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公開番号2025064244
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-17
出願番号2023173843
出願日2023-10-05
発明の名称画像処理装置および画像処理方法
出願人株式会社デンソーテン
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類G06T 7/00 20170101AFI20250410BHJP(計算;計数)
要約【課題】車両の走行レーンの検知精度を向上させること。
【解決手段】実施形態に係る画像処理装置は、車両に搭載されたカメラにより撮像された映像の画像解析により車線および物体を検知し、上記車線から上記車両が走行する走行レーンのレーン範囲を検知し、上記物体が移動物である場合に、上記移動物の存在に応じて上記映像のフレームごとに上記レーン範囲に対する重み付けを行い、上記重み付けを行った上記フレームに応じて上記レーン範囲を決定するコントローラ、を備える。
【選択図】図8
特許請求の範囲【請求項１】
車両に搭載されたカメラにより撮像された映像の画像解析により車線および物体を検知し、
前記車線から前記車両が走行する走行レーンのレーン範囲を検知し、
前記物体が移動物である場合に、前記移動物の存在に応じて前記映像のフレームごとに前記レーン範囲に対する重み付けを行い、
前記重み付けを行った前記フレームに応じて前記レーン範囲を決定するコントローラ、
を備える画像処理装置。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記コントローラは、
前記車両が停車時に撮像された前記映像のフレームを利用して前記レーン範囲を決定する、
請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】
前記コントローラは、
フレーム間における差分を算出し、直前のフレームに対する差分量が閾値未満であるフレームを利用して前記レーン範囲を決定する、
請求項２に記載の画像処理装置。
【請求項４】
前記コントローラは、
各フレームにおける前記移動物の存否を判定し、前記移動物が存在しないフレームを利用して前記レーン範囲を決定する、
請求項２に記載の画像処理装置。
【請求項５】
前記コントローラは、
前記画像解析によって検知された前記レーン範囲のうち、利用対象であるすべてのフレームを通じて、閾値が示す割合以上含まれる前記レーン範囲を最終的なレーン範囲として決定する、
請求項２に記載の画像処理装置。
【請求項６】
前記コントローラは、
前記画像解析によって検知された前記レーン範囲のそれぞれに対し、前記移動物の存在に応じて前記レーン範囲の不確かさを示す重み付け値を設定し、
前記重み付け値が閾値未満である前記レーン範囲を最終的なレーン範囲として決定する、
請求項２に記載の画像処理装置。
【請求項７】
前記コントローラは、
利用対象であるすべてのフレームにおける前記重み付け値が設定された前記レーン範囲を重畳し、重畳によって形成される各部分領域のうち、前記すべてのフレーム間での前記重み付け値の平均値が閾値未満である前記部分領域全体が示す範囲を前記最終的なレーン範囲として決定する、
請求項６に記載の画像処理装置。
【請求項８】
前記コントローラは、
決定した前記レーン範囲を前記車両が検知したイベント発生時の状況解析に用いる、
請求項１～７のいずれか一つに記載の画像処理装置。
【請求項９】
前記移動物は人または他の車両であり、
前記コントローラは、
決定した前記レーン範囲に対して前記移動物が侵入するヒヤリ・ハットの場面であるか否かを判定する、
請求項８に記載の画像処理装置。
【請求項１０】
コントローラが実行する画像処理方法であって、
車両に搭載されたカメラにより撮像された映像の画像解析により車線および物体を検知することと、
前記車線から前記車両が走行する走行レーンのレーン範囲を検知することと、
前記物体が移動物である場合に、前記移動物の存在に応じて前記映像のフレームごとに前記レーン範囲に対する重み付けを行うことと、
前記重み付けを行った前記フレームに応じて前記レーン範囲を決定することと、
を含む画像処理方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
開示の実施形態は、画像処理装置および画像処理方法に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、ドライブレコーダ等の車載装置によって撮像された映像に対してＡＩ（Artificial Intelligence）モデル等を用いた画像認識を行う技術が知られている。このような技術には、その画像認識により自車両の走行レーン（以下、適宜「自車レーン」と言う）や人や車等を検知し、例えば検知した自車レーンのレーン範囲を人や車等が横断したかといった状況解析を行うものなどがある（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１９－００８５１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した従来技術を用いた場合、人や車等が自車レーンを区画する車線に重なった時に、車線の特徴点が得られずに自車レーンの範囲を誤検知してしまうことがある。その結果、上述した従来技術では、人や車が自車レーンを横断していないのに横断したとの誤判定が生じるおそれがある。同様に、人や車が横断したにも関わらず横断していないとの誤判定が生じるおそれがある。
【０００５】
実施形態の一態様は、上記に鑑みてなされたものであって、車両の走行レーンの検知精度を向上させることができる画像処理装置および画像処理方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施形態の一態様に係る画像処理装置は、車両に搭載されたカメラにより撮像された映像の画像解析により車線および物体を検知し、前記車線から前記車両が走行する走行レーンのレーン範囲を検知し、前記物体が移動物である場合に、前記移動物の存在に応じて前記映像のフレームごとに前記レーン範囲に対する重み付けを行い、前記重み付けを行った前記フレームに応じて前記レーン範囲を決定するコントローラ、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
実施形態の一態様によれば、車両の走行レーンの検知精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、実施形態に係る画像処理方法の概要説明図である。
図２は、自車レーンのレーン範囲の正検知例を示す図である。
図３は、自車レーンのレーン範囲の誤検知例を示す図（その１）である。
図４は、自車レーンのレーン範囲の誤検知例を示す図（その２）である。
図５は、自車レーンのレーン範囲の誤検知例を示す図（その３）である。
図６は、実施形態に係る状況解析システムの構成例を示す図である。
図７は、実施形態に係るドライブレコーダの構成例を示す図である。
図８は、実施形態に係るサーバ装置の構成例を示す図である。
図９は、第１の方式の概要説明図である。
図１０は、第１の方式における処理手順を示すフローチャートである。
図１１は、画像認識処理の説明図である。
図１２は、第１の利用可否判定処理の処理手順を示すフローチャートである。
図１３は、第２の利用可否判定処理の処理手順を示すフローチャートである。
図１４は、利用可否判定処理の説明図である。
図１５は、第２の方式の概要説明図である。
図１６は、第２の方式における第１の処理手順を示すフローチャートである。
図１７は、第２の方式における第２の処理手順を示すフローチャートである。
図１８は、第２のレーン範囲判定処理（その１）および第２のレーン範囲判定処理（その２）の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付図面を参照して、本願の開示する画像処理装置および画像処理方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１０】
また、以下では、実施形態に係る車載装置が、ドライブレコーダ１０（図１以降参照）である場合を例に挙げて説明する。また、以下では、実施形態に係る画像処理システムが、ドライブレコーダ１０を含む状況解析システム１（図１以降参照）であるものとする。
（【００１１】以降は省略されています）

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