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公開番号2025066334
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-23
出願番号2023175856
出願日2023-10-11
発明の名称サスペンション制御装置
出願人株式会社アイシン
代理人弁理士法人ネクスト
主分類B60G 17/0165 20060101AFI20250416BHJP(車両一般)
要約【課題】従来に比べてショックアブソーバの減衰力の制御を適切に行うことを可能にしたサスペンション制御装置を提供する。
【解決手段】車両2の車輪3A～3Dと車体4との間に介在するショックアブソーバ7A～7Dを制御する際に、車両2の挙動を示す第1の物理量及び第2の物理量の内、第1の物理量を予め学習済の学習モデル35に入力することで、高周波成分を除去した第2の物理量を第1の物理量から推定して出力させ、出力された第2の物理量に基づいてショックアブソーバ7A～7Dの減衰力を制御するように構成する。
【選択図】図7
特許請求の範囲【請求項１】
車両の車輪と車体との間に介在するショックアブソーバを制御するサスペンション制御装置であって、
車両の挙動を示す第１の物理量及び第２の物理量の内、前記第１の物理量を予め学習済の学習モデルに入力することで、高周波成分を除去した第２の物理量を前記第１の物理量から推定して出力させる物理量推定手段と、
前記物理量推定手段により出力された前記第２の物理量に基づいて前記ショックアブソーバの減衰力を制御する減衰力制御手段と、を有するサスペンション制御装置。
続きを表示（約 620 文字）【請求項２】
前記物理量推定手段によって出力された前記第２の物理量が閾値を超えた場合に、車両が悪路を走行していると判定する悪路判定手段を有し、
前記減衰力制御手段は、前記悪路判定手段によって悪路を走行していると判定された場合に、前記ショックアブソーバの減衰力について上限及び下限の少なくとも一方を設定し、設定された上限又は下限を超えない範囲で前記ショックアブソーバの減衰力を制御する請求項１に記載のサスペンション制御装置。
【請求項３】
前記第１の物理量は、上下方向加速度以外で車両の挙動を示す物理量であって、
前記第２の物理量は、前記車体に生じる上下方向加速度において高周波成分を除去した中周波成分又は低周波成分、車両の重心点の加速度において高周波成分を除去した中周波成分又は低周波成分、のいずれかを含む請求項１又は請求項２に記載のサスペンション制御装置。
【請求項４】
前記第１の物理量を前記学習モデルに入力することで、前記第２の物理量に加えて前記車体の上下方向の速度であるばね上速度を推定して出力させるばね上速度推定手段と、
前記ばね上速度に基づいて前記ショックアブソーバの目標減衰係数を算出する目標減衰係数算出手段と、を有し、
前記減衰力制御手段は、前記目標減衰係数に基づいて前記ショックアブソーバの減衰力を制御する請求項１又は請求項２に記載のサスペンション制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、サスペンションのショックアブソーバの減衰力を制御するサスペンション制御装置に関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
車両の乗り心地や走行安定性などを向上させる為に、車両の車輪と車体との間にはサスペンション（懸架装置）が介装されている。サスペンションは、主に車軸の位置決めを行うサスペンションアーム、車重を支えて衝撃を吸収するコイルスプリング、コイルスプリングで吸収した振動を減衰させるショックアブソーバ等を備え、路面からの衝撃を吸収したり、タイヤの路面への追従性（接地性）を高めるなどの役割がある。
【０００３】
ここで、特に上記ショックアブソーバについて減衰力を制御することで、乗り心地や走行安定性の更なる向上を図ることについて提案されている。例えば国際公開第２０２２／２６４７２０号には、車両の挙動を示すパラメータとして車輪速、車両の前後加速度、車両の左右加速度、車両のヨーレートを車両に備える各種センサで検出し、それらのパラメータを学習済みの学習モデルに入力することで車体の上下方向の速度であるばね上速度やピストンのストローク速度であるピストン速度を推定し、推定されたばね上速度やピストン速度を用いてショックアブソーバの減衰力を制御する技術について開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
国際公開第２０２２／２６４７２０号（段落００１８、００２０）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１のように車両の挙動を示す第１の物理量を学習モデルに入力して第１の物理量と異なる第２の物理量を推定する場合において、学習モデルから出力される第２の物理量は高周波成分を含み、真値と大きく異なる値となる問題がある。そして、そのような精度の低い第２の物理量に基づいてショックアブソーバの減衰力の制御を行うと、適切な制御を行うことができない。
【０００６】
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、車両の挙動を示す第１の物理量を学習モデルに入力して高周波成分を除去した第２の物理量を推定して出力させることにより、従来に比べてショックアブソーバの減衰力の制御を適切に行うことを可能にしたサスペンション制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記目的を達成するため本発明に係るサスペンション制御装置は、車両の車輪と車体との間に介在するショックアブソーバを制御するサスペンション制御装置であって、車両の挙動を示す第１の物理量及び第２の物理量の内、前記第１の物理量を予め学習済の学習モデルに入力することで、高周波成分を除去した第２の物理量を前記第１の物理量から推定して出力させる物理量推定手段と、前記物理量推定手段により出力された前記第２の物理量に基づいて前記ショックアブソーバの減衰力を制御する減衰力制御手段と、を有する。
【発明の効果】
【０００８】
前記構成を有する本発明に係るサスペンション制御装置によれば、車両の挙動を示す第１の物理量を学習モデルに入力して高周波成分を除去した第２の物理量を推定して出力させることにより、真値により近い第２の物理量を推定することが可能となる。そして、真値により近い第２の物理量を用いてショックアブソーバの減衰力の制御を行うことで、従来に比べてショックアブソーバの減衰力の制御を適切に行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
本実施形態に係る車両の概略構成図である。
本実施形態に係るサスペンションの概略構成図である。
本実施形態に係るサスペンション制御装置の構成を示したブロック図である。
学習済みの学習モデルの一例を示した図である。
本実施形態に係るサスペンション制御処理プログラムのフローチャートである。
第２の物理量として推定される“ばね上上下加速度”及び“ばね上速度”を示した図である。
高周波成分を含む形で推定した“ばね上上下加速度”と高周波成分を除いた形で推定した“ばね上上下加速度”を比較した図である。
学習モデルにより推定される“ばね上速度”と“制御電流”の目標値の関係を示した図である。
“ばね上上下加速度の中周波成分”を用いた悪路判定を説明した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明に係るサスペンション制御装置について具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るサスペンション制御装置１が搭載された車両２について以下説明する。図１は本実施形態に係る車両２の概略構成図である。
（【００１１】以降は省略されています）

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