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公開番号2025058513
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-09
出願番号2023168495
出願日2023-09-28
発明の名称駆動装置、駆動方法、記憶媒体
出願人住友重機械工業株式会社
代理人個人,個人
主分類H02P 25/064 20160101AFI20250402BHJP(電力の発電,変換,配電)
要約【課題】位置指令の変更を伴わずに被駆動物の適切な減速を実現できる駆動装置等を提供する。
【解決手段】リニア搬送システムは、位置指令によって指定される目標位置x_tに可動子3を駆動する駆動モジュール23と、可動子3の現在位置xと目標位置x_tの偏差Δxを入力として、少なくとも一つの駆動パラメータ431に基づいて、駆動モジュール23が可動子3に加えるべき推力を演算する推力演算部43と、可動子3が駆動モジュール23によって加速される加速区間において、推力演算部43によって演算された推力を取得する加速時推力取得部44と、加速時推力取得部44によって取得された推力に応じて、可動子3が駆動モジュール23によって減速される減速区間における駆動パラメータ431を調整する減速時駆動パラメータ調整部46と、を備える。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
位置指令によって指定される目標位置に被駆動物を駆動するアクチュエータと、
前記被駆動物の現在位置と前記目標位置の偏差を入力として、少なくとも一つの駆動パラメータに基づいて、前記アクチュエータが前記被駆動物に加えるべき推力を演算する推力演算部と、
前記被駆動物が前記アクチュエータによって加速される加速区間において、前記推力演算部によって演算された推力を取得する加速時推力取得部と、
前記加速時推力取得部によって取得された推力に応じて、前記被駆動物が前記アクチュエータによって減速される減速区間における前記駆動パラメータを調整する減速時駆動パラメータ調整部と、
を備える駆動装置。
続きを表示（約 1,400 文字）【請求項２】
前記減速時駆動パラメータ調整部は、前記加速時推力取得部によって取得された推力が所定の大推力閾値を上回る場合、前記減速区間において前記アクチュエータが前記被駆動物に加える推力が大きくなるように前記駆動パラメータを調整する、請求項１に記載の駆動装置。
【請求項３】
前記減速時駆動パラメータ調整部は、前記加速時推力取得部によって取得された推力が前記大推力閾値を下回る場合、前記減速区間における前記駆動パラメータを前記加速区間から変更しない、請求項２に記載の駆動装置。
【請求項４】
前記加速時推力取得部によって取得された推力に基づいて、前記被駆動物の重量を推定する重量推定部を備え、
前記減速時駆動パラメータ調整部は、前記重量推定部によって推定された重量に応じて、前記減速区間における前記駆動パラメータを調整する、
請求項１から３のいずれかに記載の駆動装置。
【請求項５】
前記アクチュエータは、速度指令によって指定される目標速度で前記被駆動物を前記目標位置に駆動し、
前記加速区間は、前記被駆動物が前記アクチュエータによって前記目標速度まで加速される区間であり、
前記減速区間は、前記被駆動物が前記アクチュエータによって前記目標速度から減速される区間である、
請求項１から３のいずれかに記載の駆動装置。
【請求項６】
前記減速時駆動パラメータ調整部は、前記被駆動物が前記目標位置に到達した後に、前記駆動パラメータを調整前の値に戻す、請求項１から３のいずれかに記載の駆動装置。
【請求項７】
前記被駆動物は、重量が異なりうる被搬送物を搬送する搬送部である、請求項１から３のいずれかに記載の駆動装置。
【請求項８】
位置指令によって指定される目標位置に被駆動物を駆動するアクチュエータと、前記被駆動物の現在位置と前記目標位置の偏差を入力として、少なくとも一つの駆動パラメータに基づいて、前記アクチュエータが前記被駆動物に加えるべき推力を演算する推力演算部と、を備える駆動装置における駆動方法であって、
前記被駆動物が前記アクチュエータによって加速される加速区間において、前記推力演算部によって演算された推力を取得することと、
前記取得された推力に応じて、前記被駆動物が前記アクチュエータによって減速される減速区間における前記駆動パラメータを調整することと、
を実行する駆動方法。
【請求項９】
