特許ウォッチ

公開番号2025064016
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-17
出願番号2023173381
出願日2023-10-05
発明の名称地図生成装置および地図生成システム
出願人本田技研工業株式会社
代理人個人,個人
主分類G06Q 50/10 20120101AFI20250410BHJP(計算;計数)
要約【課題】安全な車両制御に必要な地図を適切に生成すること。
【解決手段】地図生成装置60の地図生成部174は、認識部13で認識された認識情報に基づいて走行区間の地図を生成し、判定部175で完成判定された区間に対応する地図情報を記憶部12に記録するとともに、判定部175で完成否判定された区間を示す区間情報を自車両の位置情報とともに記憶部12に記録する第1生成部と、完成否判定された区間に対し、次回走行時に認識部13で認識された当該区間の認識情報に基づいて地図を生成し、第1生成部により記憶部12に記録された地図情報に当該区間の地図情報を加えて更新するとともに、第1生成部により記憶部12に記録された区間情報を書き換える第2生成部と、を有する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
走行する自車両の周囲環境を認識する認識部と、
前記認識部の認識情報に基づいて地図を生成する地図生成部と、
前記地図生成部で生成された地図上における前記自車両の位置を推定する位置推定部と、
前記地図生成部で生成された地図の完成の成否を判定する判定部と、
前記地図生成部で生成された地図を示す地図情報を記憶する記憶部と、を備え、
前記地図生成部は、
前記認識部で認識された前記認識情報に基づいて走行区間の地図を生成し、前記判定部で完成判定された区間に対応する前記地図情報を前記記憶部に記録するとともに、前記判定部で完成否判定された区間を示す区間情報を前記自車両の位置情報とともに前記記憶部に記録する第１生成部と、
前記完成否判定された区間に対し、次回走行時に前記認識部で認識された当該区間の前記認識情報に基づいて地図を生成し、前記第１生成部により前記記憶部に記録された前記地図情報に当該区間の地図情報を加えて更新するとともに、前記第１生成部により前記記憶部に記録された前記区間情報を書き換える第２生成部と、
を有することを特徴とする地図生成装置。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
請求項１に記載の地図生成装置において、
前記記憶部に記録された前記地図情報を用いて前記自車両の少なくとも加減速を自動的に制御する自動運転制御を行う制御部から、自動運転レベルの縮退制御が行われたこと、または、前記自車両の運転者により運転操作の介入が行なわれたことを示す情報を入力する入力部をさらに備え、
前記判定部は、前記自動運転制御の実行中に前記制御部から前記入力部に前記情報が入力されると、完成否を判定する、
ことを特徴とする地図生成装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の地図生成装置において、
前記判定部は、前記認識部で認識された前記認識情報に前記自車両が走行する走行レーンの隣の走行レーンに関する情報が不足する、または、前記自車両が走行する道路脇の地物の情報が不足する場合に完成否を判定する、
ことを特徴とする地図生成装置。
【請求項４】
請求項１に記載の地図生成装置において、
前記判定部は、完成否を判定した区間において前記位置推定部で推定された前記自車両の位置に基づいて、前記自車両が走行した走行レーンを特定レーンとして特定するレーン特定部を含む、
ことを特徴とする地図生成装置。
【請求項５】
請求項４に記載の地図生成装置において、
前記レーン特定部は、前記判定部で完成否が判定された区間において次回走行時に前記認識部で認識される前記認識情報に基づいて、前記次回走行時の走行レーンが前記特定レーンに該当するか、前記特定レーンに隣接する走行レーンに該当するかをさらに特定し、
前記第２生成部は、前記レーン特定部による特定結果に応じて前記特定レーンのみの地図を生成する、
ことを特徴とする地図生成装置。
【請求項６】
請求項４に記載の地図生成装置において、
前記判定部で完成否が判定された区間において前記レーン特定部で特定された特定レーンを示す情報を外部機器に出力する出力部を備える、
ことを特徴とする地図生成装置。
【請求項７】
請求項１に記載の地図生成装置と、
車両と通信可能に構成された外部サーバを備え、
前記外部サーバには、前記自車両および他車両で取得された前記認識情報、前記自車両および前記他車両で生成された地図情報を記憶し、
前記記憶された前記認識情報および／または前記地図情報を用いて前記自車両および／または前記他車両への情報提供を行う、
ことを特徴とする地図生成システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の位置の推定に用いられる地図を生成する地図生成装置、地図生成システムに関する。
続きを表示（約 2,200 文字）【背景技術】
【０００２】
