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公開番号2025016194
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-31
出願番号2023119310
出願日2023-07-21
発明の名称検出システム、検出方法、及びプログラム
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人
主分類G06T 7/00 20170101AFI20250124BHJP(計算;計数)
要約【課題】検出対象者の状態を推定できる検出システム、検出方法、及びプログラムを提供する。
【解決手段】本開示に係る検出システム10は、検出対象者の足の位置を検出する足検出部1と、検出対象者の上半身の少なくとも一部の位置を検出する上半身検出部2と、検出された足の位置と検出された上半身の少なくとも一部の位置とを用いて算出された足の移動距離及び上半身の少なくとも一部の移動距離に基づいて、検出対象者の状態を推定する推定部3とを備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
検出対象者の足の位置を検出する足検出部と、
前記検出対象者の上半身の少なくとも一部の位置を検出する上半身検出部と、
前記検出された足の位置と前記検出された上半身の少なくとも一部の位置とを用いて算出された前記足の移動距離及び前記上半身の少なくとも一部の移動距離に基づいて、前記検出対象者の状態を推定する推定部と、を備える、
検出システム。
続きを表示（約 990 文字）【請求項２】
前記足の移動距離のみが所定の値を超え、かつ、前記足のみが上下方向に移動した場合、前記推定部は、前記検出対象者の下半身の少なくとも一部が障害物に隠れていると推定する、
請求項１に記載の検出システム。
【請求項３】
前記足の移動距離、及び前記上半身の少なくとも一部の移動距離が所定の値を超え、かつ、前記足及び前記上半身の少なくとも一部が上下方向に移動した場合、前記推定部は、前記検出対象者が階段を昇降している、又は、前記検出対象者が跳躍していると推定する、
請求項１又は２に記載の検出システム。
【請求項４】
前記上半身の少なくとも一部の移動距離のみが、所定の値を超えた場合、前記推定部は、前記検出対象者の姿勢が変化している、又は、前記検出対象者の上半身の少なくとも一部が障害物に隠れていると推定する、
請求項１又は２に記載の検出システム。
【請求項５】
補正部をさらに備え、
前記推定部が、前記検出対象者の下半身の少なくとも一部が障害物に隠れていると推定した場合、前記補正部は、前記検出された足の位置を、前記検出対象者の骨格に基づいた足の位置に補正する、
請求項２に記載の検出システム。
【請求項６】
検出システムによる検出方法であって、
検出対象者の足の位置を検出するステップと、
前記検出対象者の上半身の少なくとも一部の位置を検出するステップと、
前記検出された足の位置と前記検出された上半身の少なくとも一部の位置とを用いて算出された前記足の移動距離及び前記上半身の少なくとも一部の移動距離に基づいて、前記検出対象者の状態を推定するステップと、を備える、
検出方法。
【請求項７】
検出システムにおいて動作するコンピュータに、
検出対象者の足の位置を検出するステップと、
前記検出対象者の上半身の少なくとも一部の位置を検出するステップと、
前記検出された足の位置と前記検出された上半身の少なくとも一部の位置とを用いて算出された前記足の移動距離及び前記上半身の少なくとも一部の移動距離に基づいて、前記検出対象者の状態を推定するステップと、を実行させる、
プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、検出システム、検出方法、及びプログラムに関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１に開示の足接地位置追随装置は、カメラが撮像した画像を受信して画像処理することによって、人の足が接地する位置を検出する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第６８９２３９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このように画像処理を用いて人の部位の位置を検出する技術は、機械学習や深層学習等のＡＩ（人工知能）分野において例えば、教師データの生成等に利用されることがある。
【０００５】
本発明者らは、以下の課題を発見した。
検出対象者の足が障害物に隠れたり、検出対象者が姿勢を変えたりする等、検出対象者の状態が変化する。このような足接地位置追随装置では、検出対象者の状態に応じて、人の足の位置の検出結果の正誤が変化することがある。そのため、検出対象者の状態を推定できると、人の足の位置の検出精度を高めることができる。従って、検出対象者の状態を推定できることが要求されている。
【０００６】
本開示は、上述した課題を鑑みてなされたものであり、検出対象者の状態を推定できる検出システム、検出方法、及びプログラムを提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示に係る検出システムは、
検出対象者の足の位置を検出する足検出部と、
前記検出対象者の上半身の少なくとも一部の位置を検出する上半身検出部と、
前記検出された足の位置と前記検出された上半身の少なくとも一部の位置とを用いて算出された前記足の移動距離及び前記上半身の少なくとも一部の移動距離に基づいて、前記検出対象者の状態を推定する推定部と、を備える。
【０００８】
また、上述した検出システムにおいて、前記足の移動距離のみが所定の値を超え、かつ、前記足のみが上下方向に移動した場合、前記推定部は、前記検出対象者の下半身の少なくとも一部が障害物に隠れていると推定してもよい。
【０００９】
また、上述した検出システムにおいて、前記足の移動距離、及び前記上半身の少なくとも一部の移動距離が所定の値を超え、かつ、前記足及び前記上半身の少なくとも一部が上下方向に移動した場合、前記推定部は、前記検出対象者が階段を昇降している、又は、前記検出対象者が跳躍していると推定してもよい。
【００１０】
また、上述した検出システムにおいて、前記上半身の少なくとも一部の移動距離のみが、所定の値を超えた場合、前記推定部は、前記検出対象者の姿勢が変化している、又は、前記検出対象者の上半身の少なくとも一部が障害物に隠れていると推定してもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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