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公開番号2025036857
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-17
出願番号2023143466
出願日2023-09-05
発明の名称自動運転システム
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人,個人,個人
主分類B60W 50/14 20200101AFI20250310BHJP(車両一般)
要約【課題】機械学習モデルによる自動運転をユーザに適切に監視させる自動運転システムを提供する。
【解決手段】自動運転システムは、外部センサと、車両の走行状態を検出する内部センサと、外部センサの検出結果及び内部センサの検出結果を入力値とし、車両の自動運転の指示値を出力する機械学習モデルと、機械学習モデルによって出力された指示値に基づいて車両を自動で運転する運転部と、車両の乗員と情報をやりとりするユーザインターフェイスと、制御部とを備え、制御部は、外部センサの検出結果、内部センサの検出結果、及び、車両の乗員の運転状態の少なくとも一つに基づいて、少なくとも一つのリスク候補シーンを判定し、少なくとも一つのリスク候補シーンにおける機械学習モデルの入力値及び指示値を抽出し、入力値及び指示値を抽出した旨を含む監視情報を、車両の乗員に対してユーザインターフェイスに報知させる。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
車両の外部環境を検出する外部センサと、
前記車両の走行状態を検出する内部センサと、
前記外部センサの検出結果及び前記内部センサの検出結果を入力値とし、前記車両の自動運転の指示値を出力する機械学習モデルと、
前記機械学習モデルによって出力された前記指示値に基づいて前記車両を自動で運転する運転部と、
前記車両の乗員と情報をやりとりするユーザインターフェイスと、
前記ユーザインターフェイスに接続された制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記外部センサの検出結果、前記内部センサの検出結果、及び、前記車両の乗員の運転状態の少なくとも一つに基づいて、少なくとも一つのリスク候補シーンを判定し、
前記少なくとも一つのリスク候補シーンにおける前記機械学習モデルの前記入力値及び前記指示値を抽出し、
前記入力値及び前記指示値を抽出した旨を含む監視情報を、前記車両の乗員に対して前記ユーザインターフェイスに報知させる、
自動運転システム。
続きを表示（約 880 文字）【請求項２】
前記監視情報を車両外の装置へ送信する送信部をさらに備え、
前記監視情報は、前記車両外の装置への送信の可否を選択させるリクエスト情報を含み、
前記制御部は、前記ユーザインターフェイスを介して前記車両外の装置への送信を許可する応答を受け付けたことに応じて、前記抽出された前記機械学習モデルの前記入力値及び前記指示値である抽出データを、前記送信部に前記車両外の装置へ送信させる、
請求項１に記載の自動運転システム。
【請求項３】
前記制御部は、前記少なくとも一つのリスク候補シーンを、前記ユーザインターフェイスを介して前記車両の乗員に提示し、前記ユーザインターフェイスを介して前記車両の乗員に選択されたリスク候補シーンに対応する前記抽出データを前記送信部に送信させる、請求項２に記載の自動運転システム。
【請求項４】
前記制御部は、前記ユーザインターフェイスを介して、前記車両の乗員によって指定された前記少なくとも一つのリスク候補シーンのランキングを受け付け、前記ランキングに基づいて前記送信部が送信する前記抽出データを決定する、請求項３に記載の自動運転システム。
【請求項５】
前記制御部は、
前記少なくとも一つのリスク候補シーンにおける前記入力値及び前記指示値の類似度を算出し、
算出された類似度に基づいて前記少なくとも一つのリスク候補シーンをカテゴリに分類し、
前記ユーザインターフェイスを介して前記分類されたカテゴリごとに前記車両の乗員に少なくとも一つのリスク候補シーンを提示する、請求項３に記載の自動運転システム。
【請求項６】
前記制御部は、
前記ユーザインターフェイスを介して前記車両の乗員からリスク候補シーンである旨の指示を受け付けたリスク候補シーンに対応する抽出データが、指示を受け付けていないリスク候補シーンに対応する抽出データよりも多くの情報を含むように、データを抽出する、請求項３に記載の自動運転システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、自動運転システムに関する。
