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公開番号2025066330
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-23
出願番号2023175845
出願日2023-10-11
発明の名称車両制御装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人あーく事務所
主分類B60T 7/12 20060101AFI20250416BHJP(車両一般)
要約【課題】車両が停車したクリープカット状態からの発進時に車両が意図しない方向に移動することを抑制できる車両制御装置を提供する。
【解決手段】後輪を駆動するための電動モータ5を搭載した車両の制動時における前輪と後輪との制動力の配分比率であるブレーキバランスを調整可能なブレーキバランス調整手段71と、ブレーキバランス調整手段71に、ブレーキバランス調整のためのブレーキバランス調整信号を出力するブレーキバランス制御部61とを備えさせる。ブレーキバランス制御部61は、車両が停車状態であり且つ電動モータ5がクリープカット状態であることを条件として、後輪のブレーキバランスを、車両の前進要求時には50%以上に設定し、車両の後退要求時には50%以下に設定する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
後輪を駆動するための後輪用電動機を搭載した車両に適用される車両制御装置において、
前記車両の制動時における前輪と前記後輪との制動力の配分比率であるブレーキバランスを調整可能なブレーキバランス調整手段と、
前記ブレーキバランス調整手段に、ブレーキバランス調整のためのブレーキバランス調整信号を出力するブレーキバランス制御部とを備え、
前記ブレーキバランス制御部は、前記車両が停車状態であり且つ前記後輪用電動機がクリープカット状態であることを条件として、前記後輪の前記ブレーキバランスを、車両の前進要求時には５０％以上に設定し、車両の後退要求時には５０％以下に設定することを特徴とする車両制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は車両制御装置に係る。特に、本発明は後輪が電動駆動とされた（後輪用電動機を搭載した）車両における発進時の制御の改良に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、例えば特許文献１に開示されているように後輪が電動駆動とされた車両（この特許文献１のものは後輪駆動電気自動車）が知られている。この種の車両は、駆動用電動機（以下、走行用モータという場合もある）の微小な出力トルク（クリープトルク）によって極低速での走行（所謂クリープ走行）が可能となっている。また、所定のクリープカット条件が成立している場合（例えばブレーキスイッチがオンとなっている制動状態で且つ車両停車状態）には、走行用モータのクリープトルクを零にするクリープカットを実行し、これによって走行用モータの消費電力の削減を図っている。
【０００３】
また、特許文献２に開示されているように、制動時における前輪と後輪との制動力の配分比率であるブレーキバランスを調整可能なブレーキバランス調整手段を搭載した車両も知られている。一般的には、制動時における安定性を考慮し、前輪のブレーキバランス（制動力の配分比率）の方が後輪のブレーキバランスよりも大きく設定されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１１－５０１６８号公報
特開２０２２－１２９６８８号公報
特開２０００－３１３２５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
後輪が電動駆動とされた車両にあっては、車両が停車したクリープカット状態からブレーキペダルの踏み込みを解除して発進（前進）する際、サスペンションに蓄積されている前後方向のエネルギが解放されることに伴って車両が一時的に後退してしまい、乗員に違和感を与えてしまう可能性があった。以下、その理由について説明する。
【０００６】
図３は、車両がクリープトルクによって走行している状態（以下、クリープ走行状態という）から停車し、その後、ブレーキペダルの踏み込みを解除して発進（前進）する際における前後の各サスペンション装置のバネと該バネ上のＭａｓｓ（車体）との関係を示している。図３（ａ）はクリープ走行状態を、図３（ｂ）はクリープ走行中の制動時を、図３（ｃ）は車両の停車状態を、図３（ｄ）はブレーキペダルの踏み込み解除時を、図３（ｅ）はブレーキペダルの踏み込み解除に伴って車両が一時的に後退する状況をそれぞれ示している。これらの図におけるＦＳはフロントサスペンション（より具体的にはフロントサスペンションのバネ）を、ＲＳはリアサスペンション（より具体的にはリアサスペンションのバネ）をそれぞれ模式的に示している。
【０００７】
クリープ走行中にブレーキペダルが踏み込まれて制動が行われると、図３（ｂ）に示すように、クリープ力ＦＣ（車体前方に向かう力）と制動力ＦＢ（車体後方に向かう力）とが作用することになり、各サスペンションＦＳ，ＲＳのバネは収縮する。そして、車両が停車した状態では、図３（ｃ）に示すように、各サスペンションＦＳ，ＲＳにおけるバネ力が釣り合った位置にＭａｓｓが位置する状態となる。
【０００８】
その後、ブレーキペダルの踏み込みを解除して発進（再発進）する際、前述したようにブレーキバランスとして前輪の配分比率の方が後輪の配分比率よりも大きく設定されていることから、後輪ブレーキが先に解放されることになり、図３（ｅ）に示すように、フロントサスペンションＦＳのバネが伸びることでＭａｓｓが後方に移動することになる。つまり、車両が一時的に後退（後退現象が発生）することになり、乗員に違和感を与えてしまう状況を招く。
【０００９】
尚、特許文献３には、自動停止したエンジンが再始動する際に、駆動力の回復状態に合わせてブレーキ力を低減させることが開示されているが、後輪ブレーキが先に解放されることに起因する前記後退現象を抑制することについては何ら開示されていない。
【００１０】
発進時における後退現象を抑制するための対策として、車両の停車状態において継続してクリープトルクを発生させ続けることが考えられるが、この場合、走行用モータの消費電力の削減を図ることが困難になってしまう。
（【００１１】以降は省略されています）

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