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公開番号2025062826
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-15
出願番号2023172118
出願日2023-10-03
発明の名称電動車両の運転支援装置
出願人株式会社SUBARU
代理人インフォート弁理士法人,弁理士法人イトーシン国際特許事務所
主分類B60L 7/14 20060101AFI20250408BHJP(車両一般)
要約【課題】低速走行している電動車両の減速時における充電効率を、運転者に違和感を与えることなく効率良く行うことができるようにする。
【解決手段】電動車両の運転支援装置は、バッテリから供給される電力で電動車両を駆動させ、又電動車両の減速時における回生制動により発電した電力で前記バッテリを充電するモータジェネレータと、電動車両の自車速を検出する車速検出部と、電動車両前方の走行環境情報を取得する走行環境情報取得部と、自車速と走行環境情報とに基づいてモータジェネレータの駆動及び回生制動により電動車両の車速及び減速度を制御する制御部とを有し、制御部は、走行環境情報に基づいて広路及び広路に続く狭路、及び狭路の先の一時停止位置を検出した場合、狭路進入前の広路を走行している際に電動車両を回生制動により小さい減速度で減速させる。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
バッテリと、
前記バッテリから供給される電力で電動車両を駆動させ、又該電動車両の減速時における回生制動により発電した電力で前記バッテリを充電するモータジェネレータと、
前記電動車両の自車速を検出する車速検出部と、
前記電動車両前方の走行環境情報を取得する走行環境情報取得部と、
前記車速検出部で検出した前記自車速と前記走行環境情報取得部で取得した前記走行環境情報とに基づいて前記モータジェネレータの駆動及び回生制動により前記電動車両の車速及び減速度を制御する制御部と
を有する電動車両の運転支援装置において、
前記制御部は、
前記走行環境情報取得部で取得した前記走行環境情報に基づいて広路及び該広路に続く狭路を検出する道路検出部と、
前記走行環境情報取得部で取得した前記走行環境情報に基づいて前記道路検出部で検出した前記狭路の先の一時停止位置を検出する一時停止位置検出部と、
前記道路検出部で前記狭路を検出し、且つ前記一時停止位置検出部で前記一時停止位置を検出した場合、狭路進入前の前記広路を走行している際に前記電動車両を回生制動により小さい減速度で減速させる減速制御部と
を備えることを特徴とする電動車両の運転支援装置。
続きを表示（約 850 文字）【請求項２】
前記制御部は、
前記狭路の入口から前記一時停止位置を基準に設定した目標停止位置までの区間距離に基づき、該区間距離が短いほど小さい値の広路走行時減速度を設定する広路走行時減速度設定部
を更に有し、
前記減速制御部は、前記道路検出部で前記狭路を検出し、且つ前記一時停止位置検出部で前記一時停止位置を検出した場合、前記狭路進入前の前記広路を走行する際に、前記広路走行時減速度設定部で設定した前記広路走行時減速度に基づいて前記電動車両を回生制動により減速させる
ことを特徴とする請求項1記載の電動車両の運転支援装置。
【請求項３】
前記バッテリの充電状態を検出する充電状態検出部を有し、
前記減速制御部は、前記充電状態検出部で検出して前記充電状態が所定値以下の場合に、前記広路走行時減速度設定部で設定した前記広路走行時減速度に基づいて前記電動車両を回生制動により減速させる
ことを特徴とする請求項２記載の電動車両の運転支援装置。
【請求項４】
前記制御部は、
狭路進入時の目標車速を設定する進入時目標車速設定部と、
前記車速検出部で検出した前記自車速と前記進入時目標車速設定部で設定した前記目標車速との速度差分を算出する速度差分算出部と、
前記広路走行時減速度設定部で設定した前記広路走行時減速度と前記速度差分算出部で算出した前記速度差分とに基づいて減速開始地点を設定する減速開始地点設定部と
を更に有し、
前記減速制御部は、前記電動車両が前記減速開始地点に到達したとき前記電動車両の減速を開始させる
ことを特徴とする請求項３記載の電動車両の運転支援装置。
【請求項５】
前記減速制御部は、前記車速検出部で検出した前記自車速が設定車速以上の場合に前記電動車両の減速を開始させる
ことを特徴とする請求項４記載の電動車両の運転支援装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動車両の運転支援装置に関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
電動車両としては、バッテリに充電されている電力で駆動する電動モータを駆動源とする電気自動車（ＢＥＶ車）や、発電専用エンジンを搭載するレンジエクステンダＥＶ車が知られている。
【０００３】
これらの電動車両に自動運転や車間距離自動維持制御（ＡＣＣ：Adaptive Cruise Control）を実行する運転支援装置が搭載されているものがある。運転支援装置により電動車両の走行を制御することで、運転者の運転操作に要する負担が軽減される。
【０００４】
このような電動車両を通勤用として、或いは宅配乗者が使用する場合、住宅地内の生活道路を走行する頻度が多くなる。生活道路は信号機の設置されていない交差点が多い。又、交差点の角地には民家の壁や生け垣が建っている場合が多く、見通しが悪い。更に、生活道路は、その途中から幅員が狭くなり、車両同士のすれ違いが困難となるような道路（狭路）も多い。又、狭路から優先道路に繋がる交差点に進入しようとする場合、その手前で一時停止する必要がある。
【０００５】
従って、電動車両が運転支援装置の制御により生活道路を走行する場合、減速と加速とを繰り返す制御を行う頻度が多くなる。運転支援装置は、電動車両を減速させ際に、電動モータを発電機として回生動作させ、減速エネルギを回生電力に変換してバッテリに充電させる。
【０００６】
電動車両におけるバッテリの電力は発進時により多く消費される。そのため、バッテリの充電状態(SOC:State Of Charge)が低い場合、停止前の減速時においては減速エネルギを回生電力に効率良く変換する必要がある。
【０００７】
例えば、特許文献１（特開２０１１－９１９３５号公報）にはバッテリの充電状態がしきい値以下の場合、バッテリに対して積極的な充電を行わせるために回生制動による急減速を許容するようにした技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
特開２０１１－９１９３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
ところで、生活道路を走行する電動車両は、運転支援装置により低速で走行するように制御される。例えば、図８に示すように、生活道路において、車両のすれ違いが可能な広路の先に狭路があり、更にその先に一時停止の停止線がある場合を想定する。
【００１０】
この場合、運転支援装置は、先ず、電動車両が狭路を走行する際の目標車速を設定する。そして、運転支援装置は、現在の電動車両の車速と目標車速との差分から、狭路入口において目標車速にさせるための減速開始地点Ｐ1を設定する。そして、電動車両が減速開始地点Ｐ1に到達したとき、運転支援装置は電動車両の減速を開始させる。
（【００１１】以降は省略されています）

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