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公開番号2025062369
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-14
出願番号2023171381
出願日2023-10-02
発明の名称情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム
出願人ソニーグループ株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G06T 7/80 20170101AFI20250407BHJP(計算;計数)
要約【課題】環境を撮像するカメラの補正をより容易に行う。
【解決手段】3Dスキャナで測定した環境の三次元データと、前記環境を撮像するカメラのカメラパラメータとに基づいて、前記カメラで撮像されたカメラ画像に対応するレンダリング画像を生成するレンダリング部と、前記カメラ画像と、前記レンダリング画像との差分を抽出し、前記差分がより小さくなるように前記カメラパラメータを更新するカメラパラメータ推定部と、を備える、情報処理装置。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
３Ｄスキャナで測定した環境の三次元データと、前記環境を撮像するカメラのカメラパラメータとに基づいて、前記カメラで撮像されたカメラ画像に対応するレンダリング画像を生成するレンダリング部と、
前記カメラ画像と、前記レンダリング画像との差分を抽出し、前記差分がより小さくなるように前記カメラパラメータを更新するカメラパラメータ推定部と、
を備える、情報処理装置。
続きを表示（約 810 文字）【請求項２】
前記レンダリング部及び前記カメラパラメータ推定部は、前記差分が閾値以下になるまで前記レンダリング画像の生成と、前記カメラパラメータの更新とを繰り返し実行する、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記カメラパラメータは、前記カメラの位置を表す外部パラメータと、前記カメラ画像と前記環境との対応関係を示す内部パラメータとを含む、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記外部パラメータの初期値は、前記カメラ画像と、前記外部パラメータの暫定値を用いて生成された前記レンダリング画像との特徴点マッチングにて抽出されたマッチング点を用いて推定される、請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記カメラは、オブジェクトの位置を検出可能なセンサが搭載された機器に搭載され、
前記外部パラメータの前記暫定値は、前記センサの位置に基づいて決定される、請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記機器は、移動体である、請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記センサの位置を含むセンサパラメータを推定するセンサパラメータ推定部をさらに備える、請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記センサパラメータ推定部は、前記三次元データと、前記センサで取得した前記環境のポイントクラウドデータとの位置合わせを行うことで、前記センサパラメータを推定する、請求項７に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記センサパラメータ推定部は、複数段階に分けて前記位置合わせを行う、請求項８に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記環境は、少なくとも三方向以上が面で閉ざされた静止環境である、請求項１に記載の情報処理装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、情報処理装置、情報処理方法、及びプログラムに関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、ＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）などのオブジェクトの位置を検出可能なセンサと、オブジェクトを撮像するカメラとを用いて周辺環境をセンシングする技術の開発が進んでいる。例えば、自動車では、ＬｉＤＡＲと、カメラとを用いて環境をセンシングすることで、自動車を自動運転させる技術の開発が盛んに行われている。
【０００３】
このような周辺環境をセンシングする技術では、センサにてセンシングされたデータと、カメラにて撮像された画像データとを適切に統合することが重要となる。具体的には、センサとカメラとの間の位置補正、及びカメラの内部パラメータの補正を行い、センサにてセンシングされたデータと、カメラにて撮像された画像データとを一体化することが重要となる。
【０００４】
例えば、下記の特許文献１には、対象物を撮像可能なカメラ、及びレーザを用いて対象物の位置を検出可能なセンサの各々をキャリブレーションするためのマーカボードを用意することが記載されている。特許文献１に記載された技術では、複数の位置に設置されたマーカボードを同一の移動体に取り付けられたカメラ及びセンサによって検出することで、カメラとセンサとの間の位置補正を行うことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０２１－３８９３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、特許文献１に記載された技術は、専用のマーカボードを用意する必要があるため、一般のユーザが行うことは困難であった。特に、カメラは、他のカメラ又はセンサとの間の位置補正に加えて、内部パラメータの補正も行う必要があるため、カメラの補正をより容易に行うことが可能な技術が求められていた。
【０００７】
そこで、本開示では、環境を撮像するカメラの補正をより容易に行うことが可能な、新規かつ改良された情報処理装置、情報処理方法、及びプログラムを提案する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本開示によれば、３Ｄスキャナで測定した環境の三次元データと、前記環境を撮像するカメラのカメラパラメータとに基づいて、前記カメラで撮像されたカメラ画像に対応するレンダリング画像を生成するレンダリング部と、前記カメラ画像と、前記レンダリング画像との差分を抽出し、前記差分がより小さくなるように前記カメラパラメータを更新するカメラパラメータ推定部と、を備える、情報処理装置が提供される。
【０００９】
また、本開示によれば、３Ｄスキャナで測定した環境の三次元データと、前記環境を撮像するカメラのカメラパラメータとに基づいて、前記カメラで撮像されたカメラ画像に対応するレンダリング画像を生成することと、前記カメラ画像と、前記レンダリング画像との差分を抽出し、前記差分がより小さくなるように前記カメラパラメータを更新することと、を含む、コンピュータによる情報処理方法が提供される。
【００１０】
さらに、本開示によれば、コンピュータを、３Ｄスキャナで測定した環境の三次元データと、前記環境を撮像するカメラのカメラパラメータとに基づいて、前記カメラで撮像されたカメラ画像に対応するレンダリング画像を生成するレンダリング部と、前記カメラ画像と、前記レンダリング画像との差分を抽出し、前記差分がより小さくなるように前記カメラパラメータを更新するカメラパラメータ推定部と、として機能させるための、プログラムが提供される。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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