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公開番号2025073353
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-13
出願番号2023184059
出願日2023-10-26
発明の名称車両制御装置
出願人ダイハツ工業株式会社
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類B60W 40/02 20060101AFI20250502BHJP(車両一般)
要約【課題】従来に比して、検知した点群データから車両の周辺に存在する物標を判断するための処理時間を低減することができる車両制御装置を提供する。
【解決手段】本発明に係る車両制御装置は、自車両の周囲の特徴点の点群である周囲点群を検知する測距センサを備える車両制御装置であって、構造物を含む高精度地図情報を記憶する記憶手段と、前記測距センサにより検知された前記周囲点群を示す周囲点群情報から、前記高精度地図情報の構造物に対応する点群を示す構造物点群を差し引いた情報を示す点群差し引き情報を生成する生成手段と、前記点群差し引き情報から、前記自車両の検出対象候補となる検出対象候補物標を特定する特定手段と、を備える。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
自車両の周囲の特徴点の点群である周囲点群を検知する測距センサを備える車両制御装置であって、
構造物を含む高精度地図情報を記憶する記憶手段と、
前記測距センサにより検知された前記周囲点群を示す周囲点群情報から、前記高精度地図情報の構造物に対応する点群を示す構造物点群を差し引いた情報を示す点群差し引き情報を生成する生成手段と、
前記点群差し引き情報から、前記自車両の検出対象候補となる検出対象候補物標を特定する特定手段と、
を備える車両制御装置。
続きを表示（約 360 文字）【請求項２】
前記特定手段は、前記検出対象候補物標が、道路外に位置し、前記検出対象候補物標の大きさが所定のサイズより小さい場合、当該検出対象候補物標を前記自車両の検出対象となる検出対象物標として特定する、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記特定手段は、前記検出対象候補物標が、道路内に位置し、前記検出対象候補物標の大きさが前記所定のサイズより大きい場合、
前記検出対象候補物標の位置が、所定の時間を経過し、前記位置に変化があると、当該検出対象候補物標を前記検出対象物標として特定し、
前記検出対象候補物標の位置が、所定の時間を経過しても、前記位置に変化がないと、当該検出対象候補物標を前記検出対象物標から除外する、
請求項２に記載の車両制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、車両をユーザの運転操作によらずに走行させる自動運転について研究が進められている。自動運転の制御では、例えば、車両に搭載されたライダにより物標を検知し、検知した点群データから車両周辺に存在する物標であるかを特定する車両制御装置に関する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２３－３２０６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、車両制御装置は、点群データから物標であるかを特定するため、特定するために必要な処理時間を低減させたいという要望があり、更なる改善の余地がある。
【０００５】
本発明の目的は、上述の課題に鑑みてなされたものであって、従来に比して、検知した点群データから車両の周辺に存在する物標を判断するための処理時間を低減することができる車両制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る車両制御装置は、自車両の周囲の特徴点の点群である周囲点群を検知する測距センサを備える車両制御装置であって、構造物を含む高精度地図情報を記憶する記憶手段と、測距センサにより検知された周囲点群を示す周囲点群情報から、高精度地図情報の構造物に対応する点群を示す構造物点群を差し引いた情報を示す点群差し引き情報を生成する生成手段と、点群差し引き情報から、自車両の検出対象候補となる検出対象候補物標を特定する特定手段と、を備える。
【０００７】
この構成によれば、車両制御装置は、測距センサにより検知された周囲点群から道路構造物由来の点群を差し引くことで、自車両の検出候補となる検出対象候補物標を特定する。このため、車両制御装置は、道路構造物由来の物標を除外することで、検出対象候補物標のみを特定することができる。したがって、車両制御装置は、従来に比して、検知した点群データから車両の周辺に存在する物標を判断するための処理時間を低減することができる。
【０００８】
また、特定手段は、検出対象候補物標が、道路外に位置し、検出対象候補物標の大きさが所定のサイズより小さい場合、当該検出対象候補物標を自車両の検出対象となる検出対象物標として特定する。さらに、特定手段は、検出対象候補物標が、道路内に位置し、検出対象候補物標の大きさが所定のサイズより大きい場合、検出対象候補物標の位置が、所定の時間を経過し、位置に変化があると、当該検出対象候補物標を検出対象物標として特定し、検出対象候補物標の位置が、所定の時間を経過しても、位置に変化がないと、当該検出対象候補物標を検出対象物標から除外する。所定のサイズは、歩行者の大きさ、或いは、自転車の大きさ、のうち、少なくとも１つを含む。
【０００９】
これにより、車両制御装置は、特定した検出対象候補物標について、道路の位置関係と、所定のサイズに応じて、検出対象物標を特定することができる。また、車両制御装置は、特定した検出対象候補物標の位置に変化がない場合は静止する物標として特定できる。したがって、車両制御装置は、道路構造物を検出対象物標とする誤検出を低減することができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、従来に比して、検知した点群データから車両の周辺に存在する物標を判断するための処理時間を低減させることができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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