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公開番号2025067610
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-24
出願番号2023177719
出願日2023-10-13
発明の名称フォークリフト
出願人株式会社豊田自動織機
代理人個人,個人
主分類B66F 9/24 20060101AFI20250417BHJP(巻上装置;揚重装置;牽引装置)
要約【課題】フォークリフトが障害物と接触することを抑制することができるフォークリフトを提供すること。
【解決手段】フォークリフト10は、左右一対の差し込み部28を有するフォーク26を備える荷役装置21と、差し込み部28に設けられ、フォーク26よりも下方に存在する物体までの距離を検出するセンサ71,72と、センサ71,72の検出結果に基づいて、自装置の前方に存在する障害物を特定する特定部と、を備え、制御装置100は荷役に係る制御を行いつつ、前記障害物を特定した時点におけるフォーク26を除く自装置の前端からセンサ71,72の光軸の位置までの水平方向の距離から所定の距離を除いた距離と、前記障害物を特定してから前記前端が移動した距離とが一致した場合、自装置を停止させる停止処理を行う。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
左右一対の差し込み部を有するフォークを備える荷役装置と、
前記フォークよりも下方に存在する物体までの距離を検出するセンサと、
前記センサの検出結果に基づいて、前記荷役装置を制御する制御装置と、
前記センサの検出結果に基づいて、自装置の前方に存在する障害物を特定する特定部と、を備え、
前記制御装置は、荷役に係る制御を行いつつ、前記障害物を特定した時点における前記フォークを除く自装置の前端から前記センサの光軸の位置までの水平方向の距離から所定の距離を除いた距離と、前記障害物を特定してから前記前端が移動した距離とが一致した場合、自装置を停止させる停止処理を行う、
フォークリフト。
続きを表示（約 800 文字）【請求項２】
車体よりも前方に配置した左右一対のリーチレグに沿って前後に動作するマストを備え、
前記フォークは、前記マストの前方に設けられ、
前記制御装置は、前記センサの光軸の位置が、前記フォークを除く自装置の前端である前記リーチレグの前端よりも、自装置の前後方向において後方である場合には、前記リーチレグをリーチアウトさせる、
請求項１に記載のフォークリフト。
【請求項３】
車体よりも前方に配置した左右一対のリーチレグに沿って前後に動作するマストを備え、
前記フォークは、前記マストの前方に設けられ、
前記制御装置は、前記センサの光軸の位置が、前記フォークを除く自装置の前端である前記リーチレグの前端よりも、自装置の前後方向において後方である場合には、前記停止処理を抑制する、
請求項１に記載のフォークリフト。
【請求項４】
前記制御装置により前記停止処理が行われたことを、自装置の乗員、又は自装置の管理者に通知する通知部を更に備える、
請求項１に記載のフォークリフト。
【請求項５】
前記センサには、第１センサと、第２センサとが含まれ、
前記第１センサは、一対の前記差し込み部のうち、一方の前記差し込み部に設けられ、
前記第２センサは、前記第１センサが設けられた前記差し込み部とは異なる他の前記差し込み部に設けられ、
前記特定部は、前記第１センサの検出結果と、前記第２センサの検出結果とのうち、先に前記障害物を検出した検出結果に基づいて、前記障害物を特定し、
前記制御装置は、前記第１センサの検出結果と、前記第２センサの検出結果とのうち、先に前記障害物を検出した検出結果に基づいて、前記停止処理を行う、
請求項１に記載のフォークリフト。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、フォークリフトに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、フォークリフトのマストに設けられたセンサを用いて、フォークリフトの前方に存在する障害物を検出する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００４－００１９９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
積み荷の状態やセンサの設置位置によっては、荷置き時にあおりを適切に検出することができず、フォークリフトが進行方向に存在する障害物に接触してしまう場合がある。特許文献１に記載の技術では、センサから所定距離未満の位置に存在する障害物は、センサの検出範囲が狭くなり、適切に障害物を検出できない場合があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するフォークリフトは、左右一対の差し込み部を有するフォークを備える荷役装置と、前記フォークよりも下方に存在する物体までの距離を検出するセンサと、前記センサの検出結果に基づいて、前記荷役装置を制御する制御装置と、前記センサの検出結果に基づいて、自装置の前方に存在する障害物を特定する特定部と、前記制御装置は、荷役に係る制御を行いつつ、前記障害物を特定した時点における前記フォークを除く自装置の前端から前記センサの光軸の位置までの水平方向の距離から所定の距離を除いた距離と、前記障害物を特定してから前記前端が移動した距離とが一致した場合、自装置を停止させる停止処理を行う、ことを特徴とする。
【０００６】
かかる構成によれば、フォークリフトが障害物と接触することを抑制することができる。
上記目的を達成するフォークリフトは、車体よりも前方に配置した左右一対のリーチレグに沿って前後に動作するマストを備え、前記フォークは、前記マストの前方に設けられ、前記制御装置は、前記センサの光軸の位置が、前記フォークを除く自装置の前端である前記リーチレグの前端よりも、自装置の前後方向において後方である場合には、前記リーチレグをリーチアウトさせてもよい。
【０００７】
かかる構成によれば、フォークリフトを前進させる簡便な制御によって荷役位置に近づけることができる。
上記目的を達成するフォークリフトは、車体よりも前方に配置した左右一対のリーチレグに沿って前後に動作するマストを備え、前記フォークは、前記マストの前方に設けられ、前記制御装置は、前記センサの光軸の位置が、前記フォークを除く自装置の前端である前記リーチレグの前端よりも、自装置の前後方向において後方である場合には、前記停止処理を抑制してもよい。
【０００８】
かかる構成によれば、マストが十分にリーチアウトされていない場合には、不要な停止処理が行われないようにすることができる。
上記目的を達成するフォークリフトは、前記制御装置により前記停止処理が行われたことを、自装置の乗員、又は自装置の管理者に通知する通知部を更に備えていてもよい。
【０００９】
かかる構成によれば、停止処理によってフォークリフトが停止したことを通知することができる。
上記目的を達成するフォークリフトは、前記センサには、第１センサと、第２センサとが含まれ、前記第１センサは、一対の前記差し込み部のうち、一方の前記差し込み部に設けられ、前記第２センサは、前記第１センサが設けられた前記差し込み部とは異なる他の前記差し込み部に設けられ、前記特定部は、前記第１センサの検出結果と、前記第２センサの検出結果とのうち、先に前記障害物を検出した検出結果に基づいて、前記障害物を特定し、前記制御装置は、前記第１センサの検出結果と、前記第２センサの検出結果とのうち、先に前記障害物を検出した検出結果に基づいて、前記停止処理を行ってもよい。
【００１０】
かかる構成によれば、後からあおりを検出するセンサの検出結果を待たずに、フォークリフトとあおりとが接触することを抑制することができる。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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