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公開番号2025056450
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-08
出願番号2023165929
出願日2023-09-27
発明の名称異常検知システム、方法およびプログラム
出願人川崎重工業株式会社
代理人弁理士法人有古特許事務所
主分類G01M 17/02 20060101AFI20250401BHJP(測定;試験)
要約【課題】車両に搭載したセンサを用いずに車輪の角速度を得て車両のタイヤの内圧の異常を検知する。
【解決手段】処理回路は、複数の車輪の二次元コードを含むように車両の走行中に撮像された複数の第1画像を取得することと、複数の車輪の二次元コードを含むように第1画像の撮像時から所定の時間間隔をあけて車両の走行中に撮像された複数の第2画像を取得することと、車輪ごとに、第1画像の対応する二次元コードの向きに対する第2画像の対応する二次元コードの向きの回転変位量を算出することと、車輪ごとに、対応する回転変位量および時間間隔に基づき、各車輪の角速度を算出することと、複数の車輪の角速度に基づき、内圧異常があるタイヤが複数の車輪のタイヤの中にあるか否かを判定することと、を行うように構成されている。
【選択図】図6
特許請求の範囲【請求項１】
タイヤ、前記タイヤが取り付けられるタイヤホイール、および前記タイヤホイールの側面に配置される二次元コードを含む複数の車輪を備える車両における前記タイヤの内圧異常を検知するための異常検知システムであって、
前記異常検知システムは処理回路を備え、
前記処理回路は、
前記複数の車輪の前記二次元コードを含むように前記車両の走行中に撮像された複数の第１画像を取得することと、
前記複数の車輪の前記二次元コードを含むように前記第１画像の撮像時から所定の時間間隔をあけて前記車両の走行中に撮像された複数の第２画像を取得することと、
前記車輪ごとに、前記第１画像の対応する前記二次元コードの向きに対する前記第２画像の対応する前記二次元コードの向きの回転変位量を算出することと、
前記車輪ごとに、対応する前記回転変位量および前記時間間隔に基づき、各前記車輪の角速度を算出することと、
前記複数の車輪の前記角速度に基づき、内圧異常があるタイヤが前記複数の車輪のタイヤの中にあるか否かを判定することと、
を行うように構成されている、異常検知システム。
続きを表示（約 2,100 文字）【請求項２】
内圧異常があるタイヤが前記複数の車輪のタイヤの中にあるか否かを判定することは、前記複数の車輪のタイヤの中のいずれの車輪のタイヤに内圧異常があるかを特定することを含み、
前記処理回路は、内圧異常がある前記タイヤを特定した後、内圧異常があるという判定結果を、内圧異常があると特定した前記タイヤに対応する前記二次元コードのコードＩＤ情報に関連付けて記憶することを更に行うように構成されている、請求項１に記載の異常検知システム。
【請求項３】
前記複数の車輪は、第１車輪および第２車輪を含み、
内圧異常があるタイヤが前記複数の車輪のタイヤの中にあるか否かを判定することは、
前記第１車輪の前記角速度と前記第２車輪の前記角速度との間の差分の変化に応じて変化する評価値を設定すること、
前記評価値が、異常判定条件を満たすか否かを判定すること、
前記評価値が前記異常判定条件を満たすと判定した場合、前記第１車輪の前記タイヤまたは前記第２車輪の前記タイヤに内圧異常があると判定すること、
を含む、請求項１または２に記載の異常検知システム。
【請求項４】
内圧異常があるタイヤが前記複数のタイヤの中にあるか否かを判定することは、
前記角速度自体である、または、前記角速度に基づく値である評価値が異常判定条件を満たすか否かを判定すること、
前記評価値が前記異常判定条件を満たすと判定した場合、前記評価値に対応する前記タイヤに内圧異常があると判定すること、
を含む、請求項１または２に記載の異常検知システム。
【請求項５】
前記評価値が前記異常判定条件を満たすか否かを判定することは、前記複数の車輪の前記角速度の平均値を用いて、前記評価値または前記異常判定条件を設定することを含む、請求項４に記載の異常検知システム。
【請求項６】
前記処理回路は、
前記車両の特徴、前記車両の状態、または、前記車両の特徴および前記車両の状態の組み合わせを示す車両関連情報を取得すること、
取得した前記車両関連情報に応じて、前記評価値、前記異常判定条件、または、前記評価値および前記異常判定条件の双方を設定すること、
を更に行うように構成されている、請求項４に記載の異常検知システム。
【請求項７】
前記車両関連情報は、前記車両が備える前記車輪のサイズを示すサイズ情報を含み、
前記車両関連情報を取得することは、
前記二次元コードの前記記録情報を読み取ること、
前記記録情報に含まれる、または、前記記録情報に関連付けられた前記サイズ情報を取得することを含む、請求項６に記載の異常検知システム。
【請求項８】
前記車両関連情報は、前記車両の走行速度を示す速度情報を含み、
前記評価値または前記異常判定条件を設定することは、前記車両の走行速度と前記異常判定条件との間の所定の対応関係に従って、取得した前記車両関連情報に対応する前記異常判定条件を設定することを含む、請求項６に記載の異常検知システム。
【請求項９】
各前記タイヤホイールの側面には、前記二次元コードである第１二次元コードとは別に、第２二次元コードが配置されており、
前記第１画像および前記第２画像の双方には、前記第２二次元コードが含まれ、
前記処理回路は、
前記車輪ごとに、前記第１画像における前記第２二次元コードの向きに対する前記第２画像における前記第２二次元コードの向きの第２回転変位量を算出することと、
前記車輪ごとに、対応する前記第２回転変位量および前記時間間隔に基づき、各前記車輪の第２角速度を算出することと、
前記複数の車輪の前記第２角速度に基づき、内圧異常があるタイヤが前記複数の車輪のタイヤの中にあるか否かを判定することと、
を更に行うように構成されている、請求項１または２に記載の異常検知システム。
【請求項１０】
前記処理回路は、
前記複数の第１画像および前記複数の第２画像により構成される画像セット以外に、（Ｎ－１）個の画像セットを取得することであって、Ｎは２以上の整数であり、前記画像セットは、前記複数の車輪の前記二次元コードを含むように互いに前記時間間隔をあけて前記車両の走行中に撮像された複数の第ｋ画像および複数の第（ｋ＋１）画像により構成され、ｋは２以上且つＮ以下の全ての整数である、（Ｎ－１）個の画像セットを取得することと、