この種の装置として、従来、走行中の車両に搭載されたカメラにより取得された撮像画像から抽出した特徴点を用いて地図を作成するように構成された装置が知られている（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１９－１７４９１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の技術では、例えば走行中の他車両の影響で走行レーン以外の他のレーンが隠されている場合や、走行する道路のレーン数が多くてその道路の地図を一度に作れない場合等に、地図情報の正確さが損なわれる場合があった。
車両制御に必要な地図を生成することは、車両の円滑な移動を可能にすることから交通の利便性および安全性の向上につながる。これにより、持続可能な輸送システムの発展に寄与することができる。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の第１の態様による地図生成装置は、走行する自車両の周囲環境を認識する認識部と、認識部の認識情報に基づいて地図を生成する地図生成部と、地図生成部で生成された地図上における自車両の位置を推定する位置推定部と、地図生成部で生成された地図の完成の成否を判定する判定部と、地図生成部で生成された地図を示す地図情報を記憶する記憶部と、を備え、地図生成部は、認識部で認識された認識情報に基づいて走行区間の地図を生成し、判定部で完成判定された区間に対応する地図情報を記憶部に記録するとともに、判定部で完成否判定された区間を示す区間情報を自車両の位置情報とともに記憶部に記録する第１生成部と、完成否判定された区間に対し、次回走行時に認識部で認識された当該区間の認識情報に基づいて地図を生成し、第１生成部により記憶部に記録された地図情報に当該区間の地図情報を加えて更新するとともに、第１生成部により記憶部に記録された区間情報を書き換える第２生成部と、を有する。
本発明の第２の態様による地図生成システムは、第１の態様による地図生成装置と、車両と通信可能に構成された外部サーバを備え、外部サーバには、自車両および他車両で取得された認識情報、自車両および他車両で生成された地図情報を記憶し、記憶された認識情報および／または地図情報を用いて自車両および／または他車両への情報提供を行う。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、安全な車両制御に必要な地図を適切に生成することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
発明の実施の形態に係る車両制御システムの全体構成を概略的に示すブロック図。
実施の形態に係る地図生成装置の要部構成を示すブロック図。
カメラ画像の一例を示す図。
抽出された特徴点を例示する図。
選択された特徴点を例示する図。
コントローラで実行されるプログラムによる処理の一例を説明するフローチャート。
コントローラで実行されるプログラムによる処理の一例を説明するフローチャート。
コントローラで実行されるプログラムによる処理の一例を説明するフローチャート。
変形例３に係る地図生成システムの構成を例示する図。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、図面を参照して発明の実施の形態について説明する。
発明の実施の形態に係る地図生成装置は、自動運転機能を有する車両、すなわち自動運転車両に適用することができる。なお、本実施の形態に係る地図生成装置が適用される車両を、他車両と区別して自車両と呼ぶことがある。自車両は、内燃機関（エンジン）を走行駆動源として有するエンジン車両、走行モータを走行駆動源として有する電気自動車、エンジンと走行モータとを走行駆動源として有するハイブリッド車両のいずれであってもよい。自車両は、運転者による運転操作が不要な自動運転モードでの走行だけでなく、運転者の運転操作による手動運転モードでの走行も可能である。
【０００９】
まず、自動運転に係る自車両の概略構成について説明する。図１は、実施の形態に係る地図生成装置を有する自車両の車両制御システム１００の全体構成を概略的に示すブロック図である。図１に示すように、車両制御システム１００は、コントローラ１０と、コントローラ１０にそれぞれ通信可能に接続された外部センサ群１と、内部センサ群２と、入出力装置３と、測位ユニット４と、地図データベース５と、ナビゲーション装置６と、通信ユニット７と、走行用のアクチュエータＡＣとを主に有する。
【００１０】
外部センサ群１は、自車両の周辺情報である外部状況を検出する複数のセンサ（外部センサ）の総称である。例えば外部センサ群１には、自車両の全方位の照射光に対する散乱光を測定して自車両から周辺の障害物までの距離を測定するライダ、電磁波を照射し反射波を検出することで自車両の周辺の他車両や障害物等を検出するレーダ、自車両に搭載され、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の撮像素子（イメージセンサ）を有して自車両の周辺（前方、後方および側方）を撮像するカメラ等が含まれる。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許