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公開番号2025051608
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-04
出願番号2024135452
出願日2024-08-14
発明の名称処理装置、処理システム、ハンドリングシステム、処理方法、プログラム、又は記憶媒体
出願人株式会社東芝
代理人弁理士法人iX
主分類B25J 19/04 20060101AFI20250327BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】ハンドリングロボットに異常が発生した場合に、ハンドリングロボット又は物品の状態を容易に確認可能な、処理装置、処理システム、ハンドリングシステム、処理方法、プログラム、又は記憶媒体を提供する。
【解決手段】実施形態に係る処理装置は、ハンドリングロボットの把持部が所定の経由位置を通過したことを示す第1イベントを取得する。前記処理装置は、前記ハンドリングロボットを撮影した画像を取得する。前記処理装置は、前記ハンドリングロボットの異常を示す第2イベントを取得した場合に、前記第2イベントの発生タイミングを含む前記第1イベント同士の間の第1期間、又は、前記発生タイミングの直前の前記第1イベントから前記発生タイミングまでの第2期間を特定する。前記処理装置は、複数の前記画像から、前記第1期間又は前記第2期間に取得された前記画像を抽出する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
ハンドリングロボットの把持部が所定の経由位置を通過したことを示す第１イベントを取得し、
前記ハンドリングロボットを撮影した画像を取得し、
前記ハンドリングロボットの異常を示す第２イベントを取得した場合に、前記第２イベントの発生タイミングを含む前記第１イベント同士の間の第１期間、又は、前記発生タイミングの直前の前記第１イベントから前記発生タイミングまでの第２期間を特定し、
複数の前記画像から、前記第１期間又は前記第２期間に取得された前記画像を抽出する、処理装置。
続きを表示（約 1,500 文字）【請求項２】
複数の撮影装置によって、複数の範囲がそれぞれ撮影され、
前記第２イベントを取得した場合に、前記複数の範囲のうち、前記発生タイミングで前記把持部が存在していた前記範囲を推定し、
前記複数の撮影装置のうち、推定された前記範囲を撮影する前記撮影装置からの前記画像を抽出する、請求項１に記載の処理装置。
【請求項３】
複数の撮影装置によって、複数の範囲がそれぞれ撮影され、
前記把持部によって把持された物品の落下を示す前記第２イベントを取得した場合に、前記複数の範囲のうち落下した前記物品が存在する前記範囲を推定し、
前記複数の撮影装置のうち、推定された前記範囲を撮影する前記撮影装置からの前記画像を抽出する、請求項１に記載の処理装置。
【請求項４】
複数の撮影装置によって、複数の範囲がそれぞれ撮影され、
前記ハンドリングロボットの設置場所には、複数の区画が設定され、
前記複数の区画のそれぞれは、前記複数の撮影装置のいずれかと紐付けられ、
前記把持部によって把持された物品の落下を示す前記第２イベントを取得した場合に、前記物品が落下した前記区画を判定し、
前記複数の撮影装置のうち、判定された前記区画と紐付けられた前記撮影装置からの前記画像を抽出する、請求項１に記載の処理方法。
【請求項５】
前記把持部によって把持された物品が落下した場合、又は、把持される物品以外の物体と前記把持部が接触した場合に、前記第２イベントが生成され、
前記物品が落下した場合には、前記第１期間の前記画像を抽出し、
前記把持部が前記物体と接触した場合には、前記第２期間の前記画像を抽出する、請求項１に記載の処理装置。
【請求項６】
請求項１に記載の処理装置と、
前記処理装置とネットワークを介して接続される端末装置と、を備え、
前記処理装置は、抽出された前記画像を前記端末装置へ送信する、処理システム。
【請求項７】
前記ハンドリングロボットを撮影して前記画像を取得する撮影装置をさらに備えた、請求項６に記載の処理システム。
【請求項８】
請求項１に記載の処理装置と、
前記ハンドリングロボットを撮影して前記画像を取得する撮影装置と、
前記ハンドリングロボットと、
前記把持部が前記経由位置を通過するように前記ハンドリングロボットを制御する制御装置と、を備えたハンドリングシステム。
【請求項９】
前記処理装置とネットワークを介して接続される端末装置をさらに備え、
前記端末装置は、
抽出された前記画像と、前記ハンドリングロボットによって搬送される物品と、前記物品の在庫情報に対する修正手段と、を含むユーザインターフェースを表示し、
前記修正手段に対するユーザからの入力に応じて、前記物品の前記在庫情報を変更する、請求項８に記載のハンドリングシステム。
【請求項１０】
前記処理装置とネットワークを介して接続される端末装置をさらに備え、
前記端末装置は、
抽出された前記画像と、前記ハンドリングロボットの動作を初期化させるための操作手段と、を含むユーザインターフェースを表示し、