前記画像セットごとに、前記第ｋ画像の対応する前記二次元コードの向きに対する前記第（ｋ＋１）画像の対応する前記二次元コードの向きの回転変位量を算出することと、
を更に行うように構成されており、
各前記車輪の角速度を算出することは、算出したＮ個の前記回転変位量に基づき各前記車輪の角速度を算出することである、請求項１または２に記載の異常検知システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両におけるタイヤの内圧異常を検知するためのシステム、方法およびプログラムに関する。
続きを表示（約 2,300 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、車両の車輪のタイヤの内圧の異常を検知する方法が提案されている。特許文献１には、４つの車輪を有する車両における減圧したタイヤの検出法が開示されている。この検出法では、４つの車輪について角速度を検出し、当該角速度に比例した信号を発生させ、４つの信号を演算処理することによって、４つのタイヤの一部または全部が減圧しているかを判定している。特許文献１には、車両の車輪の角速度を、各車輪に関連して配設されているディジタル・パルス発振器によって測定することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開昭６３－３０５０１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１のタイヤの内圧異常の検知方法では、各車輪の角速度を測定するためのセンサを車両に搭載する必要がある。
【０００５】
本開示は、車両に搭載したセンサを用いずに車輪の角速度を得て車両のタイヤの内圧の異常を検知できる異常検知システム、方法およびプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様に係る異常検知システムは、タイヤ、前記タイヤが取り付けられるタイヤホイール、および前記タイヤホイールの側面に配置される二次元コードを含む複数の車輪を備える車両における前記タイヤの内圧異常を検知するための異常検知システムであって、前記異常検知システムは処理回路を備え、前記処理回路は、前記複数の車輪の前記二次元コードを含むように前記車両の走行中に撮像された複数の第１画像を取得することと、前記複数の車輪の前記二次元コードを含むように前記第１画像の撮像時から所定の時間間隔をあけて前記車両の走行中に撮像された複数の第２画像を取得することと、前記車輪ごとに、前記第１画像の対応する前記二次元コードの向きに対する前記第２画像の対応する前記二次元コードの向きの回転変位量を算出することと、前記車輪ごとに、対応する前記回転変位量および前記時間間隔に基づき、各前記車輪の角速度を算出することと、前記複数の車輪の前記角速度に基づき、内圧異常があるタイヤが前記複数の車輪のタイヤの中にあるか否かを判定することと、を行うように構成されている。
【０００７】
本開示の一態様に係る異常検知方法は、タイヤ、前記タイヤが取り付けられるタイヤホイール、および前記タイヤホイールの側面に配置される二次元コードを含む複数の車輪を備える車両における前記タイヤの内圧異常を検知するための異常検知方法であって、前記複数の車輪の前記二次元コードを含むように前記車両の走行中に撮像された複数の第１画像を取得することと、前記複数の車輪の前記二次元コードを含むように前記第１画像の撮像時から所定の時間間隔をあけて前記車両の走行中に撮像された複数の第２画像を取得することと、前記車輪ごとに、前記第１画像の対応する前記二次元コードの向きに対する前記第２画像の対応する前記二次元コードの向きの回転変位量を算出することと、前記車輪ごとに、対応する前記回転変位量および前記時間間隔に基づき、各前記車輪の角速度を算出することと、前記複数の車輪の前記角速度に基づき、内圧異常があるタイヤが前記複数の車輪のタイヤの中にあるか否かを判定することと、を含む。
【０００８】
本開示の一態様に係る異常検知プログラムは、前記異常検知方法を少なくとも１つのプロセッサに実行させる。前記プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶され得る。前記記憶媒体は、非一時的（non-transitory）で有形（tangible）な媒体である。前記記憶媒体は、コンピュータ（例えば、携帯情報端末、パーソナルコンピュータ、サーバ等）に内蔵または外付けされ得る。前記記憶媒体は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ストレージ等を含み、例えば、ハードディスク、フラッシュメモリ、光ディスク等とし得る。前記記憶媒体に記憶されたプログラムは、前記記憶媒体が直接接続されるコンピュータにおいて実行されてもよいし、前記記憶媒体と通信ネットワーク（例えば、インターネット）を介して接続されたコンピュータにおいて実行されてもよい。
【発明の効果】
【０００９】
本開示の一態様によれば、車両に搭載したセンサを用いずに車輪の角速度を得て車両のタイヤの内圧の異常を検知できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
図１は、実施形態に係る異常検知システムの模式図である。
図２は、複数のカメラの配置例を示す、走行中の車両と当該車両を撮像する複数のカメラを前方から見た図である。
図３は、複数のカメラの配置例を示す、走行中の車両と当該車両を撮像する複数のカメラを上方から見た図である。
図４は、車輪の側面図である。
図５は、図１の異常検知システムが含む各種装置のブロック図である。
図６は、図１の異常検知システムの処理を説明するフローチャートである。
図７は、車両の走行中に撮像された第１画像の一例を示す図面である。
図８は、第１画像の撮像時から所定の時間間隔をあけて撮像された第２画像を示す図面である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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