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公開番号2025043280
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-28
出願番号2024140822
出願日2024-08-22
発明の名称自動走行方法、自動走行システム、及び自動走行プログラム
出願人ヤンマーホールディングス株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類A01B 69/00 20060101AFI20250321BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】作業車両の方位角の精度を向上させることが可能な自動走行方法、自動走行システム、及び自動走行プログラムを提供する。
【解決手段】推定処理部112は、目標経路Rに対する作業車両10の方位角を示す車両方位角を推定する。算出処理部113は、作業車両10に設けられる測位用アンテナ164の目標経路Rに対する方位角を示すアンテナ方位角を算出する。補正処理部114は、前記車両方位角と前記アンテナ方位角との差を示す方位差に基づいて前記アンテナ方位角を補正する。走行処理部111は、補正後の前記アンテナ方位角を示す補正方位角と、作業車両10の位置情報とに基づいて、作業車両10を自動走行させる。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
目標経路に対する作業車両の方位角を示す車両方位角を推定することと、
前記作業車両に設けられるアンテナの前記目標経路に対する方位角を示すアンテナ方位角を算出することと、
前記車両方位角と前記アンテナ方位角との差を示す方位差に基づいて前記アンテナ方位角を補正することと、
補正後の前記アンテナ方位角を示す補正方位角に基づいて、前記作業車両を自動走行させることと、
を実行する自動走行方法。
続きを表示（約 900 文字）【請求項２】
前記アンテナのヨー角と前記目標経路の方位とに基づいて、前記アンテナ方位角を算出する、
請求項１に記載の自動走行方法。
【請求項３】
前記作業車両の方位角を計測する計測部により計測される計測方位角と、前記作業車両の位置情報と、前記作業車両の角速度情報とに基づいて、前記車両方位角を推定する、
請求項１に記載の自動走行方法。
【請求項４】
前記作業車両が走行した所定区間において推定される複数の前記車両方位角の平均値と、前記アンテナ方位角との前記方位差に基づいて、前記アンテナ方位角を補正する、
請求項１に記載の自動走行方法。
【請求項５】
前記作業車両を所定距離又は所定時間だけ走行させた場合に、その間に推定された前記車両方位角を用いて前記アンテナ方位角を補正する、
請求項１～４のいずれかに記載の自動走行方法。
【請求項６】
前記作業車両を所定距離又は所定時間だけ走行させた後に、前記アンテナ方位角を補正する、
請求項１～４のいずれかに記載の自動走行方法。
【請求項７】
前記作業車両の車速が所定車速以上の場合に、その間に推定された前記車両方位角を用いて前記アンテナ方位角を補正する、
請求項１～４のいずれかに記載の自動走行方法。
【請求項８】
前記アンテナ方位角が所定角度以上の場合に、前記アンテナ方位角を補正する補正処理を実行せず、ユーザーに報知する、
請求項１～４のいずれかに記載の自動走行方法。
【請求項９】
オペレータから、前記アンテナ方位角を調整するための調整モードに移行する操作を受け付けた場合に、前記アンテナ方位角の補正の要否を判定する、
請求項１～４のいずれかに記載の自動走行方法。
【請求項１０】
前記調整モードに移行した場合に、前記アンテナ方位角の調整に関する情報を前記オペレータに報知する、
請求項９に記載の自動走行方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車両を自動走行させることが可能な自動走行方法、自動走行システム、及び自動走行プログラムに関する。
続きを表示（約 2,700 文字）【背景技術】
【０００２】
作業車両の位置情報に基づいて、予め設定された目標経路を走行することにより自動走行を行う作業車両が知られている。例えば、目標経路上に前方目標点を設定して、作業車両の方位角に基づいて作業車両が前記前方目標点に向かうように操舵制御することにより、作業車両を目標経路に従って自動走行させる技術が知られている（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－０８０７４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記作業車両の方位角は、アンテナのセンサー値（ヨー角（Ｙａｗ角））から算出される。ここで、前記アンテナが作業車両に対して適切な位置からずれて取り付けられる場合がある。すなわち、作業車両において、アンテナの取付誤差が生じる場合がある。アンテナの取付誤差が生じると、前記操舵制御を行っても作業車両が目標経路からずれた位置を走行してしまう問題が生じる。
【０００５】