位置指令によって指定される目標位置に被駆動物を駆動するアクチュエータと、前記被駆動物の現在位置と前記目標位置の偏差を入力として、少なくとも一つの駆動パラメータに基づいて、前記アクチュエータが前記被駆動物に加えるべき推力を演算する推力演算部と、を備える駆動装置における駆動プログラムであって、
前記被駆動物が前記アクチュエータによって加速される加速区間において、前記推力演算部によって演算された推力を取得することと、
前記取得された推力に応じて、前記被駆動物が前記アクチュエータによって減速される減速区間における前記駆動パラメータを調整することと、
をコンピュータに実行させる駆動プログラムを記憶している記憶媒体。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、駆動装置等に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、コイル材を搬送するコイルカーをモータによって駆動する駆動装置が開示されている。この駆動装置では、コイルカーの加速時におけるモータの電流の検出を通じて、コイル材の積載重量が検出される。そして、コイルカーを所定の停止位置に停止させるための減速開始位置が、検出されたコイル材の積載重量に応じて調整される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開平５－２７８４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１では、積載重量の異なるコイルカー毎に、異なる減速開始位置を指定するために位置指令を更新する必要がある。このように、特許文献１では、コイルカーの位置制御の基本パラメータである位置指令自体が、積載重量に応じて書き換えられるため、制御が複雑化または長期化する恐れがある。
【０００５】
本開示はこうした状況に鑑みてなされたものであり、位置指令の変更を伴わずに被駆動物の適切な減速を実現できる駆動装置等を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本開示のある態様の駆動装置は、位置指令によって指定される目標位置に被駆動物を駆動するアクチュエータと、被駆動物の現在位置と目標位置の偏差を入力として、少なくとも一つの駆動パラメータに基づいて、アクチュエータが被駆動物に加えるべき推力を演算する推力演算部と、被駆動物がアクチュエータによって加速される加速区間において、推力演算部によって演算された推力を取得する加速時推力取得部と、加速時推力取得部によって取得された推力に応じて、被駆動物がアクチュエータによって減速される減速区間における駆動パラメータを調整する減速時駆動パラメータ調整部と、を備える。
【０００７】
本態様では、加速区間において演算された推力に応じて、減速区間における駆動パラメータが調整されるが、目標位置または位置指令は変更されない。このように、本態様によれば、位置指令の変更を伴わずに被駆動物の適切な減速を実現できる。
【０００８】
本開示の別の態様は、駆動方法である。この方法は、位置指令によって指定される目標位置に被駆動物を駆動するアクチュエータと、被駆動物の現在位置と目標位置の偏差を入力として、少なくとも一つの駆動パラメータに基づいて、アクチュエータが被駆動物に加えるべき推力を演算する推力演算部と、を備える駆動装置における駆動方法であって、被駆動物がアクチュエータによって加速される加速区間において、推力演算部によって演算された推力を取得することと、取得された推力に応じて、被駆動物がアクチュエータによって減速される減速区間における駆動パラメータを調整することと、を実行する。
【０００９】
本開示の更に別の態様は、記憶媒体である。この記憶媒体は、位置指令によって指定される目標位置に被駆動物を駆動するアクチュエータと、被駆動物の現在位置と目標位置の偏差を入力として、少なくとも一つの駆動パラメータに基づいて、アクチュエータが被駆動物に加えるべき推力を演算する推力演算部と、を備える駆動装置における駆動プログラムであって、被駆動物がアクチュエータによって加速される加速区間において、推力演算部によって演算された推力を取得することと、取得された推力に応じて、被駆動物がアクチュエータによって減速される減速区間における駆動パラメータを調整することと、をコンピュータに実行させる駆動プログラムを記憶している。
【００１０】
なお、以上の構成要素の任意の組合せや、これらの表現を方法、装置、システム、記録媒体、コンピュータプログラム等に変換したものも、本開示に包含される。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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