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公開番号2025034169
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-13
出願番号2023140387
出願日2023-08-30
発明の名称撮像システムおよび移動体
出願人キヤノン株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類H04N 23/54 20230101AFI20250306BHJP(電気通信技術)
要約【課題】移動体に搭載される撮像システムにおいて、1つの撮像装置で複数の撮像領域の撮像を同時かつ良好に行う。
【解決手段】撮像システムは、移動体に配置された撮像部107と、撮像部により取得された画像データを表示部110に出力する制御部108とを備える。撮像部は、撮像画角のうち中心側領域20cよりも周辺側領域20bの方が高い解像度で撮像を行える構成を有する。撮像部は、周辺側領域の一部で、移動体の進行方向の第1撮像領域を撮像し、周辺側領域の他の一部で、中心側領域で撮像する第2撮像領域より移動体に近い第3撮像領域を撮像する。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
移動体に配置された撮像部と、
前記撮像部により取得された画像データを表示部に出力する制御部と、を備え、
前記撮像部は、撮像画角のうち中心側領域よりも周辺側領域の方が高い解像度で撮像を行える構成を有し、
前記周辺側領域の一部で、前記移動体の進行方向の第１撮像領域を撮像し、
前記周辺側領域の他の一部で、前記中心側領域で撮像する第２撮像領域より前記移動体に近い第３撮像領域を撮像することを特徴とする撮像システム。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記撮像部は、
撮像素子と、
前記撮像素子の受光面に光学像を形成する光学系と、を有し、
前記光学系の焦点距離をｆ、該光学系の半画角θと像面での像高ｙとの関係を表す射影特性をｙ（θ）、該光学系の最大半画角をθｍａｘとするとき、
前記光学系は、
０．２０≦２ｆｔａｎ（θｍａｘ／２）／ｙ（θｍａｘ） ≦０．９５
なる条件を満足する光学特性を有することを特徴とする請求項１に記載の撮像システム。
【請求項３】
前記撮像部は、
撮像素子と、
前記撮像素子の受光面に光学像を形成する光学系と、を有し、
前記撮像素子は、該撮像素子の受光面の中心を含む中心領域の画素密度よりも、前記中心領域より周辺の周辺領域の画素密度が高く構成されていることを特徴とする請求項１に記載の撮像システム。
【請求項４】
前記制御部は、
前記画像データに基づいて物体を検出する検出部を有し、
前記物体が検出された場合に所定処理を行うことを特徴とする請求項１に記載の撮像システム
【請求項５】
前記制御部は、前記所定処理として、前記物体を観察者に認識させるための画像データを前記表示部に出力することを特徴とする請求項４に記載の撮像システム。
【請求項６】
警報動作を行う警報手段を有し、
前記制御部は、前記所定処理として、前記警報手段に前記警報動作を行わせることを特徴とする請求項４に記載の撮像システム。
【請求項７】
前記制御手段は、前記所定処理として、前記移動体を停止または減速させる処理を行うことを特徴とする請求項４に記載の撮像システム
【請求項８】
前記検出部は、
前記第１撮像領域に含まれる、前記移動体との接触のおそれがある第１物体と、
前記第３撮像領域に含まれる、前記第１物体とは種類が異なる第２物体とを検出することが可能であり、
前記制御部は、前記第１物体が検出された場合と前記第２物体が検出された場合とで前記所定処理として互いに異なる処理を行うことを特徴とする請求項４に記載の撮像システム。
【請求項９】
前記移動体は、走行しながら作業領域に対して作業を行う作業車両であり、
前記第３撮像領域が前記作業領域を含むことを特徴とする請求項１に記載の移動体用撮像システム。
【請求項１０】
前記作業車両は、ロードローラであり、
前記第３撮像領域が、前記ロードローラが有するローラ部の近傍の地面を含むことを特徴とする請求項９に記載の移動体用撮像システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車両等の移動体に搭載される撮像システムに関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
工事現場で使用される作業車両には、車体に取り付けられたセンサやカメラによって作業車両の周囲への作業員の立ち入りを監視し、立ち入りを検出した際に警告を発するシステムを搭載するものがある。一方、作業車両による作業に対しては一定以上の品質も求められる。例えば、ブルドーザには掘削や整地等の品質が、ロードローラには締め固めの品質がそれぞれ求められる。
【０００３】
特許文献１には、作業車両に取り付けられた複数のカメラによって作業車両の周辺の作業領域と作業車両に接触する近傍領域を撮像することで得られる合成画像を表示するシステムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２０－１９５００８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に開示されたシステムでは、複数のカメラを用意する必要がある。また、これらカメラが作業車両の屋根部に取り付けられるため、作業車両の作業領域の詳細な情報（例えば作業領域内の細かい異物やゴミの存在）を得るためにはカメラの解像度が不足するおそれがある。さらに、作業領域の詳細な情報を得るためにはカメラの撮像画角を狭くする必要があり、作業車両の安全性確認のためには撮像画角が不足するおそれがある。
【０００６】
本発明は、１つのカメラで複数の撮像領域の撮像を同時かつ良好に行うことができるようにした撮像システムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一側面としての移動体用撮像システムは、移動体に配置された撮像部と、撮像部により取得された画像データを表示部に出力する制御部とを備える。撮像部は、撮像画角のうち中心側領域よりも周辺側領域の方が高い解像度で撮像を行える構成を有する。撮像部は、周辺側領域の一部で、移動体の進行方向の第１撮像領域を撮像し、周辺側領域の他の一部で、中心側領域で撮像する第２撮像領域より移動体に近い第３撮像領域を撮像することを特徴とする。なお、上記撮像システムを有する移動体も、本発明の他の一側面を構成する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、１つの撮像部で第１、第２および第３撮像領域の撮像を同時に行うことができるとともに、第１および第３撮像領域の高解像度撮像を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
実施例の撮像装置が搭載された作業車両の外観図。
実施例の撮像装置の光学特性を示す図。
実施例の撮像装置の撮像部の位置と撮像方向を示す図。
実施例における撮像部と制御部の構成を示すブロック図。
実施例における処理を示すフローチャート。
実施例における撮像画像の例を示す図。
実施例における表示画像の例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施例について図面を参照しながら説明する。
（【００１１】以降は省略されています）

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