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公開番号2025071922
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-09
出願番号2023182351
出願日2023-10-24
発明の名称制動制御装置
出願人株式会社SOKEN,株式会社デンソー
代理人弁理士法人服部国際特許事務所
主分類B60T 13/74 20060101AFI20250430BHJP(車両一般)
要約【課題】精度よく制動制御可能な制動制御装置を提供する。
【解決手段】ブレーキECU50は、電動ブレーキ装置10を制御するものであって、電動ブレーキ装置10は、ブレーキディスク15と、ブレーキパッド25と、モータ40と、を備える。ブレーキECU50の制御部60は、駆動制御部61と、状態量取得部62と、バックラッシ量設定部64と、を備える。駆動制御部61は、モータ40の駆動を制御する。状態量取得部62は、電動ブレーキ装置10の制動制御に係る状態量を取得する。バックラッシ量設定部64は、制動力を解除するとき、隙間原点Psから後退方向にモータ40を駆動した後にバックラッシ量G2の分を前進方向に駆動することで、非制動状態においてバックラッシを前進側に詰めた状態にてブレーキディスク15とブレーキパッド25との間に隙間を確保する隙間制御に用いられるバックラッシ量G2を、状態量に応じて設定する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
車輪と一体に回転するブレーキディスク（１５）と、
前記ブレーキディスクを挟持することで制動力を発生させるブレーキパッド（２５）と、
前記ブレーキパッドを前記ブレーキディスクに押し付ける方向である前進方向または離間させる方向である後退方向に移動させる駆動力を発生するアクチュエータ（４０）と、
を備える制動装置（１０）を制御する制動制御装置であって、
前記アクチュエータの駆動を制御する駆動制御部（６１）と、
前記制動装置の制動制御に係る状態量を取得する状態量取得部（６２）と、
制動力を解除するとき、基準位置から前記後退方向に前記アクチュエータを駆動した後にバックラッシ量の分を前記前進方向に駆動することで、非制動状態においてバックラッシを前進側に詰めた状態にて前記ブレーキディスクと前記ブレーキパッドとの間に隙間を確保する隙間制御に用いられる前記バックラッシ量を、前記状態量に応じて設定するバックラッシ量設定部（６４）と、
を備える制動制御装置。
続きを表示（約 690 文字）【請求項２】
前記状態量には、前記アクチュエータに通電されるアクチュエータ電流が含まれ、
前記バックラッシ量設定部は、前記ブレーキディスクと前記ブレーキパッドとが十分に離間した状態から前記前進方向に前記アクチュエータを駆動した場合の前記アクチュエータ電流の挙動である基準動作と、前記基準位置から隙間量および設定されている前記バックラッシ量を後退させた位置から前記前進方向に前記アクチュエータを駆動した場合の前記アクチュエータ電流の挙動である検出動作との比較結果に基づき、前記バックラッシ量を調整する請求項１に記載の制動制御装置。
【請求項３】
前記バックラッシ量設定部は、前記基準位置を含む判定範囲における前記基準動作と前記検出動作とが一致していないと判定された場合、前記バックラッシ量を大きくなる側に調整する請求項２に記載の制動制御装置。
【請求項４】
前記バックラッシ量設定部は、前記基準位置を含む判定範囲における前記基準動作と前記検出動作とが一致していると判定され、かつ、前記アクチュエータ電流が変化しない期間が判定閾値より大きかった場合、前記バックラッシ量を小さくなる側に調整する請求項２または３に記載の制動制御装置。
【請求項５】
前記バックラッシ量の更新実施要否を判定する実施判定部（６５）をさらに備え、
前記実施判定部は、
車両走行中である場合、前記バックラッシ量の更新を禁止し、
車両停止中である場合、前記バックラッシ量の更新を許容する請求項１に記載の制動制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、制動制御装置に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、電動ディスクブレーキ装置が知られている。例えば特許文献１では、制動解除時に、所望のパッドクリアランスを生じる初期位置を超える後退位置まで回転させ、その後、所定角度だけピストンを前進方向に回転させて、初期位置まで回転させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０００－５５０９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
電動ブレーキ装置におけるバックラッシ量は、例えば回転直動変換機構を構成するボールねじのバックラッシだけでなく、様々な部材間の隙間の合計である。そのため、バックラッシ量は、パッド摩耗量や温度により設計値とずれる虞がある。
【０００５】
本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、精度よく制動制御可能な制動制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の制動制御装置は、制動装置（１０）を制御するものであって、制動装置は、ブレーキディスク（１５）と、ブレーキパッド（２５）と、アクチュエータ（４０）と、を備える。ブレーキディスクは、車輪と一体に回転する。ブレーキパッドは、ブレーキディスクを挟持することで制動力を発生させる。アクチュエータは、ブレーキパッドをブレーキディスクに押し付ける方向である前進方向または離間させる方向である後退方向に移動させる駆動力を発生する。
【０００７】
制動制御装置は、駆動制御部（６１）と、状態量取得部（６２）と、バックラッシ量設定部（６４）と、を備える。駆動制御部は、アクチュエータの駆動を制御する。状態量取得部は、制動装置の制動制御に係る状態量を取得する。バックラッシ量設定部は、制動力を解除するとき、基準位置から後退方向にアクチュエータを駆動した後にバックラッシ量の分を前進方向に駆動することで、非制動状態においてバックラッシを前進側に詰めた状態にてブレーキディスクとブレーキパッドとの隙間を確保する隙間制御に用いられるバックラッシ量を、状態量に応じて設定する。これにより、精度よく制動制御を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
一実施形態による電動ブレーキ装置を示す図である。
一実施形態による電動ブレーキ装置の平面図である。
一実施形態による制動制御処理を説明するフローチャートである。
一実施形態による制動制御処理を説明するタイムチャートである。
一実施形態によるバックラッシ推定処理を説明するフローチャートである。
一実施形態によるバックラッシ推定継続判定処理を説明するフローチャートである。
一実施形態によるバックラッシ推定処理を説明するタイムチャートである。
一実施形態によるバックラッシ推定処理を説明するタイムチャートである。
一実施形態によるバックラッシ推定処理を説明するタイムチャートである。
他の実施形態によるバックラッシ推定処理を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
（一実施形態）
以下、本発明による制動制御装置を図面に基づいて説明する。一実施形態による制動制御装置を図１～図８に示す。なお、図１の断面図部分は、図２のＩ－Ｉ線断面に対応する。図１および図２に示すように、電動ブレーキ装置１０は、ブレーキディスク１５と、制動力発生部２０と、制動力発生部２０を駆動する動力を発生するアクチュエータであるモータ４０と、制動制御装置としてのブレーキＥＣＵ５０と、を備え、図示しない車両に搭載される。ブレーキディスク１５は、図示しない車軸に設けられ、車輪と一体に回転する。
【００１０】
制動力発生部２０は、キャリパ２１、ピストン２３、ブレーキパッド２５、および、直動変換機構３０等を有する。キャリパ２１は、スライドピン２８を介してマウンティング２７に保持されている。ピストン２３は、キャリパ２１に設けられるシリンダ２２内を摺動可能に設けられる。
（【００１１】以降は省略されています）

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