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公開番号2025079171
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-21
出願番号2023191679
出願日2023-11-09
発明の名称車載用制御装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人アイテック国際特許事務所
主分類B60T 8/17 20060101AFI20250514BHJP(車両一般)
要約【課題】複数の制動制御の調整を図る。
【解決手段】車載用制御装置は、電動機の回生駆動のみで要求減速度を実現する第1制動制御と、電動機の回生駆動とブレーキ装置の作動との分配により要求減速度を実現する際に要求減速度の分配率の変更に伴う加速度の変動は許容しないがブレーキレンジへの操作時の加速度の変動は許容するブレーキレンジ制動制御と、電動機の回生駆動とブレーキ装置の作動との自由な分配により要求減速度を実現すると共にブレーキレンジへの操作時に加速度の変動を許容しない第2制動制御とを実行する。第2制動制御を実行する際には、ブレーキ装置の作動による減速度の分配分をブレーキレンジ制動制御におけるブレーキ装置の作動における減速度の分配分に一致させ、第1制動制御の実行中に第2制動制御が実行されたときには第1制動制御の実行を停止する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
車両に走行用の駆動力および制動力を出力する電動機と、前記電動機と電力のやりとりを行なう蓄電装置と、車両に制動力を付与可能なブレーキ装置とを備える電動車に搭載され、前記電動機と前記ブレーキ装置とを制御する車載用制御装置であって、
前記電動機の回生駆動のみで要求減速度を実現する第１制動制御と、前記電動機の回生駆動と前記ブレーキ装置の作動との分配により要求減速度を実現する際に要求減速度の分配率の変更に伴う加速度の変動は許容しないがブレーキレンジへの操作時の加速度の変動は許容するブレーキレンジ制動制御と、前記電動機の回生駆動と前記ブレーキ装置の作動との自由な分配により要求減速度を実現すると共にブレーキレンジへの操作時に加速度の変動を許容しない第２制動制御とを実行可能であり、
前記第２制動制御を実行する際には、前記ブレーキ装置の作動による減速度の分配分を前記ブレーキレンジ制動制御における前記ブレーキ装置の作動における減速度の分配分に一致させ、
前記第１制動制御の実行中に前記第２制動制御が実行されたときには前記第１制動制御の実行を停止する、
ことを特徴とする車載用制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、車載用制御装置に関し、詳しくは、走行用の電動機と、前記電動機と電力のやりとりを行なう蓄電装置と、車両に制動力を付与可能なブレーキ装置とを備える電動車に搭載されて前記電動機と前記ブレーキ装置とを制御する車載用制御装置に関する。
続きを表示（約 2,500 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、この種の車載用制御装置としては、複数のＡＤＡＳアプリケーションから複数の第１の要求を受け付ける第１受付部と、複数の第１の要求を調停する調停部と、調停部による調停結果に基づいて第２の要求を算出する算出部と、第２の要求を複数のアクチュエータシステムの制御部の少なくとも１つに分配する分配部と、ドライバーの操作情報を受け付ける第２受付部とを備えるものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。この装置では、運転支援アプリケーションから出力された駆動要求の調停処理を容易に行なうことができるようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２３－０６３３７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述の車載用制御装置では、複数の要求を同時に実行するときには各要求を満たすことができない場合が生じる。例えば、電動機の回生駆動のみで要求減速度を実現する降坂制御の実行中に、電動機の回生駆動とブレーキ装置の作動との自由な分配により要求減速度を実現すると共にブレーキレンジへの作動時に加速度の変動を許容しないＡＤＡＳ制御（Advanced Driver-Assistance Systems：先進運転支援システム）が介入し、その後、ブレーキレンジへの操作が行なわれて電動機の回生駆動とブレーキ装置の作動との分配により要求減速度を実現するブレーキレンジ制御が実行されると、ＡＤＡＳ制御で許容されないレーキレンジへの作動時に加速度の変動が生じる場合がある。
