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公開番号2025044748
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-02
出願番号2023152501
出願日2023-09-20
発明の名称物体検出装置
出願人株式会社アイシン
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類G06T 7/70 20170101AFI20250326BHJP(計算;計数)
要約【課題】人物の位置を高精度に検出可能な物体検出装置を提供する。
【解決手段】物体検出装置は、車両の周囲の状況を撮像装置で撮像した撮像画像を取得する画像取得部と、撮像画像に対する画像解析処理により、撮像画像において車両の周囲に存在する人物の接地位置と見なせる代表点を推定する代表点推定部と、代表点推定部による推定結果と撮像装置の内部パラメータとに基づいて、撮像画像における代表点の座標を車両の周囲の空間に対応する三次元座標系における座標に変換した代表点座標を算出する座標演算部と、代表点座標に基づく人物の位置を示す位置情報を出力する出力部と、を備え、画像解析処理は、撮像画像において人物の足が障害物により隠されているか否かを判定する第1判定処理を含み、出力部は、第1判定処理により人物の足が障害物により隠されていると判定された場合には、位置情報を出力しない。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
車両の周囲の状況を撮像装置で撮像した撮像画像を取得する画像取得部と、
前記撮像画像に対する画像解析処理により、前記撮像画像において前記車両の周囲に存在する人物の接地位置と見なせる代表点を推定する代表点推定部と、
前記代表点推定部による推定結果と前記撮像装置の内部パラメータとに基づいて、前記撮像画像における前記代表点の座標を前記車両の周囲の空間に対応する三次元座標系における座標に変換した代表点座標を算出する座標演算部と、
前記代表点座標に基づく前記人物の位置を示す位置情報を出力する出力部と、
を備え、
前記画像解析処理は、前記撮像画像において前記人物の足が障害物により隠されているか否かを判定する第１判定処理を含み、
前記出力部は、前記第１判定処理により前記人物の足が障害物により隠されていると判定された場合には、前記位置情報を出力しない、
物体検出装置。
続きを表示（約 360 文字）【請求項２】
前記画像解析処理は、前記撮像画像において人物が存在すると見なせる領域を囲む注目領域を設定する処理と、前記注目領域を学習済みモデルに入力することにより前記代表点を推定する処理と、を含む、
請求項１に記載の物体検出装置。
【請求項３】
前記画像解析処理は、前記撮像画像内に設定された前記注目領域内に人物が存在するか否かを判定する第２判定処理を含み、
前記出力部は、前記第２判定処理により前記注目領域内に人物が存在しないと判定された場合には、前記位置情報を出力しない、
請求項２に記載の物体検出装置。
【請求項４】
前記代表点は、前記人物の両足のそれぞれに対応する２点の中間点である、
請求項１～３のいずれか１項に記載の物体検出装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、物体検出装置に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、車両の周囲に存在する物体を検出する技術として、車載カメラで撮像した画像に対して、物体検出（例えば、人物や他車両等の障害物の検出）を行う物体検出装置が提案されている。物体検出装置は、物体の有無の検出、物体までの距離の検出、物体の三次元座標の算出、物体が移動している場合、物体の移動速度や移動方向等を取得可能であり、それらの検出結果を車両制御に利用することができる。このような物体検出装置において、人物と路面とが接していると見なせる位置（接地位置）を当該物体の位置として検出する方法がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第６８９１９５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のように、接地位置を人物の位置として検出する場合、当該人物の足付近の画像が適切に取得されていないと、当該人物の位置を正確に検出することが困難となる。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、人物の位置を高精度に検出可能な物体検出装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様としての物体検出装置は、車両の周囲の状況を撮像装置で撮像した撮像画像を取得する画像取得部と、撮像画像に対する画像解析処理により、撮像画像において車両の周囲に存在する人物の接地位置と見なせる代表点を推定する代表点推定部と、代表点推定部による推定結果と撮像装置の内部パラメータとに基づいて、撮像画像における代表点の座標を車両の周囲の空間に対応する三次元座標系における座標に変換した代表点座標を算出する座標演算部と、代表点座標に基づく人物の位置を示す位置情報を出力する出力部と、を備え、画像解析処理は、撮像画像において人物の足が障害物により隠されているか否かを判定する第１判定処理を含み、出力部は、第１判定処理により人物の足が障害物により隠されていると判定された場合には、位置情報を出力しない。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、人物の位置を高精度に検出可能な物体検出装置を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、第１実施形態の物体検出装置が搭載される車両の一例を示す図である。
図２は、第１実施形態の車両に搭載される物体検出装置を含む制御システムの構成の一例を示す図である。
図３は、第１実施形態の物体検出装置の機能構成の一例を示す図である。
図４は、第１実施形態の撮像画像及び注目領域の一例を示す図である。
図５は、第１実施形態の注目領域から推定される代表点の一例を示す図である。
図６は、第１実施形態の第１判定処理の一例を示す図である。
図７は、第１実施形態の物体検出装置における処理の一例を示すフローチャートである。
図８は、第２実施形態の物体検出装置における処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。以下に記載する実施形態の構成並びに当該構成によってもたらされる作用及び効果は一例であって、本発明は以下の記載内容に限定されるものではない。
【００１０】
（第１実施形態）
本実施形態の物体検出装置は、例えば、広角カメラ（例えば、魚眼カメラ）によって撮像された撮像画像に含まれる路面上の物体の位置を示す位置情報を生成するものである。
（【００１１】以降は省略されています）

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