続きを表示（約 2,200 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、自動運転のための機械学習用教師データを収集する装置を開示する。この装置は、外部環境情報を取得するセンサと、取得した外部環境情報に含まれる着目情報にラベルを付与する制御部とを備える。制御部は、外部環境情報が収集された時点で車両が回避動作をすることなく通行できる場合には通過可能を示すラベルを着目情報に付与する。制御部は、回避動作をした場合には通過不可を示すラベルを着目情報に付与する。これにより、外部環境情報に対するラベリング（アノテーション作業）の少なくとも一部が自動化され、教師データ生成作業の労力削減、時間短縮、コスト削減が実現される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開第２０１９／１１６４２３号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
機械学習により生成された訓練済みモデル（以下、機械学習モデルという。）は、全ての場面で適切な車両制御を実現できるとは限らない。このため、機械学習モデルによる自動運転制御を適切に運用するためには、自動運転制御を監視する構成が不可欠である。本開示は、機械学習モデルによる自動運転をユーザに適切に監視させる技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示の一形態に係る自動運転システムは、外部センサ、内部センサ、機械学習モデル、運転部、ユーザインターフェイス、及び、制御部を備える。外部センサは、車両の外部環境を検出する。内部センサは、車両の走行状態を検出する。機械学習モデルは、外部センサの検出結果及び内部センサの検出結果を入力値とし、車両の自動運転の指示値を出力する。運転部は、機械学習モデルによって出力された指示値に基づいて車両を自動で運転する。ユーザインターフェイスは、車両の乗員と情報をやりとりする。制御部は、ユーザインターフェイスに接続される。制御部は、外部センサの検出結果、内部センサの検出結果、及び、車両の乗員の運転状態の少なくとも一つに基づいて、少なくとも一つのリスク候補シーンを判定する。制御部は、少なくとも一つのリスク候補シーンにおける機械学習モデルの入力値及び指示値を抽出する。制御部は、入力値及び指示値を抽出した旨を含む監視情報を、車両の乗員に対してユーザインターフェイスに報知させる。
【０００６】
この自動運転システムにおいては、外部センサの検出結果、内部センサの検出結果、及び、車両の乗員の運転状態の少なくとも一つに基づいて、少なくとも一つのリスク候補シーンが判定される。そして、少なくとも一つのリスク候補シーンにおける機械学習モデルの入力値及び指示値が抽出される。そして、入力値及び指示値を抽出した旨を含む監視情報が、車両の乗員に対して報知される。このように、自動運転システムは、リスク候補シーンを自動で判定してユーザ（車両の乗員）に監視情報を報知できるので、機械学習モデルによる自動運転をユーザに適切に監視させることができる。
【０００７】
一実施形態においては、自動運転システムは、監視情報を車両外の装置へ送信する送信部をさらに備えてもよい。監視情報は、車両外の装置への送信の可否を選択させるリクエスト情報を含んでもよい。制御部は、ユーザインターフェイスを介して車両外の装置への送信を許可する応答を受け付けたことに応じて、抽出された機械学習モデルの入力値及び指示値である抽出データを、送信部に車両外の装置へ送信させてもよい。ユーザ許可に基づいて情報が送信（アップロード）されるため、自動運転システムは、ユーザが主体となって監視及び通知をすることを実現できる。
【０００８】
一実施形態においては、制御部は、少なくとも一つのリスク候補シーンを、ユーザインターフェイスを介して車両の乗員に提示し、ユーザインターフェイスを介して車両の乗員に選択されたリスク候補シーンに対応する抽出データを送信部に送信させてもよい。ユーザ選択に基づいて情報が送信（アップロード）されるため、自動運転システムは、ユーザが主体となって監視及び通知をすることを実現できる。
【０００９】
一実施形態においては、制御部は、ユーザインターフェイスを介して、車両の乗員によって指定された少なくとも一つのリスク候補シーンのランキングを受け付け、ランキングに基づいて送信部が送信する抽出データを決定してもよい。ユーザ指定に基づいて情報が送信（アップロード）されるため、自動運転システムは、ユーザが主体となって監視及び通知をすることを実現できる。また、自動運転システムは、アップロードされる抽出データに優先順位を付けることができる。
【００１０】
一実施形態においては、制御部は、少なくとも一つのリスク候補シーンにおける入力値及び指示値の類似度を算出し、算出された類似度に基づいて少なくとも一つのリスク候補シーンをカテゴリに分類し、ユーザインターフェイスを介して分類されたカテゴリごとに車両の乗員に少なくとも一つのリスク候補シーンを提示してもよい。カテゴリごとにリスク候補シーンが提示されるため、自動運転システムは、ユーザがリスク候補シーンを選択しやすいように、ユーザに情報を提示できる。
（【００１１】以降は省略されています）

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