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公開番号2025049789
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-04
出願番号2023158206
出願日2023-09-22
発明の名称ブレーキ診断装置及びブレーキ診断方法
出願人山洋電気株式会社
代理人弁理士法人信栄事務所
主分類H02P 3/04 20060101AFI20250327BHJP(電力の発電,変換,配電)
要約【課題】簡易な構成でブレーキを診断することが可能であり、診断時にブレーキに異常があってもモータが回転し続けることを防止する、ブレーキ診断装置及びブレーキ診断方法を提供する。
【解決手段】ブレーキ診断装置は、モータ制御部8と、ブレーキ制御部9と、通常動作モードにおいてモータ制御部8に通常時位置指令値を出力する位置指令出力部1と、ブレーキ診断モードにおいてモータ制御部8に診断時位置指令値を出力し、復帰モードにおいてモータ制御部8に復帰時位置指令値を出力する診断用指令出力部4と、位置取得部Eと、電磁ブレーキBの異常の有無を診断する診断部3と、位置偏差を算出する位置偏差算出部2と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
電磁ブレーキ付モータのブレーキを診断するブレーキ診断装置であって、
モータを制御するモータ制御部と、
電磁ブレーキを制御するブレーキ制御部と、
通常動作モードにおいて、前記モータ制御部に通常時位置指令値を出力する位置指令出力部と、
ブレーキ診断モードにおいて、前記モータ制御部に診断時位置指令値を出力し、復帰モードにおいて、前記モータ制御部に、前記モータをブレーキ診断後の位置からブレーキ診断前の位置に戻すための復帰時位置指令値を出力する診断用指令出力部と、
前記モータの位置を取得する位置取得部と、
前記電磁ブレーキの異常の有無を診断する診断部と、
前記指令出力部によって出力される通常時位置指令値と前記位置取得部によって取得された前記モータの位置との差分の累積値である位置偏差を算出する位置偏差算出部と、を備え、
前記ブレーキ診断モードにおいて、前記ブレーキ制御部により前記電磁ブレーキを作動させ、かつ、所定値である診断時位置指令値を前記位置偏差に加算した指令値に基づいて前記モータ制御部により前記モータを作動させ、前記位置偏差が閾値以上であるときに前記診断部は前記電磁ブレーキが異常であると判定する、
ブレーキ診断装置。
続きを表示（約 580 文字）【請求項２】
前記復帰モードにおいて、前記モータ制御部は、前記位置偏差に所定値である復帰時位置指令値を加算した指令値に基づいて前記モータ制御部により前記モータを前記ブレーキ診断後の位置から前記ブレーキ診断前の位置に復帰させる、請求項１に記載のブレーキ診断装置。
【請求項３】
前記復帰時位置指令値は０である、請求項１に記載のブレーキ診断装置。
【請求項４】
前記ブレーキ診断モードにおいて、前記位置偏差が閾値以上であった場合、前記診断用指令出力部は前記診断時位置指令値の出力を停止して、前記診断部は前記電磁ブレーキが異常であることを示すアラートを出力する、請求項１に記載のブレーキ診断装置。
【請求項５】
電磁ブレーキ付モータのブレーキ異常を診断するブレーキ診断方法であって、
通常時位置指令値とモータの位置との差分の累積値である位置偏差を算出する、位置偏差算出ステップと、
診断モードにおいて、電磁ブレーキを作動させ、かつ、所定値である診断時位置指令値を前記位置偏差に加算した指令値に基づいて、モータを作動させる、診断用位置制御ステップと、
前記位置偏差が閾値以上であるときに前記電磁ブレーキが異常であると判定する、診断ステップと、
を備える、ブレーキ診断方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ブレーキ診断装置及びブレーキ診断方法に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
産業用ロボットや工作機械に用いられるブレーキ付きモータにおいて、ブレーキが正常に機能するか否かを自己診断する機能を備えたものがある。
【０００３】
例えば、特許文献１の自己診断機能付きモータ制御装置では、ブレーキをかけた状態で、トルク制御にてトルクを印加し、トルク印加の前後におけるモータの位置ずれ量から、ブレーキが正常に機能しているか否かを診断する。
【０００４】
例えば、特許文献２の自己診断機能付きモータ制御装置では、ブレーキをかけた状態で、位置指令を出力し、位置指令の出力前後におけるモータの移動量から、ブレーキが正常に機能しているか否かを診断する。さらに、診断終了後に、モータの位置を診断時のモータ移動量に基づいて診断開始位置に戻す。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０１３－２４０１８０号公報
特開２０１６－１０１６４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に開示されている自己診断機能付きモータ制御装置では、トルク制御であるため、電磁ブレーキの保持トルクが低下しているとモータが回転し続ける恐れがある。また、特許文献２に開示されている自己診断機能付きモータ制御装置では、診断終了後にモータの位置を診断開始位置に戻すためのモータ移動量を算出する必要がある。
【０００７】
そこで、本発明では、簡易な構成でブレーキを診断することが可能であり、ブレーキに異常があってもモータが回転し続けない、ブレーキ診断装置及びブレーキ診断方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本実施形態に係る一側面に係るブレーキ診断装置は、
電磁ブレーキ付モータのブレーキを診断するブレーキ診断装置であって、
モータを制御するモータ制御部と、
電磁ブレーキを制御するブレーキ制御部と、
通常動作モードにおいて、前記モータ制御部に通常時位置指令値を出力する位置指令出力部と、
ブレーキ診断モードにおいて、前記モータ制御部に診断時位置指令値を出力し、復帰モードにおいて、前記モータ制御部に、前記モータをブレーキ診断後の位置からブレーキ診断前の位置に戻すための復帰時位置指令値を出力する診断用指令出力部と、
前記モータの位置を取得する位置取得部と、
前記電磁ブレーキの異常の有無を診断する診断部と、
前記指令出力部によって出力される通常時位置指令値と前記位置取得部によって取得された前記モータの位置との差分の累積値である位置偏差を算出する位置偏差算出部と、を備え、
前記ブレーキ診断モードにおいて、前記ブレーキ制御部により前記電磁ブレーキを作動させ、かつ、所定値である診断時位置指令値を前記位置偏差に加算した指令値に基づいて前記モータ制御部により前記モータを作動させ、前記位置偏差が閾値以上であるときに前記診断部は前記電磁ブレーキが異常であると判定する。
【０００９】
本実施形態に係る一側面に係るブレーキ診断方法は、
電磁ブレーキ付モータのブレーキ異常を診断するブレーキ診断方法であって、
通常時位置指令値とモータの位置との差分の累積値である位置偏差を算出する、位置偏差算出ステップと、
診断モードにおいて、電磁ブレーキを作動させ、かつ、所定値である診断時位置指令値を前記位置偏差に加算した指令値に基づいて、モータを作動させる、診断用位置制御ステップと、
前記位置偏差が閾値以上であるときに前記電磁ブレーキが異常であると判定する、診断ステップと、
を備える。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、簡易な構成でブレーキを診断することが可能であり、診断時にブレーキに異常があってもモータが回転し続けることを防止する、ブレーキ診断装置及びブレーキ診断方法を提供できる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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