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公開番号2025066578
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-23
出願番号2023176280
出願日2023-10-11
発明の名称処理装置、複合現実デバイス、処理方法、プログラム、及び記憶媒体
出願人株式会社東芝
代理人弁理士法人iX
主分類B25B 23/14 20060101AFI20250416BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】ねじを回す作業を支援可能な、処理装置、複合現実デバイス、処理方法、プログラム、及び記憶媒体を提供する。
【解決手段】実施形態に係る処理装置は、第1工具を用いてねじを回す手が連続的に写された複数の画像から、前記手の座標をそれぞれ計測する。前記処理装置は、複数の前記座標を用いて、前記第1工具の回転の中心座標を算出する。好ましくは、前記処理装置は、前記中心座標に基づいて前記ねじの位置を推定し、予め登録された、前記ねじが回される締結箇所の位置を参照する。前記処理装置は、前記締結箇所の位置と推定された前記ねじの位置との間の距離が閾値以下である場合に、前記締結箇所に対して前記ねじが回されていると推定する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
第１工具を用いてねじを回す手が連続的に写された複数の画像から、前記手の座標をそれぞれ計測し、
複数の前記座標を用いて、前記第１工具の回転の中心座標を算出する、処理装置。
続きを表示（約 900 文字）【請求項２】
前記中心座標に基づいて前記ねじの位置を推定し、
予め登録された、前記ねじが回される締結箇所の位置を参照し、
前記締結箇所の位置と推定された前記ねじの位置との間の距離が閾値以下である場合に、前記締結箇所に対して前記ねじが回されていると推定する、請求項１に記載の処理装置。
【請求項３】
前記距離が前記閾値よりも大きい場合に、アラートを出力する、請求項２に記載の処理装置。
【請求項４】
前記距離が前記閾値以下である場合に、前記締結箇所に対する作業が適切であることを示す通知を出力する、請求項２に記載の処理装置。
【請求項５】
前記通知を出力するモードと、前記通知を出力しないモードと、の選択を受け付け可能である、請求項４に記載の処理装置。
【請求項６】
前記第１工具によって検出された検出値を受信し、
前記締結箇所に関するデータに、前記検出値を紐付ける、請求項２に記載の処理装置。
【請求項７】
前記第１工具によって検出された検出値を受信し、
前記複数の座標から、前記検出値を受信したタイミングで得られた１つ以上の前記座標を選択し、
前記１つ以上の座標を用いて、前記中心座標を算出する、請求項２に記載の処理装置。
【請求項８】
前記複数の座標から４つの座標を抽出し、
前記４つの座標を通る球の中心の座標を、前記中心座標として算出する、請求項１に記載の処理装置。
【請求項９】
前記複数の座標から、２つの座標の組み合わせを複数抽出し、
前記組み合わせごとに、前記２つの座標の間の垂直二等分線を生成し、
複数の前記垂直二等分線の交点の座標を、前記中心座標として算出する、請求項１に記載の処理装置。
【請求項１０】
前記複数の座標から３つの座標を抽出し、
前記３つの座標の外心の座標を、前記中心座標として算出する、請求項１に記載の処理装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、処理装置、複合現実デバイス、処理方法、プログラム、及び記憶媒体に関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
物品を製造する際、ねじが締められる又は緩められることがある。これらのねじを回す作業を支援できる技術が求められている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開第２０２１／１７６６４５号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明が解決しようとする課題は、ねじを回す作業を支援可能な、処理装置、複合現実デバイス、処理方法、プログラム、及び記憶媒体を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
実施形態に係る処理装置は、第１工具を用いてねじを回す手が連続的に写された複数の画像から、前記手の座標をそれぞれ計測する。前記処理装置は、複数の前記座標を用いて、前記第１工具の回転の中心座標を算出する。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
図１は、第１実施形態に係る処理システムの構成を示す模式図である。
図２は、実施形態に係る複合現実デバイスを例示する模式図である。
図３は、作業対象の物品を例示する模式図である。
図４は、実施形態に係る処理装置による出力例を示す模式図である。
図５は、作業の様子を示す模式図である。
図６は、作業の様子を示す模式図である。
図７は、作業の様子を示す模式図である。
図８は、作業の様子を示す模式図である。
図９は、中心座標の算出方法を説明するための図である。
図１０は、中心座標の算出方法を説明するための図である。
図１１は、中心座標の算出方法を説明するための図である。
図１２は、実施形態に係る処理装置による出力例を示す模式図である。
図１３は、実施形態に係る処理装置による出力例を示す模式図である。
図１４は、締結箇所に関するデータベースの一例である。
図１５（ａ）及び図１５（ｂ）は、中心座標の算出方法を説明するための図である。
図１６は、中心座標の算出方法を説明するための図である。
図１７は、作業の様子を例示する模式図である。
図１８は、作業の様子を例示する模式図である。
図１９は、作業の様子を例示する模式図である。
図２０は、実施形態に係る処理方法を示すフローチャートである。
図２１は、実施形態の第１変形例に係る処理装置による出力例を示す模式図である。
図２２は、作業の様子を示す模式図である。
図２３は、作業の様子を示す模式図である。
図２４は、実施形態の第１変形例に係る処理装置による出力例を示す模式図である。
図２５は、実施形態の第１変形例に係る処理装置による出力例を示す模式図である。
図２６は、実施形態の第１変形例に係る処理装置による出力例を示す模式図である。
図２７は、実施形態の第１変形例に係る処理方法を示すフローチャートである。
図２８は、実施形態の第２変形例に係る処理方法を示すフローチャートである。
図２９は、実施形態の第２変形例に係る処理方法を説明するための模式図である。
図３０は、ハードウェア構成を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
以下に、本発明の各実施形態について図面を参照しつつ説明する。図面は模式的または概念的なものであり、各部分の厚みと幅との関係、部分間の大きさの比率などは、必ずしも現実のものと同一とは限らない。同じ部分を表す場合であっても、図面により互いの寸法や比率が異なって表される場合もある。本願明細書と各図において、既に説明したものと同様の要素には同一の符号を付して詳細な説明は適宜省略する。
【０００８】
図１は、第１実施形態に係る処理システムの構成を示す模式図である。
本発明の実施形態は、工具を用いてねじを回す作業に好適である。実施形態に係る処理システム１０は、図１に示すように、撮影装置１、処理装置２、入力装置３、表示装置４、及び記憶装置５を含む。
【０００９】
撮影装置１は、作業の様子を撮影する。作業では、工具を使用して、物品に対してねじなどの締結具が締結される。物品は、製品を作製するための部品、ユニット、又は半製品などである。工具は、ねじを回すためのレンチなどである。レンチは、ラチェットレンチ、ソケットレンチ、メガネレンチ、六角レンチなどである。具体的なレンチの種類は、作業に応じて適宜選択される。
【００１０】
物品を組み立てる際、作業者は、手に工具を持つ。作業者は、工具を回してねじを締める。これにより、所定の箇所へねじが締結される。撮影装置１は、工具を回す作業者の左手又は右手を撮影する。例えば、撮影装置１は、ＲＧＢ画像及び深度画像を取得するカメラを含む。
（【００１１】以降は省略されています）

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