特許ウォッチ

公開番号2025067350
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-24
出願番号2023177275
出願日2023-10-13
発明の名称積付制御装置
出願人株式会社豊田自動織機
代理人個人,個人,個人,個人
主分類B66F 9/24 20060101AFI20250417BHJP(巻上装置;揚重装置;牽引装置)
要約【課題】フォークリフトにより荷台にパレットを積み付ける際に、フォークリフトの走行距離を短くすることができる積付制御装置を提供する。
【解決手段】積付制御装置1は、荷台18に既に載置されている既存パレット15Aが存在するかどうかを判定するパレット有無判定部32と、荷台18に既存パレット15Aが存在すると判定されたときに、既存パレット15Aの位置を検知するレーザセンサ22及びパレット位置検知部36と、既存パレット15Aの位置に基づいて、荷台18に次に積み付けられる積付対象パレット15Bの次積付位置Pを算出する積付位置算出部37と、次積付位置Pに積付対象パレット15Bが積み付けられるようにフォークリフト2を制御する積付制御部38とを備え、積付位置算出部37は、荷台18において既存パレット15Aに左右方向に隣り合う位置を次積付位置Pとして算出する。
【選択図】図1

特許請求の範囲【請求項１】
パレットを保持する複数本のフォークを有するフォークリフトによって前記パレットを荷台に積み付ける積付制御装置であって、
前記荷台に既に載置されている既存パレットが存在するかどうかを判定するパレット有無判定部と、
前記パレット有無判定部により前記荷台に前記既存パレットが存在すると判定されたときに、前記既存パレットの位置を検知するパレット検知部と、
前記パレット検知部により検知された前記既存パレットの位置に基づいて、前記荷台に次に積み付けられる積付対象パレットの積付位置を算出する積付位置算出部と、
前記積付位置算出部により算出された前記積付位置に前記積付対象パレットが積み付けられるように前記フォークリフトを制御する積付制御部とを備え、
前記積付位置算出部は、前記荷台において前記既存パレットに左右方向に隣り合う位置を前記積付位置として算出する積付制御装置。
続きを表示（約 1,700 文字）【請求項２】
前記パレット検知部は、前記フォークリフトの側部に搭載され、前記既存パレットに向けてレーザを照射し、レーザの反射光を受光することにより、前記既存パレットまでの距離を検出するレーザセンサを有し、前記レーザセンサの点群データに基づいて前記既存パレットの位置を検知する請求項１記載の積付制御装置。
【請求項３】
前記パレット検知部は、前記既存パレットの位置として、前記既存パレットの位置座標及び傾き角を検知する請求項１記載の積付制御装置。
【請求項４】
前記積付対象パレットの幅は、前記既存パレットの幅と等しく、
前記積付位置算出部は、前記既存パレットに対して左右方向に前記既存パレットの幅分だけオフセットした位置を前記積付位置として算出する請求項１記載の積付制御装置。
【請求項５】
前記パレット有無判定部により前記荷台に前記既存パレットが存在しないと判定されたときに、前記荷台における積付側の縁の位置を検知する荷台検知部と、
前記荷台検知部により検知された前記荷台における積付側の縁の位置に基づいて、前記荷台に最初に積み付けられる積付対象パレットの積付位置を算出する初期積付位置算出部とを更に備え、
前記積付制御部は、前記初期積付位置算出部及び前記積付位置算出部により算出された前記積付位置に前記積付対象パレットが積み付けられるように前記フォークリフトを制御する請求項１記載の積付制御装置。
【請求項６】
前記荷台検知部は、前記フォークリフトの上部に搭載され、前記荷台に向けてレーザを照射し、レーザの反射光を受光することにより、前記荷台までの距離を検出する第１レーザセンサを有し、前記第１レーザセンサの点群データに基づいて前記荷台における積付側の縁の位置を検知する請求項５記載の積付制御装置。
【請求項７】
前記パレット検知部は、前記フォークリフトの側部に搭載され、前記既存パレットに向けてレーザを照射し、レーザの反射光を受光することにより、前記既存パレットまでの距離を検出する第２レーザセンサを有し、前記第２レーザセンサの点群データに基づいて前記既存パレットの位置を検知する請求項６記載の積付制御装置。
【請求項８】
前記第２レーザセンサによるレーザの水平方向の照射範囲は、前記第１レーザセンサによるレーザの水平方向の照射範囲よりも狭い請求項７記載の積付制御装置。
【請求項９】
前記フォークリフトは、２つの前記パレットを同時に保持可能となるように４本の前記フォークを有し、
前記パレット有無判定部は、前記荷台に既に左右に並んで載置されている２つの前記既存パレットが存在するかどうかを判定し、
前記パレット検知部は、前記パレット有無判定部により前記２つの既存パレットが存在すると判定されたときに、前記２つの既存パレットの何れか一方の位置を検知し、
前記積付位置算出部は、前記パレット検知部により検知された前記２つの既存パレットの何れか一方の位置に基づいて、前記荷台に次に積み付けられる２つの前記積付対象パレットの積付位置を算出し、
