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公開番号2025059763
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-10
出願番号2023170058
出願日2023-09-29
発明の名称計測システム
出願人アンテナ技研株式会社
代理人弁理士法人青海国際特許事務所
主分類G01S 13/86 20060101AFI20250403BHJP(測定;試験)
要約【課題】レーダーにより計測される物体の三次元位置を容易に把握することを可能にする。
【解決手段】計測システム1は、計測の対象となるエリアである計測対象エリアを撮像するステレオカメラ10と、計測対象エリアに送信波を送信し、受信された反射波に基づいて合成開口処理を行い、少なくとも、計測対象エリアの各位置を示す情報を強度で示す計測強度データを取得するレーダー装置12と、計測強度データをステレオカメラ10の撮像方向の画像データに変換したデータである変換強度データを生成する変換データ生成部34と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
計測の対象となるエリアである計測対象エリアを撮像するステレオカメラと、
前記計測対象エリアに送信波を送信し、受信された反射波に基づいて合成開口処理を行い、少なくとも、前記計測対象エリアの各位置を示す情報を強度で示す計測強度データを取得するレーダー装置と、
前記計測強度データを前記ステレオカメラの撮像方向の画像データに変換したデータである変換強度データを生成する変換データ生成部と、
を備える、計測システム。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記ステレオカメラにより取得された撮像画像に基づいて、前記撮像画像の各々のピクセルが前記撮像画像中の三次元の座標系にそれぞれ対応つけられたカメラ座標データを導出する撮像画像処理部と、
前記レーダー装置による計測時の座標系を示すレーダー座標データを導出し、前記カメラ座標データと前記レーダー座標データとが統合された座標を示すマッチング座標データを生成する座標データ処理部と、
をさらに備え、
前記変換データ生成部は、前記マッチング座標データと前記計測強度データとに基づいて前記変換強度データを生成する、請求項１に記載の計測システム。
【請求項３】
前記座標データ処理部は、前記カメラ座標データと、前記カメラ座標データの三次元位置に最も近い三次元位置を示す前記レーダー座標データとが対応するように、前記カメラ座標データのインデックスと前記レーダー座標データのインデックスとを対応付けて、前記マッチング座標データを生成する、請求項２に記載の計測システム。
【請求項４】
前記変換データ生成部は、
前記マッチング座標データを参照して前記計測強度データを前記カメラ座標データのインデックスに対応付け、
前記カメラ座標データに基づいて、前記計測強度データを前記撮像画像のピクセルの位置に対応付けた強度ピクセルデータを生成し、
前記強度ピクセルデータから前記変換強度データを生成する、請求項３に記載の計測システム。
【請求項５】
前記ステレオカメラにより取得された撮像画像に基づいて、前記撮像画像中における前記計測対象エリアの三次元形状を示すカメラ三次元形状データを生成する撮像画像処理部と、
前記カメラ三次元形状データと前記変換強度データとを重ねて表示させる表示処理部と、
をさらに備える、請求項１に記載の計測システム。
【請求項６】
前記レーダー装置は、合成開口処理により得られたデータにインターフェロメトリ処理を行うことにより、前記計測対象エリアにおける変位した位置を示す計測変位データを取得し、
前記変換データ生成部は、前記計測変位データを前記ステレオカメラの撮像方向の画像データに変換したデータである変換変位データを生成する、請求項１に記載の計測システム。
【請求項７】
前記ステレオカメラにより取得された撮像画像に基づいて、前記撮像画像中における前記計測対象エリアの三次元形状を示すカメラ三次元形状データを生成する撮像画像処理部と、
前記カメラ三次元形状データと前記変換変位データとを重ねて表示させる表示処理部と、
をさらに備える、請求項６に記載の計測システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、計測システムに関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１には、複数の送受信アンテナを有する、所謂、マルチインプットマルチアウトプット（ＭＩＭＯ）型の合成開口レーダーシステムが開示されている。かかる特許文献１では、複数のアンテナにより取得された受信信号に対して、符号変調処理を施し、符号変調処理後の信号を多重化することで、データ容量が削減されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－２０１１３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えば、アンテナが１列に配置されたＭＩＭＯ型の合成開口レーダー（ＭＩＭＯ－ＳＡＲ）では、送信波の送信方向と、反射波のアンテナからの距離と、反射波の強度とが関連付けられた画像データを生成することができる。しかし、このような画像データでは、反射波の強度が高くなった距離に物体があることを把握することが可能であるものの、当該物体の三次元位置を直感的に把握し難い。
【０００５】
そこで、本発明は、レーダーにより計測される物体の三次元位置を容易に把握することが可能な計測システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明の一実施形態に係る計測システムは、計測の対象となるエリアである計測対象エリアを撮像するステレオカメラと、計測対象エリアに送信波を送信し、受信された反射波に基づいて合成開口処理を行い、少なくとも、計測対象エリアの各位置を示す情報を強度で示す計測強度データを取得するレーダー装置と、計測強度データをステレオカメラの撮像方向の画像データに変換したデータである変換強度データを生成する変換データ生成部と、を備える。
【０００７】
また、計測システムは、ステレオカメラにより取得された撮像画像に基づいて、撮像画像の各々のピクセルが撮像画像中の三次元の座標系にそれぞれ対応つけられたカメラ座標データを導出する撮像画像処理部と、レーダー装置による計測時の座標系を示すレーダー座標データを導出し、カメラ座標データとレーダー座標データとが統合された座標を示すマッチング座標データを生成する座標データ処理部と、をさらに備え、変換データ生成部は、マッチング座標データと計測強度データとに基づいて変換強度データを生成するようにしてもよい。
【０００８】
また、座標データ処理部は、カメラ座標データと、カメラ座標データの三次元位置に最も近い三次元位置を示すレーダー座標データとが対応するように、カメラ座標データのインデックスとレーダー座標データのインデックスとを対応付けて、マッチング座標データを生成するようにしてもよい。
【０００９】
また、変換データ生成部は、マッチング座標データを参照して計測強度データをカメラ座標データのインデックスに対応付け、カメラ座標データに基づいて、計測強度データを撮像画像のピクセルの位置に対応付けた強度ピクセルデータを生成し、強度ピクセルデータから変換強度データを生成するようにしてもよい。
【００１０】
また、計測システムは、前記ステレオカメラにより取得された撮像画像に基づいて、前記撮像画像中における前記計測対象エリアの三次元形状を示すカメラ三次元形状データを生成する撮像画像処理部と、前記カメラ三次元形状データと前記変換強度データとを重ねて表示させる表示処理部と、をさらに備えるようにしてもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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