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公開番号2025083351
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-30
出願番号2025024016,2020219048
出願日2025-02-18,2020-12-28
発明の名称飛行型ロボット
出願人合同会社酒井総合研究所
代理人個人
主分類G08B 15/00 20060101AFI20250523BHJP(信号)
要約【課題】簡易な構成によって、確実に監視対象を監視すること。
【解決手段】自動操縦により飛行する無人航空機に搭載されたカメラによって撮影された
画像に基づいて、農場に侵入した鳥獣や、農産物を窃盗する犯罪者などの監視対象を認識
した場合、当該監視対象に接近するように飛行する飛行型ロボット1001を構成した。
このように、カメラによって撮影された画像に基づいて監視対象を認識することにより、
赤外線センサーのみを用いて監視対象(犯罪者1203など)を検出する場合と比較して
、精度よく監視対象を認識することができる。そして、これにより、簡易な構成によって
、確実に監視対象を監視することができる。
【選択図】図13
特許請求の範囲【請求項１】
自動操縦により飛行する無人航空機と、
前記無人航空機に搭載されたカメラと、
を備え、
前記カメラによって撮影された画像に基づいて、監視対象を認識した場合、当該監視対象に接近するように飛行することを特徴とする飛行型ロボット。
続きを表示（約 760 文字）【請求項２】
前記カメラによって撮影された画像に基づいて前記監視対象を認識した場合、当該監視対象の全方位からの画像を撮影するように飛行することを特徴とする請求項１に記載の飛行型ロボット。
【請求項３】
あらかじめ設定された所定の範囲内において前記カメラによって撮影された画像に基づいて、監視対象を認識することを特徴とする請求項１または２に記載の飛行型ロボット。
【請求項４】
前記所定の範囲は、農場であることを特徴とする請求項３に記載の飛行型ロボット。
【請求項５】
前記監視対象は、前記農場における農産物または当該農産物と推定される物品を所持または運搬する、鳥獣または人間であることを特徴とする請求項４に記載の飛行型ロボット。
【請求項６】
前記所定の範囲は、作物栽培農場であることを特徴とする請求項３または４に記載の飛行型ロボット。
【請求項７】
前記監視対象は、前記作物栽培農場における栽培作物または当該栽培作物と推定される物品を所持または運搬する、鳥獣または人間であることを特徴とする請求項６に記載の飛行型ロボット。
【請求項８】
前記所定の範囲は、畜産農場であることを特徴とする請求項３または４に記載の飛行型ロボット。
【請求項９】
前記監視対象は、前記畜産農場における家畜あるいは家禽、または、当該家畜あるいは家禽と推定される物品を所持または運搬する、鳥獣または人間であることを特徴とする請求項８に記載の飛行型ロボット。
【請求項１０】
前記所定の範囲は、養蜂場であることを特徴とする請求項３または４に記載の飛行型ロボット。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
この発明は、農場などを監視する飛行型ロボット、飛行型ロボットの制御プログラムおよび飛行型ロボットの制御方法に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、作物栽培農場や畜産農場などの農場における農産物（農畜産物）の盗難が問題となっている。盗難は、大抵の人間が就寝している深夜や未明におこなわれることが多く、監視カメラなどを用いて盗難の様子を録画することができても、盗難の現場を押さえるなどのリアルタイムでの対応をとることが難しい。
【０００３】
関連する技術として、具体的には、従来、たとえば、圃場に設置された複数の通信装置が、人・動物・物体などが圃場に侵入したことを検出すると、当該検出を通知する信号を受信した通信端末装置（派遣部）から当該圃場の周辺に待機している管理機に派遣信号を出力し、この派遣信号を受信した管理機（マルチコプター）を、侵入を検出した通信装置の周辺に派遣するようにした圃場管理システムに関する技術があった（たとえば、下記特許文献１を参照。）。各通信装置の位置は、ＧＰＳを利用して自機の位置を特定する管理機が、通信装置から送信される自装置の識別情報と、当該識別情報を受信した位置とを関連付けることによって特定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１９－１６１４７号公報
特開２０２０－５００９９号公報
特開２０２０－１４４７６０号公報
国際公開第２０２０／１１０４００号
特許第６４０５４４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した特許文献１のような従来の技術は、複数の通信装置を圃場に設置したり、通信装置が圃場への侵入を検出した、通信端末装置（派遣部）を介して管理機を派遣したりするため、設備構成が複雑であるという問題があった。
【０００６】
また、上述した特許文献１のような従来の技術は、圃場の広さにかかわらず一定の検出精度を確保するためには、圃場が広くなるほど、多くの通信装置を設置する必要があり、設備の維持にかかる管理者の負担が大きくなるという問題があった。
【０００７】
また、上述した特許文献１のような従来の技術は、ＧＰＳを利用して自機の位置を特定する管理機が、通信装置から送信される自装置の識別情報と、当該識別情報を受信した位置とを関連付けることによって各通信装置の位置を特定するため、悪意のある第三者によって通信装置が取り外されて別の場所へ移動された場合、通信端末装置（派遣部）が、通信装置から圃場への侵入を検出した信号を受信しても、実際に侵入者がいる位置に管理機を派遣することができないという問題があった。
【０００８】
この発明は、上述した従来技術による問題点を解消するため、簡易な構成によって、確実に監視対象を監視することができる飛行型ロボット、飛行型ロボットの制御プログラムおよび飛行型ロボットの制御方法を提供することを目的とする。
【０００９】
特に、この発明は、上述した従来技術による問題点を解消するため、簡易な構成によって、農場における農産物への被害を防止することができる飛行型ロボット、飛行型ロボッ
トの制御プログラムおよび飛行型ロボットの制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、この発明にかかる飛行型ロボットは、自動操縦により飛行する無人航空機と、前記無人航空機に搭載されたカメラと、を備え、前記カメラによって撮影された画像に基づいて、監視対象を認識した場合、当該監視対象に接近するように飛行することを特徴とする。
（【００１１】以降は省略されています）

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