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公開番号2025079675
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-22
出願番号2023192506
出願日2023-11-10
発明の名称物品搬送車
出願人株式会社ダイフク
代理人弁理士法人R&C
主分類B65G 1/00 20060101AFI20250515BHJP(運搬;包装;貯蔵;薄板状または線条材料の取扱い)
要約【課題】昇降駆動モータのトルクを用いて物品搬送車を効率的に運用できるようにする。
【解決手段】物品搬送車は、物品を保持する保持部と、保持部を昇降させる昇降装置と、昇降装置を制御する制御装置(6)とを備える。昇降装置は、回転体と、回転体に巻回された被巻取部材と、回転体を回転駆動する昇降駆動モータ(45)とを備える。制御装置は(6)、回転体と昇降駆動モータ(45)との間の伝達トルクを検出する伝達トルク検出部(63)と、検出された伝達トルクに基づいて物品の重量を推定する重量推定部(64)とを備える。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
物品を搬送する物品搬送車であって、
前記物品を保持する保持部と、前記保持部を昇降させる昇降装置と、前記昇降装置を制御する制御装置と、を備え、
前記昇降装置は、回転体と、前記回転体に巻き取り及び繰り出し自在に巻回された被巻取部材と、前記回転体を回転駆動する昇降駆動モータと、を備え、前記被巻取部材により前記保持部を吊り下げた状態で、前記回転体を回転させることによる前記被巻取部材の巻き取り及び繰り出しによって前記保持部を昇降させるように構成され、
前記制御装置は、
前記回転体と前記昇降駆動モータとの間で伝達される伝達トルクを検出する伝達トルク検出部と、
前記伝達トルク検出部により検出された前記伝達トルクに基づいて前記保持部が保持している前記物品の重量を推定する重量推定部と、
を備える、物品搬送車。
続きを表示（約 990 文字）【請求項２】
前記伝達トルク検出部は、前記昇降装置による前記保持部の昇降を停止させている昇降停止状態、又は、前記昇降装置により前記保持部を一定速度で昇降させている等速昇降状態で、前記伝達トルクを検出する、請求項１に記載の物品搬送車。
【請求項３】
前記伝達トルク検出部は、前記保持部が当該保持部の昇降範囲の上限位置に停止している状態で、前記伝達トルクを検出する、請求項１に記載の物品搬送車。
【請求項４】
前記保持部及び前記昇降装置に連結されており走行経路に沿って走行する走行体をさらに備え、
前記制御装置は、
前記走行体が走行を開始する前に、前記重量推定部によって推定された前記物品の重量を走行開始前重量として記録する記録部と、
前記走行体の走行中に、前記重量推定部によって推定される前記物品の重量を継続的に監視する監視部と、
前記監視部が把握している前記物品の最新の推定重量と前記走行開始前重量との差が、予め定められた判定しきい値以上となった場合に、前記物品の少なくとも一部が脱落したと判定する脱落判定部と、
をさらに備える、請求項１から３のいずれか一項に記載の物品搬送車。
【請求項５】
前記重量推定部は、前記伝達トルク検出部で得られた前記伝達トルクの検出値にローパスフィルタをかけて得られた値に基づいて、前記物品の重量を推定する、請求項４に記載の物品搬送車。
【請求項６】
前記保持部は、前記物品に接触して前記物品を支持する物品支持部と、前記昇降装置に連結された連結部と、前記連結部に対して前記物品支持部を上下方向に弾性を有する状態で支持する弾性支持部材と、を備え、
前記制御装置は、前記重量推定部により推定された前記物品の重量に基づいて、前記弾性支持部材の上下方向の変位量を推定する変位量推定部をさらに備える、請求項１から３のいずれか一項に記載の物品搬送車。
【請求項７】
前記制御装置は、前記保持部により前記物品を保持した状態で前記保持部を下降させて前記物品を移載対象箇所に移載する場合に、前記変位量推定部による推定変位量が大きくなることに応じて、前記昇降装置による前記保持部の下降量を小さくするように調整する、請求項６に記載の物品搬送車。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品搬送車に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
物品を搬送する物品搬送車が利用されている。このような物品搬送車の一例が、特開２０２０－２００１４５号公報（特許文献１）に開示されている。
【０００３】
特許文献１の物品搬送車（クレーン１）は、物品（搬送対象物）を保持する保持部（クロー３０）と、保持部を昇降させる昇降装置（巻き揚げ装置２２）と、昇降装置を制御する制御装置（制御部４４）とを備えている。昇降装置は、巻き取り及び繰り出し自在に巻回された被巻取部材（ワイヤーロープ２３）と、被巻取部材が巻回された回転体を回転駆動する昇降駆動モータ（モータ４１）とを備えている。制御装置は、昇降駆動モータのトルクを監視している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２０－２００１４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１の物品搬送車では、制御装置は、昇降駆動モータのトルクを監視しつつ、モータトルクが所定のしきい値（閾値Ｌ）を超えたのを検出したときに、昇降駆動モータの回転を緊急停止させるだけである。すなわち、特許文献１に開示された技術は、異常の発生を未然に防止するだけの単なるフェールセーフの技術である。しかし、昇降駆動モータのトルクを用いて、より積極的に、物品搬送車を効率的に運用できるようになっていることが好ましい。
【０００６】
そこで、昇降駆動モータのトルクを用いて物品搬送車を効率的に運用できるようにすることが望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示に係る物品搬送車は、
物品を搬送する物品搬送車であって、
前記物品を保持する保持部と、前記保持部を昇降させる昇降装置と、前記昇降装置を制御する制御装置と、を備え、
前記昇降装置は、回転体と、前記回転体に巻き取り及び繰り出し自在に巻回された被巻取部材と、前記回転体を回転駆動する昇降駆動モータと、を備え、前記被巻取部材により前記保持部を吊り下げた状態で、前記回転体を回転させることによる前記被巻取部材の巻き取り及び繰り出しによって前記保持部を昇降させるように構成され、
前記制御装置は、
前記回転体と前記昇降駆動モータとの間で伝達される伝達トルクを検出する伝達トルク検出部と、
前記伝達トルク検出部により検出された前記伝達トルクに基づいて前記保持部が保持している前記物品の重量を推定する重量推定部と、
を備える。
【０００８】
この構成によれば、回転体と昇降駆動モータとの間で伝達される伝達トルクを検出して、その伝達トルクに基づいて、保持部が保持している物品の重量を様々な状況下で推定することができる。そして、そのようにして得られる物品の重量の推定結果を利用して、物品搬送車の効率的な運用を図ることができる。
【０００９】
本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
第１実施形態の物品搬送設備の側面図
物品搬送車の側面図
物品搬送車の正面図
昇降装置の斜視図
制御システムのブロック図
脱落判定処理の処理手順を示すフローチャート
保持部の昇降速度及び昇降駆動モータのトルクのタイムチャート
第２実施形態の物品搬送車の保持部の模式図
制御システムのブロック図
下降量調整処理の処理手順を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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