【０００５】
本開示の車載用制御装置は、電動機の回生駆動のみで要求減速度を実現する第１制動制御と、電動機の回生駆動とブレーキ装置の作動との分配により要求減速度を実現する際に要求減速度の分配率の変更に伴う加速度の変動は許容しないがブレーキレンジへの作動時の加速度の変動は許容するブレーキレンジ制動制御と、電動機の回生駆動とブレーキ装置の作動との自由な分配により要求減速度を実現すると共にブレーキレンジへの作動時に加速度の変動を許容しない第２制動制御との調整を図ることを主目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の車載用制御装置は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。本開示の車載用制御装置は、車両に走行用の駆動力および制動力を出力する電動機と、前記電動機と電力のやりとりを行なう蓄電装置と、車両に制動力を付与可能なブレーキ装置とを備える電動車に搭載され、前記電動機と前記ブレーキ装置とを制御する車載用制御装置であって、前記電動機の回生駆動のみで要求減速度を実現する第１制動制御と、前記電動機の回生駆動と前記ブレーキ装置の作動との分配により要求減速度を実現する際に要求減速度の分配率の変更に伴う加速度の変動は許容しないがブレーキレンジへの操作時の加速度の変動は許容するブレーキレンジ制動制御と、前記電動機の回生駆動と前記ブレーキ装置の作動との自由な分配により要求減速度を実現すると共にブレーキレンジへの操作時に加速度の変動を許容しない第２制動制御とを実行可能であり、前記第２制動制御を実行する際には、前記ブレーキ装置の作動による減速度の分配分を前記ブレーキレンジ制動制御の前記ブレーキ装置の作動における減速度の分配分に一致させ、前記第１制動制御の実行中に前記第２制動制御が実行されたときには前記第１制動制御の実行を停止することを特徴とする。
【０００７】
本開示の車載用制御装置は、第２制動制御を実行する際には、ブレーキ装置の作動による減速度の分配分をブレーキレンジ制動制御のブレーキ装置の作動における減速度の分配分に一致させる。これにより、第２制動制御を実行中にブレーキレンジへの操作が行なわれてもブレーキ装置の作動に変化はないから加速度の変動は生じない。そして、第１制動制御の実行中に第２制動制御が実行されたときには第１制動制御の実行を停止する。これらの結果、第１制動制御と第２制動制御とブレーキ制動制御との調整を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
実施形態の自動車２０の構成の概略を示す構成図である。
第２制動制御介入時処理の一例を示すフローチャートである。
各制動制御と要求減速度の時間変化の様子を模式的に示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
次に、本開示を実施形態について説明する。図１は、本開示の一実施形態の車載用制御装置としてのメイン電子制御ユニット３０を搭載する自動車１０の構成の概略を示す構成図である。実施形態の自動車１０は、図示するように、モータ１２と、インバータ１４と、バッテリ１６と、モータ用電子制御ユニット（以下、「モータＥＣＵ」という）２２と、ブレーキ装置２４と、ブレーキ用電子制御ユニット（以下、「ブレーキＥＣＵ」という）２５と、操舵装置２６と、メイン電子制御ユニット（以下、「メインＥＣＵ」という）３０とを備える。
【００１０】
モータ１２は、例えば同期発電電動機として構成されている。モータ１２の回転子は、デファレンシャルギヤ２７を介して駆動輪２８ａ，２８ｂに連結された駆動軸１８に接続されている。インバータ１４は、バッテリ１６に接続されていると共にモータ１２に接続されており、インバータ１４の図示しない複数のスイッチング素子をスイッチング制御することにより、バッテリ１６からの直流電力を三相交流電力に変換してモータ１２に印加してモータ１２を力行駆動したり、モータ１２を回生駆動して得られる三相交流発電電力を直流電力に変換してバッテリ１６を充電したりする。インバータ１４は、モータＥＣＵ２２により制御される。バッテリ１６は、例えばリチウムイオン電池やニッケル水素電池として構成されている。
（【００１１】以降は省略されています）

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