前記操作手段に対するユーザからの入力に応じて、前記ハンドリングロボットの動作を初期化する、請求項８に記載のハンドリングシステム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、処理装置、処理システム、ハンドリングシステム、処理方法、プログラム、又は記憶媒体に関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
物品を搬送するハンドリングロボットがある。このハンドリングロボットに異常が発生した場合に、ハンドリングロボット又は物品などの状態を容易に確認できる技術が求められている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第６５３４５９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明が解決しようとする課題は、ハンドリングロボットに異常が発生した場合に、ハンドリングロボット又は物品の状態を容易に確認可能な、処理装置、処理システム、ハンドリングシステム、処理方法、プログラム、又は記憶媒体を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
実施形態に係る処理装置は、ハンドリングロボットの把持部が所定の経由位置を通過したことを示す第１イベントを取得する。前記処理装置は、前記ハンドリングロボットを撮影した画像を取得する。前記処理装置は、前記ハンドリングロボットの異常を示す第２イベントを取得した場合に、前記第２イベントの発生タイミングを含む前記第１イベント同士の間の第１期間、又は、前記発生タイミングの直前の前記第１イベントから前記発生タイミングまでの第２期間を特定する。前記処理装置は、複数の前記画像から、前記第１期間又は前記第２期間に取得された前記画像を抽出する。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
図１は、実施形態に係る処理装置を含むハンドリングシステムを示す模式図である。
図２は、ハンドリングロボットの一例を示す模式図である。
図３（ａ）及び図３（ｂ）は、実施形態に係るハンドリングシステムによる処理を説明するための模式図である。
図４（ａ）及び図４（ｂ）は、実施形態に係るハンドリングシステムによる処理を説明するための模式図である。
図５（ａ）及び図５（ｂ）は、実施形態に係るハンドリングシステムによる処理を説明するための模式図である。
図６は、実施形態に係る処理装置による処理を説明するための模式図である。
図７は、実施形態に係る処理装置による処理を説明するための模式図である。
図８は、実施形態に係る処理装置による処理を説明するための模式図である。
図９は、端末装置による表示例を示す模式図である。
図１０は、端末装置による表示例を示す模式図である。
図１１は、実施形態に係る処理方法を示すフローチャートである。
図１２は、端末装置による表示例を示す模式図である。
図１３は、実施形態に係る処理装置による処理を説明するための模式図である。
図１４は、実施形態に係る処理装置による処理を説明するための模式図である。
図１５は、ハンドリングロボットの別の一例を示す模式図である。
図１６は、ハードウェア構成を表す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
以下に、本発明の各実施形態について図面を参照しつつ説明する。図面は模式的または概念的なものであり、各部分の厚みと幅との関係、部分間の大きさの比率などは、必ずしも現実のものと同一とは限らない。また、同じ部分を表す場合であっても、図面により互いの寸法や比率が異なって表される場合もある。本願明細書と各図において、既に説明したものと同様の要素には同一の符号を付して詳細な説明は適宜省略する。
【０００８】
図１は、実施形態に係る処理装置を含むハンドリングシステムを示す模式図である。
図１に示すように、実施形態に係るハンドリングシステム１は、ハンドリングロボット１０、制御装置２０、撮影装置３０、処理装置４０、及び端末装置５０を含む。
【０００９】
ハンドリングロボット１０は、物品を把持するための把持部１５を含み、把持部１５を用いて物品を搬送する。把持部１５は、吸着又は挟持などにより、物品を把持する。図示した例では、ハンドリングロボット１０は、垂直多関節型のピッキングロボットである。ピッキングロボットは、ピッキング作業を実行する。より具体的には、ピッキングロボットには、上位コンピュータからピッキング作業の指示が送信される。当該指示は、ピッキングされる物品とその数を含む。ピッキングロボットの近くには、人又は別の搬送ロボットにより、指定された物品が収容された容器が配置される。ピッキングロボットは、指定された物品を、その容器から、別の容器又は装置（ベルトコンベア等）へ搬送する。
【００１０】
制御装置２０は、動作制御部２１及びイベント収集部２２としての機能を備える。動作制御部２１は、ハンドリングロボット１０の動作を制御する。具体的には、動作制御部２１は、動作計画を生成し、その動作計画に従ってハンドリングロボット１０を動作させる。動作計画は、搬送される物品、把持位置、経由位置、解放位置、物品に対する把持力、物品の把持方法、物品の搬送速度などを含む。
（【００１１】以降は省略されています）

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