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公開番号2025066155
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-22
出願番号2025012875,2023505050
出願日2025-01-29,2021-03-12
発明の名称情報処理装置、情報処理方法、プログラム及び記憶媒体
出願人パイオニア株式会社,パイオニアスマートセンシングイノベーションズ株式会社
代理人個人
主分類G01S 17/06 20060101AFI20250415BHJP(測定;試験)
要約【課題】路面が濡れている場合でも、地面の高さを正しく推定する。
【解決手段】情報処理装置において、取得手段は、出射光に対応する反射光を受光し、計測データを取得する。検出手段は、計測データの対称性が所定以上となる一対の領域を検出する。そして、推定手段は、一対の領域の真ん中の高さを地面の高さと推定する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
出射光に対応する反射光を受光し、計測データを取得する取得手段と、
前記計測データの対称性が所定以上となる一対の領域を検出する検出手段と、
前記一対の領域の真ん中の高さを、当該一対の領域の内、上側の領域に位置する物体の位置における地面の高さと推定する推定手段と、
を備える情報処理装置。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記検出手段は、少なくとも前記計測データの反射強度の対称性が所定以上となる一対の領域を検出する請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記検出手段は、前記反射強度が所定値以上である複数の領域を検出し、前記複数の領域から、上下方向において対となることを示す範囲条件を満足する一対の領域を検出する請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記取得手段は、前記計測データとして、計測点毎の位置及び反射強度を含む点群情報を取得し、
前記検出手段は、反射強度が所定値以上である計測点を所定範囲内に所定数以上含む領域を塊領域として検出し、上下方向において対となる上塊領域及び下塊領域を前記一対の領域として検出する請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記検出手段は、前記上塊領域の代表点及び前記下塊領域の代表点を決定し、代表点が前記範囲条件を満足する上塊領域と下塊領域を前記一対の領域として検出する請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記推定手段は、新たに推定した地面の高さと、過去の地面の高さとの差分を計算し、前記差分が予め決められた許容差分値以上である場合、前記新たに推定した地面の高さを不採用とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記取得手段は、前記計測データとして、計測点毎の位置及び反射強度を含む点群情報を取得し、
前記計測データのうち、前記地面の高さより下方に位置する計測点を除去する除去手段を備える請求項２又は３に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記取得手段は、前記計測データとして、計測点毎の位置及び反射強度を含む点群情報を取得し、
前記計測データのうち、前記地面の高さより上方に位置する計測点を用いて物体を検出する物体検出手段を備える請求項２又は３に記載の情報処理装置。
【請求項９】
情報処理装置により実行される情報処理方法であって、
出射光に対応する反射光を受光し、計測データを取得する取得工程と、
前記計測データの対称性が所定以上となる一対の領域を検出する検出工程と、
前記一対の領域の真ん中の高さを、当該一対の領域の内、上側の領域に位置する物体の位置における地面の高さと推定する推定工程と、
を備える情報処理方法。
【請求項１０】
出射光に対応する反射光を受光し、計測データを取得する取得手段と、
前記計測データの対称性が所定以上となる一対の領域を検出する検出手段と、
前記一対の領域の真ん中の高さを、当該一対の領域の内、上側の領域に位置する物体の位置における地面の高さと推定する推定手段、
としてコンピュータを機能させるプログラム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体の周辺の情報を取得する技術に関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、計測対象物に光を照射して計測対象物からの反射光を検出し、計測対象物に光を照射するタイミングと、計測対象物からの反射光を検出するタイミングとの時間差により計測対象物までの距離を算出する測距装置が知られている。特許文献１には、投光パターンの検出状態により、投光パターンを投光するための点灯パターンを変更し、前方車両との距離や傾きを検出する前方車両認識装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００８－０８２７５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ライダなどのレーザ光を利用した測距装置を用いて車両の周辺に存在する物体などを検出する場合、雨などにより路面が濡れていると、ライダにより測距できる路面データが大幅に減少するため、地面の高さを推定することが困難となる。
【０００５】
本発明の解決しようとする課題としては、上記のものが一例として挙げられる。本発明は、路面が濡れている場合でも、地面の高さを正しく推定することを主な目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項に記載の発明は、情報処理装置であって、出射光に対応する反射光を受光し、計測データを取得する取得手段と、前記計測データの対称性が所定以上となる一対の領域を検出する検出手段と、前記一対の領域の真ん中の高さを、当該一対の領域の内、上側の領域に位置する物体の位置における地面の高さと推定する推定手段と、を備える。
【０００７】
他の請求項に記載の発明は、情報処理装置により実行される情報処理方法であって、出射光に対応する反射光を受光し、計測データを取得する取得工程と、前記計測データの対称性が所定以上となる一対の領域を検出する検出工程と、前記一対の領域の真ん中の高さを、当該一対の領域の内、上側の領域に位置する物体の位置における地面の高さと推定する推定工程と、を備える。
【０００８】
他の請求項に記載の発明は、プログラムであって、出射光に対応する反射光を受光し、計測データを取得する取得手段と、前記計測データの対称性が所定以上となる一対の領域を検出する検出手段と、前記一対の領域の真ん中の高さを、当該一対の領域の内、上側の領域に位置する物体の位置における地面の高さと推定する推定手段、としてコンピュータを機能させる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
実施例によるライダの概略構成を示す。
地面高さの推定方法を説明する図である。
地面高さの推定処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明の好適な実施形態では、情報処理装置は、出射光に対応する反射光を受光し、計測データを取得する取得手段と、前記計測データの対称性が所定以上となる一対の領域を検出する検出手段と、前記一対の領域の真ん中の高さを地面の高さと推定する推定手段と、を備える。
（【００１１】以降は省略されています）

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