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公開番号2025061198
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-10
出願番号2025003991,2021190197
出願日2025-01-10,2021-11-24
発明の名称マーカ設置方法
出願人HMS株式会社
代理人
主分類G06T 19/00 20110101AFI20250403BHJP(計算;計数)
要約【課題】マーカを用いてARデバイスにおけるヴァーチャル空間と現実空間との位置合わせを行う際に、効率的に複数のマーカを設置する。
【解決手段】本開示におけるマーカ設置方法は、現実空間において複数のマーカを所定間隔で設置するステップと、現実空間の前記複数のマーカに対応する複数の仮想マーカを含むヴァーチャルデータを記憶部に記憶するステップと、ARデバイスの撮像部で前記現実空間の前記マーカを撮像した画像データにおける前記マーカと、前記画像データに重ねて表示されるヴァーチャルデータの前記仮想マーカとの間のずれを測定するステップと、ずれに応じて、複数のマーカの前記間隔を調整するステップと、を含むことを特徴とするマーカ設置方法。
【選択図】図9

特許請求の範囲【請求項１】
現実空間において所定間隔で設置された複数のマーカに対応する複数の仮想マーカを含むヴァーチャルデータを記憶部に記憶するステップと、
現実空間に設置されたマーカをＡＲデバイスの撮像部を用いて検出するステップと、
前記ＡＲデバイスの撮像部で前記マーカを撮像した画像データにおける前記マーカと、前記画像データに重ねて表示されるヴァーチャルデータの前記仮想マーカとの間のずれを測定するステップと、を含むことを特徴とする方法。
続きを表示（約 330 文字）【請求項２】
前記ずれを測定するステップにおいて、前記撮像した画像データにおける前記マーカのマーカ座標系と、前記仮想マーカの仮想マーカ座標系との位置及び姿勢の少なくとも一方の差を測定する、ことを特徴とする請求項１に記載のマーカ設置方法。
【請求項３】
前記ＡＲデバイスは、透明または半透明に構成された透明部を有し、
前記透明部を通して現実空間の風景を視認しつつ、前記ヴァーチャルデータの画像をその風景に重ねて表示可能である、請求項１または２に記載のマーカ設置方法。
【請求項４】
測定した前記ずれと所定の閾値との比較により、現実空間の複数のマーカの設置間隔の調整量を決定する、請求項１～３の何れかに記載のマーカ設置方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、マーカ設置方法に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、ARグラス、スマートフォン、タブレット端末等のＡＲ（拡張現実）を表示するＡＲデバイスを用いて、現実空間（実世界）の風景や撮影画像に、ヴァーチャル画像（例えば３Ｄ－ＣＡＤデータ等）を重ね合わせて表示することが知られている（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１４－１１５９５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のようなＡＲデバイスにおいて、現実世界の風景にヴァーチャル画像の位置を合わせるために、現実世界におけるＡＲデバイスの位置、姿勢、移動などの情報を取得する必要がある。特に、土木、建築分野等の現場ではＧＰＳの使用が困難であることが多いため、例えばＶＳＬＡＭと呼ばれる手法で自己位置の推定と環境地図作成を同時に行うことが考えられる。また、現実世界の風景にヴァーチャル画像の位置を合わせるために、ＡＲマーカ等のマーカを現実空間に設置して、ＡＲグラスの撮像部で当該マーカを撮像することで、ＡＲマーカの位置、姿勢を参照する方法が考えられる。
【０００５】
例えば、複数のマーカを用いて現実世界の風景にヴァーチャル画像の位置を合わせる場合、どのように効率的にマーカを設置するかについては考えられていなかった。
【０００６】
そこで、本開示は上記技術課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、マーカを用いてＡＲデバイスにおけるヴァーチャル空間と現実空間との位置合わせを行う際に、効率的に複数のマーカを設置することができるマーカ設置方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示におけるマーカ設置方法は、現実空間において複数のマーカを所定間隔で設置するステップと、
前記現実空間の前記複数のマーカに対応する複数の仮想マーカを含むヴァーチャルデータを記憶部に記憶するステップと、
ＡＲデバイスの撮像部で前記現実空間の前記マーカを撮像した画像データにおける前記マーカと、前記画像データに重ねて表示されるヴァーチャルデータの前記仮想マーカとの間のずれを測定するステップと、
前記ずれに応じて、複数のマーカの前記間隔を調整するステップと、を含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本開示によれば、マーカを用いてＡＲデバイスにおけるヴァーチャル空間と現実空間との位置合わせを行う際に、効率的に複数のマーカを設置することができるマーカ設置方法を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
本開示の一実施形態に係るＡＲシステムの構成例を示す図である。
本実施形態に係るＡＲデバイスの構成例を示す図である。
本実施形態に係るサーバの構成例を示す図である。
本実施形態に係るＡＲマーカの設置例を示す図である。
本実施形態のＡＲデバイスの自己位置推定方法に係るフローチャート図である。
本実施形態に係るＡＲマーカの他の設置例を示す図である。
本実施形態に係る現実空間とヴァーチャル空間の位置合わせ方法に係るフローチャート図である。
本実施形態に係るマーカの設置例を示す平面図である。
本実施形態の現実空間に対するヴァーチャル空間の位置合わせ方法に係るフローチャート図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
（【００１１】以降は省略されています）

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