前記積付制御部は、前記積付位置算出部により算出された前記積付位置に前記２つの積付対象パレットが同時に積み付けられるように前記フォークリフトを制御する請求項１記載の積付制御装置。
【請求項１０】
前記積付対象パレットの幅は、前記既存パレットの幅と等しく、
前記積付位置算出部は、前記２つの既存パレットのうち左右一方側の既存パレットの位置が検知されたときは、前記左右一方側の既存パレットに対して左右他方側に前記既存パレットの幅の２．５倍分だけオフセットした位置を前記積付位置として算出し、前記２つの既存パレットのうち左右他方側の既存パレットの位置が検知されたときは、前記左右他方側の既存パレットに対して前記左右他方側に前記既存パレットの幅の１．５倍分だけオフセットした位置を前記積付位置として算出する請求項９記載の積付制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、積付制御装置に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
従来の積付制御装置としては、例えば特許文献１に記載されているように、レーザセンサ等の外界センサにより物体の位置を検出し、物体の位置を表した点の集合である点群データに基づいて荷台を表す点を抽出し、荷台において荷の積み付けを行う積付位置を決定する技術が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２３－３０９８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、フォークリフトによりトラック等の荷台にパレットを積み付けるときは、フォークリフトが荷台の縁に沿って走行しながら、荷台を検知して積付位置を算出する。このように荷台を検知するためには、フォークリフトが荷台の周辺をある程度走行する必要がある。
【０００５】
本発明の目的は、フォークリフトにより荷台にパレットを積み付ける際に、フォークリフトの走行距離を短くすることができる積付制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）本発明の一態様は、パレットを保持する複数本のフォークを有するフォークリフトによってパレットを荷台に積み付ける積付制御装置であって、荷台に既に載置されている既存パレットが存在するかどうかを判定するパレット有無判定部と、パレット有無判定部により荷台に既存パレットが存在すると判定されたときに、既存パレットの位置を検知するパレット検知部と、パレット検知部により検知された既存パレットの位置に基づいて、荷台に次に積み付けられる積付対象パレットの積付位置を算出する積付位置算出部と、積付位置算出部により算出された積付位置に積付対象パレットが積み付けられるようにフォークリフトを制御する積付制御部とを備え、積付位置算出部は、荷台において既存パレットに左右方向に隣り合う位置を積付位置として算出する。
【０００７】
このような積付制御装置においては、荷台に既に載置されている既存パレットが存在すると判定されると、既存パレットの位置が検知される。そして、既存パレットの位置に基づいて、荷台に次に積み付けられる積付対象パレットの積付位置が算出される。このとき、荷台において既存パレットに左右方向に隣り合う位置が積付位置として算出される。そして、積付位置に積付対象パレットが積み付けられるようにフォークリフトが制御される。このように荷台に既に載置されている既存パレットが存在する状態のときは、その既存パレットの位置に基づいて積付対象パレットの積付位置が算出される。従って、積付対象パレットの積付位置を算出するために、フォークリフトが荷台の周辺を走行して荷台を検知する必要がない。これにより、フォークリフトにより荷台にパレットを積み付ける際に、フォークリフトの走行距離が短くなる。
【０００８】
（２）上記の（１）において、パレット検知部は、フォークリフトの側部に搭載され、既存パレットに向けてレーザを照射し、レーザの反射光を受光することにより、既存パレットまでの距離を検出するレーザセンサを有し、レーザセンサの点群データに基づいて既存パレットの位置を検知してもよい。
【０００９】
このような構成では、レーザセンサがフォークリフトの側部に搭載されているため、フォークリフトが荷台に対して横向きとなる状態で、荷台に載置された既存パレットに向けてレーザを照射して、既存パレットの位置を検知することができる。この場合には、フォークリフトを荷台に近づけたときに、既存パレットの前面が全体的にレーザセンサによるレーザの照射範囲内に入りやすくなる。従って、狭い通路または狭い工場内等においても、既存パレットの位置を検知することができる。
【００１０】
（３）上記の（１）または（２）において、パレット検知部は、既存パレットの位置として、既存パレットの位置座標及び傾き角を検知してもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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