記減速機は、前記軸方向において隣り合う前記第１リンク機構及び前記第２リンク機構を含む、
請求項１に記載の減速機。
【請求項６】
前記軸方向において前記第１リンク機構及び前記第２リンク機構の間に位置する第３リンク機構をさらに備え、
前記第３リンク機構は、前記ウェーブジェネレータの外周を囲む形状に構成された複数の第３リンクを有し、前記第１リンク機構及び前記第２リンク機構と連結されて前記第１リンク機構及び前記第２リンク機構と共に前記軸線を中心に回転する、
請求項１に記載の減速機。
【請求項７】
前記第１リンク機構と前記ウェーブジェネレータの間に位置し、前記第１リンク機構及び前記ウェーブジェネレータの各々に、前記軸線を中心とする径方向の予圧を与えるスペーサをさらに備える、
請求項１～６のいずれか１項に記載の減速機。
【請求項８】
前記スペーサは、前記第１リンクと前記ウェーブジェネレータの間に設けられている、
請求項７に記載の減速機。
【請求項９】
前記スペーサは、前記第１リンクが嵌まる溝と、前記ウェーブジェネレータの外周端が嵌まる窪みと、を有する、
請求項８に記載の減速機。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、減速機に関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
減速機として、例えば特許文献１に記載の波動歯車装置がある。波動歯車装置は、剛性の内歯歯車であるサーキュラスプラインと、可撓性の外歯歯車であるフレクスプラインと、楕円状のカムを有するウェーブジェネレータと、を備える。ウェーブジェネレータは、カムでフレクスプラインを撓めてサーキュラスプラインに噛み合わせることで、両スプラインの歯数差に応じた相対回転を両スプラインの間に発生させる。この相対回転を利用して、カムの回転よりも減速して回転するフレクスプラインから出力を得ることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１１－７２０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
波動歯車装置のフレクスプラインは、可撓性を確保するために薄肉のカップ状の金属弾性体で構成されるため、大トルクが与えられると壊れる虞がある。この点で、波動歯車装置には耐久性の問題がある。
【０００５】
本発明は、耐久性が良好な減速機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明に係る減速機は、
回転入力に応じて軸線を中心に回転するカムを有するウェーブジェネレータと、
前記カムを囲むインターナルギアと、
前記ウェーブジェネレータの外周を囲む形状に構成された複数の第１リンクを有し、前記インターナルギアと前記カムの間に位置する第１リンク機構と、
前記ウェーブジェネレータの外周を囲む形状に構成された複数の第２リンクを有し、前記軸線が延びる方向である軸方向において前記第１リンク機構と並んで位置し、前記第１リンク機構と連結されて前記第１リンク機構と共に前記軸線を中心に回転する第２リンク機構と、
前記第２リンク機構と共に前記軸線を中心に回転する連動部と、を備え、
前記第１リンク機構は、前記インターナルギアの歯溝に収まることが可能で、外周が円筒面の形状である第１伝達部を有し、
前記第２リンク機構は、前記連動部に設けられた挿入部に挿入されることが可能で、外周が円筒面の形状である第２伝達部を有し、
前記第１伝達部は、前記ウェーブジェネレータの外周に沿って複数配列され、
前記第２伝達部は、前記ウェーブジェネレータの外周に沿って複数配列され、
前記カムは、前記軸線を中心とする円周方向において等間隔で位置する複数の極部を有し、前記極部に対応する位置で前記第１伝達部を前記インターナルギアと噛み合わせ、
前記第１伝達部の数は、前記インターナルギアの歯数よりも少なく、
前記ウェーブジェネレータは、前記インターナルギア及び前記第１リンク機構の相対回転を、前記インターナルギアの歯数と前記第１伝達部の数の差に応じて発生させ、
前記第２伝達部の数は、前記第１伝達部の数と同じ、又は、前記第１伝達部の数よりも少ない。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、耐久性が良好な減速機を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本発明の一実施形態に係る減速機の断面図。
同上実施形態に係る減速機の図１に示すＩ－Ｉ線での断面図。
同上実施形態に係る減速機の図１に示すＩＩ－ＩＩ線での断面図。
同上実施形態に係るリンク装置、スペーサ及びウェーブベアリングの斜視図。
同上実施形態に係るリンク装置及びスペーサの一部分解図。
同上実施形態に係るリンク装置、スペーサ及びウェーブベアリングの図５に示すＩＩＩ－ＩＩＩ線での断面図。
変形例１に係る減速機の断面図。
変形例２に係る連動部を説明するための図。
変形例３に係るリンク装置及び連動部を説明するための図。
変形例４に係る減速機の断面図。
変形例４に係る減速機の図１０に示すＩＶ－ＩＶ線での断面図。
変形例５に係るリンク装置及び連動部を説明するための図。
変形例６に係るカムを説明するための図。
変形例７に係るカムを説明するための図。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本発明の一実施形態について図面を参照して説明する。
【００１０】
本発明の一実施形態に係る減速機は、図１に示すように、ウェーブジェネレータ１と、インターナルギア２と、リンク装置３と、連動部４と、スペーサ５と、これらを収容するケース６と、支持部８と、を備える。この減速機は、従来のフレクスプラインを用いずに、波動歯車装置と同様の原理で差動を発生させる全く新しい方式の差動装置である。以下では、減速機の構成を説明する際に、入力側（図示Ｓｉ）と出力側（図示Ｓｏ）という表現を用いる場合がある。
（【００１１】以降は省略されています）

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