本発明の目的は、アンテナの取付状態に関わらず作業車両を目標経路に従って走行させることが可能な自動走行方法、自動走行システム、及び自動走行プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る自動走行方法は、目標経路に対する作業車両の方位角を示す車両方位角を推定することと、前記作業車両に設けられるアンテナの前記目標経路に対する方位角を示すアンテナ方位角を算出することと、前記車両方位角と前記アンテナ方位角との差を示す方位差に基づいて前記アンテナ方位角を補正することと、補正後の前記アンテナ方位角を示す補正方位角に基づいて、前記作業車両を自動走行させることと、を実行する方法である。
【０００７】
本発明に係る自動走行システムは、推定処理部と算出処理部と補正処理部と走行処理部とを備える。前記推定処理部は、目標経路に対する作業車両の方位角を示す車両方位角を推定する。前記算出処理部は、前記作業車両に設けられるアンテナの前記目標経路に対する方位角を示すアンテナ方位角を算出する。前記補正処理部は、前記車両方位角と前記アンテナ方位角との差を示す方位差に基づいて前記アンテナ方位角を補正する。前記走行処理部は、補正後の前記アンテナ方位角を示す補正方位角と、前記作業車両の位置情報とに基づいて、前記作業車両を自動走行させる。
【０００８】
本発明に係る自動走行プログラムは、目標経路に対する作業車両の方位角を示す車両方位角を推定することと、前記作業車両に設けられるアンテナの前記目標経路に対する方位角を示すアンテナ方位角を算出することと、前記車両方位角と前記アンテナ方位角との差を示す方位差に基づいて前記アンテナ方位角を補正することと、補正後の前記アンテナ方位角を示す補正方位角と、前記作業車両の位置情報とに基づいて、前記作業車両を自動走行させることと、を一又は複数のプロセッサーに実行させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、アンテナの取付状態に関わらず作業車両を目標経路に従って走行させることが可能な自動走行方法、自動走行システム、及び自動走行プログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
図１は、本発明の実施形態に係る自動走行システムの構成を示すブロック図である。
図２は、本発明の実施形態に係る作業車両の一例を示す外観図である。
図３は、本発明の実施形態に係る作業車両の目標経路の一例を示す図である。
図４は、本発明の実施形態に係る作業車両の走行状態の一例を示す図である。
図５Ａは、本発明の実施形態に係る作業車両の走行方法の具体例を示す図である。
図５Ｂは、本発明の実施形態に係る作業車両の走行方法の具体例を示す図である。
図６は、本発明の実施形態に係る作業車両の走行方法の具体例を示す図である。
図７は、本発明の実施形態に係る自動走行システムによって実行される自動走行処理の手順の一例を示すフローチャートである。
図８は、本発明の実施形態に係る作業車両の走行状態の一例を示す図である。
図９は、本発明の他の実施形態に係る車両制御装置の具体的構成を示すブロック図である。
図１０は、本発明の実施形態に係る車両制御装置における推定対象区間の判定方法の一例を示す図である。
図１１は、本発明の実施形態に係る車両制御装置におけるパラメータの調整方法の一例を示すグラフである。
図１２は、本発明の実施形態に係る車両制御装置の他の構成を示すブロック図である。
図１３は、本発明の他の実施形態に係る車両制御装置の具体的構成を示すブロック図である。
図１４は、本発明の実施形態に係る車両制御装置における方位角の決定方法の一例を示すグラフである。
図１５Ａは、本発明の実施形態に係る車両制御装置における推定対象区間の判定方法の他の例を示す図である。
図１５Ｂは、本発明の実施形態に係る車両制御装置における推定対象区間の判定方法の他の例を示す図である。
図１６Ａは、本発明の実施形態に係る車両制御装置における推定値のリセット方法の他の例を示す図である。
図１６Ｂは、本発明の実施形態に係る車両制御装置における推定値のリセット方法の他の例を示す図である。
図１６Ｃは、本発明の実施形態に係る車両制御装置における推定値のリセット方法の他の例を示す図である。
図１７は、本発明の実施形態に係る操作端末に表示されるメニュー画面の一例を示す図である。
図１８は、本発明の実施形態に係る操作端末に表示される設定画面の一例を示す図である。
図１９は、本発明の実施形態に係る操作端末に表示されるＹａｗ角初期調整画面の一例を示す図である。
図２０Ａは、本発明の実施形態に係る操作端末に表示される初期調整用経路設定画面の一例を示す図である。
図２０Ｂは、本発明の実施形態に係る操作端末に表示される初期調整用経路設定画面の一例を示す図である。
図２０Ｃは、本発明の実施形態に係る操作端末に表示される初期調整用経路設定画面の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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