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公開番号2025067177
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-24
出願番号2023176935
出願日2023-10-12
発明の名称電動車両の制御方法、及び、電動車両の制御装置
出願人日産自動車株式会社
代理人弁理士法人後藤特許事務所
主分類B60W 30/02 20120101AFI20250417BHJP(車両一般)
要約【課題】前輪と後輪の間で駆動力を移動させることによってピッチングを抑制するときに、前輪または後輪で生じさせる駆動力を性能的な限界によって制限され難くすることで、ピッチングを十分に抑制することができる電動車両の制御方法及び制御装置を提供する。
【解決手段】駆動力指令値(F_f1 ^*,F_r1 ^*)に基づいて、ピッチ応答に対する制限値(λ_Ulim,λ_Llim)を演算し、規範ピッチ応答(λ_r′)を、その制限値(λ_Ulim,λ_Llim)に基づいて制限した制限規範ピッチ応答(λ_r-lim′)を演算する。また、制限規範ピッチ応答(λ_r-lim′)と、実際のピッチ応答(λ′)と、に基づいて、前輪22と後輪32の間で移動させる駆動力である駆動力移動量F_dを演算する。
【選択図】図6
特許請求の範囲【請求項１】
前輪を駆動するフロントモータと、後輪を駆動するリアモータと、を有する電動車両において、前記前輪と前記後輪の間で駆動力を移動させることにより、前記電動車両のピッチングを制御する、電動車両の制御方法であって、
前記前輪及び前記後輪の駆動力を指令する駆動力指令値に基づいて、前記電動車両のピッチ応答に対する制限値を演算し、
前記駆動力指令値によって定まる規範ピッチ応答を、前記制限値に基づいて制限した制限規範ピッチ応答を演算し、
前記制限規範ピッチ応答と、実際のピッチ応答と、に基づいて、前記前輪と前記後輪の間で移動させる駆動力である駆動力移動量を演算し、
前記駆動力移動量に基づいて前記駆動力指令値を補正し、
補正後の前記駆動力指令値に基づいて、前記フロントモータ及び前記リアモータを駆動する、
電動車両の制御方法。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
請求項１に記載の電動車両の制御方法であって、
前記制限値に基づき、前記規範ピッチ応答の絶対値を制限した前記制限規範ピッチ応答を演算する、
電動車両の制御方法。
【請求項３】
請求項２に記載の電動車両の制御方法であって、
前記制限値の絶対値が小さいほど、前記規範ピッチ応答の絶対値が小さくなるように前記制限規範ピッチ応答を演算する、
電動車両の制御方法。
【請求項４】
請求項３に記載の電動車両の制御方法であって、
前記フロントモータ及び前記リアモータの回転速度と、前記駆動力指令値と、前記駆動力指令値からピッチ角までの伝達特性と、に基づいて、前記制限値を決定する、
電動車両の制御方法。
【請求項５】
請求項１～４のいずれか１項に記載の電動車両の制御方法であって、
前記制限値に基づき、前記規範ピッチ応答の応答速度を制限した前記制限規範ピッチ応答を演算する、
電動車両の制御方法。
【請求項６】
請求項５に記載の電動車両の制御方法であって、
前記規範ピッチ応答は、前記駆動力指令値から前記電動車両のピッチ応答までの伝達特性に基づいて演算され、
前記制限値に基づいて前記伝達特性が含むパラメータを補正することにより、前記制限規範ピッチ応答を演算する、
電動車両の制御方法。
【請求項７】
請求項６に記載の電動車両の制御方法であって、
前記制限値に基づいて補正する前記パラメータは減衰係数であり、
前記制限値の絶対値が小さいほど、前記減衰係数を小さくする、
電動車両の制御方法。
【請求項８】
請求項６に記載の電動車両の制御方法であって、
前記制限値に基づいて補正する前記パラメータは固有振動数であり、
前記制限値の絶対値が小さいほど、前記固有振動数を大きくする、
電動車両の制御方法。
【請求項９】
請求項１に記載の電動車両の制御方法であって、
前記制限値は、ピッチ角の上限値及び下限値である、
電動車両の制御方法。
【請求項１０】
請求項１に記載の電動車両の制御方法であって、
前記規範ピッチ応答は規範ピッチレートであり、
前記制限規範ピッチ応答は制限規範ピッチレートである、
