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公開番号2025014837
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-30
出願番号2023117731
出願日2023-07-19
発明の名称情報処理装置、情報処理方法及び情報処理プログラム
出願人株式会社Ridge-i
代理人弁理士法人白坂
主分類G06T 7/00 20170101AFI20250123BHJP(計算;計数)
要約【課題】点群に含まれる点の代表を取得することができる情報処理装置、情報処理方法及び情報処理プログラムを提供する。
【解決手段】情報処理装置は、点群情報を取得する取得部と、取得部によって取得した点群情報に記録される複数の点を含む3次元空間をボクセル状に分割する分割部と、分割部によって分割した複数のボクセルそれぞれにおいて、各ボクセル内の複数の点それぞれが複数の器械点のうちいずれの器械点に対応して取得されたかを示す器械点ラベルを各点に付与する付与部と、ボクセル内の複数の点のうち最も多い同一の器械点ラベルが付与された点を特定し、その点の特徴量の平均値を算出する算出部と、各ボクセル内の複数の点全てを、算出部によって算出された平均値の1点に置き換えて、その1点に対して、1点を算出する際に特定した器械点ラベルを付与する置換部と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
複数の器械点それぞれから光又は音波を出力させて物体から反射した光又は音波を前記器械点で得ることにより点群情報を取得する取得部と、
前記取得部によって取得した点群情報に記録される複数の点を含む３次元空間をボクセル状に分割する分割部と、
前記分割部によって分割した複数のボクセルそれぞれにおいて、各ボクセル内の複数の点それぞれが複数の器械点のうちいずれの器械点に対応して取得されたかを示す器械点ラベルを各点に付与する付与部と、
前記ボクセル内の複数の点のうち最も多い同一の器械点ラベルが付与された点を特定し、当該点の特徴量の平均値を算出する算出部と、
前記各ボクセル内の複数の点全てを、前記算出部によって算出された平均値の１点に置き換えて、当該１点に対して、前記１点を算出する際に特定した器械点ラベルを付与する置換部と、
を備える情報処理装置。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
前記取得部によって取得した点群情報に基づいて、前記複数の器械点のうちいずれの器械点に対応して取得された点を特定する第１特定部と、
前記複数の器械点それぞれを基準にした、第１特定部によって特定した器械点に対応する点の球面座標系の座標値を取得し、当該座標値を点の特徴量として設定し、当該特徴量を算出部に提供する第１設定部と、
を備える請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記置換部によって置き換えられた後のデータにある複数の点のうちいずれか１つをクエリとして特定すると共に、当該クエリに隣接する複数の点それぞれを近傍点として特定する第２特定部と、
複数の前記近傍点毎に、前記置換部によって付与された器械点ラベルに基づいて前記近傍点に対応する器械点を特定し、前記クエリを基準にした当該器械点の球面座標系の座標値を近傍点としての点の特徴量として適用する第２設定部と、
を備える請求項１又は２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
コンピュータが、
複数の器械点それぞれから光又は音波を出力させて物体から反射した光又は音波を前記器械点で得ることにより点群情報を取得する取得ステップと、
前記取得ステップによって取得した点群情報に記録される複数の点を含む３次元空間をボクセル状に分割する分割ステップと、
前記分割ステップによって分割した複数のボクセルそれぞれにおいて、各ボクセル内の複数の点それぞれが複数の器械点のうちいずれの器械点に対応して取得されたかを示す器械点ラベルを各点に付与する付与ステップと、
前記ボクセル内の複数の点のうち最も多い同一の器械点ラベルが付与された点を特定し、当該点の特徴量の平均値を算出する算出ステップと、
前記各ボクセル内の複数の点全てを、前記算出ステップによって算出された平均値の１点に置き換えて、当該１点に対して、前記１点を算出する際に特定した器械点ラベルを付与する置換ステップと、
を実行する情報処理方法。
【請求項５】
コンピュータに、
複数の器械点それぞれから光又は音波を出力させて物体から反射した光又は音波を前記器械点で得ることにより点群情報を取得する取得機能と、
前記取得機能によって取得した点群情報に記録される複数の点を含む３次元空間をボクセル状に分割する分割機能と、
前記分割機能によって分割した複数のボクセルそれぞれにおいて、各ボクセル内の複数の点それぞれが複数の器械点のうちいずれの器械点に対応して取得されたかを示す器械点ラベルを各点に付与する付与機能と、
前記ボクセル内の複数の点のうち最も多い同一の器械点ラベルが付与された点を特定し、当該点の特徴量の平均値を算出する算出機能と、
前記各ボクセル内の複数の点全てを、前記算出機能によって算出された平均値の１点に置き換えて、当該１点に対して、前記１点を算出する際に特定した器械点ラベルを付与する置換機能と、
を実現させる情報処理プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、情報処理装置、情報処理方法及び情報処理プログラムに関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
測定点からレーザ光を出射し、物体で反射された反射光を測定点で受光することにより、点群情報を生成するＬｉＤＡＲ測定がある。特許文献１のシステムでは、ＬｉＤＡＲ測定により得られる点群が球面座標系で表される。そのシステムは、点群を表す球面座標系をデカルト座標系に変換する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特表２０２０－５３３６０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載されたシステムは、点群の座標系を変換するものであるが、座標系で表される座標値の利用については言及されていない。
また、ＬｉＤＡＲ測定では多数の点で表される点群が取得されるが、演算においては、点群を構成する複数の点の数を少なくして行うことが望まれる場合もある。
【０００５】
本開示は、点群に含まれる点の代表を取得することができる情報処理装置、情報処理方法及び情報処理プログラムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
一態様の情報処理装置は、複数の器械点それぞれから光又は音波を出力させて物体から反射した光又は音波を器械点で得ることにより点群情報を取得する取得部と、取得部によって取得した点群情報に記録される複数の点を含む３次元空間をボクセル状に分割する分割部と、分割部によって分割した複数のボクセルそれぞれにおいて、各ボクセル内の複数の点それぞれが複数の器械点のうちいずれの器械点に対応して取得されたかを示す器械点ラベルを各点に付与する付与部と、ボクセル内の複数の点のうち最も多い同一の器械点ラベルが付与された点を特定し、その点の特徴量の平均値を算出する算出部と、各ボクセル内の複数の点全てを、算出部によって算出された平均値の１点に置き換えて、その１点に対して、１点を算出する際に特定した器械点ラベルを付与する置換部と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
一態様によれば、点群に含まれる点の代表を取得することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
一実施形態に係る情報処理装置について説明するための図である。
点群についての処理の一例について説明するための図である。（Ａ）はボクセル状に分割した際の図、（Ｂ）は平均値で置換した後の図である。
一実施形態に係る情報処理装置について説明するためのブロック図である。
第１の特徴量の設定手法について説明するための第１の図である。
第１の特徴量の設定手法について説明するための第２の図である。
第２の特徴量の設定手法について説明するための第１の図である。
第２の特徴量の設定手法について説明するための第２の図である。
一実施形態に係る情報処理方法について説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、一実施形態について説明する。
【００１０】
［情報処理装置１００の概要］
まず、一実施形態に係る情報処理装置１００の概要について説明する。
図１は、一実施形態に係る情報処理装置１００について説明するための図である。
図２は、点群についての処理の一例について説明するための図である。図２（Ａ）はボクセル４００状に分割した際の図、図２（Ｂ）は平均値で置換した後の図である。
（【００１１】以降は省略されています）

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