電動車両の制御方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動車両の制御方法及び制御装置に関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、１つのモータを駆動源とする電動車両において、モータトルク指令値に対して所定のフィルタリング処理を施すことにより、ピッチング運動に起因する車両振動を抑制することを開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１３－２４０２５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前輪を駆動するフロントモータと、後輪を駆動するリアモータと、を有する電動車両では、前輪で生じさせる駆動力と後輪で生じさせる駆動力のバランスを調整することによって、ピッチングを抑制する場合がある。具体的には、前輪及び後輪のうち、一方の駆動輪で生じさせるべき駆動力の一部を、他方の駆動輪で生じさせるべき駆動力に上乗せする（移動させる）ことにより、電動車両全体としての駆動力を維持しつつ、ピッチングを抑制する場合がある。
【０００５】
一方、フロントモータとリアモータの現実的な体格によっては、前輪と後輪の間で、ピッチングの抑制に必要な駆動力の移動を十分に行えない場合がある。例えば、ピッチングを抑制するために、後輪の駆動力の一部を前輪に移動させる場合、前輪では、本来の前輪の駆動力と後輪から移動させた駆動力を合計した駆動力を生じさせることになる。しかし、この合計の駆動力（トルク）がフロントモータの限界（最大出力）を超えるときには、前輪の駆動力は制限される。その結果、ピッチングの抑制が不十分になる。
【０００６】
すなわち、前輪と後輪の間で駆動力を移動させることによってピッチングを抑制する場合に、前輪または後輪で生じさせる駆動力が性能的な限界によって制限されるときには、ピッチングの抑制が不十分になってしまうという問題がある。
【０００７】
本発明は、前輪と後輪の間で駆動力を移動させることによってピッチングを抑制するときに、前輪または後輪で生じさせる駆動力を性能的な限界によって制限され難くすることで、ピッチングを十分に抑制することができる電動車両の制御方法及び制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明のある態様は、前輪を駆動するフロントモータと、後輪を駆動するリアモータと、を有する電動車両において、前輪と後輪の間で駆動力を移動させることにより、電動車両のピッチングを制御する、電動車両の制御方法でる。この電動車両の制御方法では、前輪及び後輪の駆動力を指令する駆動力指令値に基づいて、電動車両のピッチ応答に対する制限値を演算し、駆動力指令値によって定まる規範ピッチ応答を、制限値に基づいて制限した制限規範ピッチ応答を演算し、制限規範ピッチ応答と、実際のピッチ応答と、に基づいて、前輪と後輪の間で移動させる駆動力である駆動力移動量を演算する。そして、駆動力移動量に基づいて駆動力指令値を補正し、補正後の駆動力指令値に基づいて、フロントモータ及びリアモータを駆動する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、前輪と後輪の間で駆動力を移動させることによってピッチングを抑制するときに、前輪または後輪で生じさせる駆動力を性能的な限界によって制限され難くすることで、ピッチングを十分に抑制することができる電動車両の制御方法及び制御装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
図１は、電動車両の概略構成を示す説明図である。
図２は、電動車両の制御態様を示すフローチャートである。
図３は、回転数及びアクセル開度と、目標駆動力指令値と、の関係を示すグラフである。
図４は、駆動力配分処理のブロック図である。
図５は、加速時に電動車両に生じる力を示す説明図である。
図６は、ピッチ角制御演算処理のブロック図である。
図７は、制限値演算のブロック図である。
図８は、規範ピッチ応答演算のブロック図である。
図９は、駆動力移動量演算のブロック図である。
図１０は、比較例における前後加速度、ピッチ角、及び、ピッチレート等の推移を示すグラフである。
図１１は、本実施形態における前後加速度、ピッチ角、及び、ピッチレート等の推移を示すグラフである。
図１２は、第２実施形態に係るピッチ角制御演算処理のブロック図である。
図１３は、第３実施形態に係るピッチ角制御演算処理のブロック図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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