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公開番号2025006626
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-17
出願番号2023107532
出願日2023-06-29
発明の名称作業車両に接続された作業機を推定する方法およびシステム
出願人株式会社クボタ
代理人個人,個人,個人,個人,個人,個人
主分類A01B 69/00 20060101AFI20250109BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】作業車両に接続された作業機の種類を、より正確に推定する。
【解決手段】接続された作業機を駆動して作業を実行する作業車両と通信する1台以上のコンピュータによって実行される方法が開示される。前記方法は、前記作業車両から、それぞれが前記作業車両の異なる内部状態を示す10以上の信号を繰り返し取得するステップと、前記10以上の信号に基づいて入力データを生成するステップと、前記入力データに基づいて前記作業機の種類を推定するための1つ以上の学習済みモデルに前記入力データを入力して前記作業機の種類を推定するステップと、推定された前記作業機の種類を示す情報を含む出力データを生成して出力するステップと、を含む。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
接続された作業機を駆動して作業を実行する作業車両と通信する１台以上のコンピュータによって実行される方法であって、
前記作業車両から、それぞれが前記作業車両の異なる内部状態を示す１０以上の信号を繰り返し取得するステップと、
前記１０以上の信号に基づいて入力データを生成するステップと、
前記入力データに基づいて前記作業機の種類を推定するための１つ以上の学習済みモデルに前記入力データを入力して前記作業機の種類を推定するステップと、
推定された前記作業機の種類を示す情報を含む出力データを生成して出力するステップと、
を含む方法。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記入力データを生成するステップは、前記１０以上の信号にそれぞれ対応する１０以上の時系列データを生成し、前記時系列データに基づいて前記入力データを生成することを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記入力データは、第１入力データおよび第２入力データを含み、
前記１つ以上の学習済みモデルは、前記第１入力データに基づいて前記作業車両が作業中であるか他の状態にあるかを判定するための第１モデルと、前記第２入力データに基づいて前記作業機の種類を推定するための第２モデルとを含み、
前記推定するステップは、
前記第１モデルに前記第１入力データを入力して前記作業車両が作業中であるか他の状態にあるかを判定する第１ステップと、
前記作業車両が作業中であると判定された場合に、前記第２モデルに前記第２入力データを入力して前記作業機の種類を推定する第２ステップと、
を含む、請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記第１モデルは、前記第１入力データに基づいて、前記作業車両が作業中、非作業走行中、枕地旋回中、アイドリング中のいずれの状態にあるかを判定するためのモデルであり、
前記第１ステップは、前記第１モデルに前記第１入力データを入力して、前記作業車両が、作業中、非作業走行中、枕地旋回中、アイドリング中のいずれの状態にあるかを判定することを含む、
請求項３に記載の方法。
【請求項５】
前記第１モデルおよび前記第２モデルの各々は、決定木に基づくモデルである、請求項３または４に記載の方法。
【請求項６】
前記１０以上の信号は、２０以上の信号である、請求項１から４のいずれか１項に記載の方法。
【請求項７】
前記１０以上の信号は、５０以上の信号である、請求項１から４のいずれか１項に記載の方法。
【請求項８】
前記１０以上の信号は、前記作業機の牽引に伴う負荷を計測するドラフトセンサの計測値を示す信号を含む、請求項１から４のいずれか１項に記載の方法。
【請求項９】
前記１０以上の信号は、前記作業車両の走行速度を示す信号、前記作業機を駆動するパワーテイクオフ（ＰＴＯ）軸の回転速度を示す信号、前記作業機を連結する連結装置の高さ位置を示す信号、および原動機の回転速度を示す信号を含む、請求項１から４のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１０】
前記１０以上の信号のそれぞれは、前記作業車両におけるＣＡＮ（Control Area Network）バスを流れる信号に基づいて生成される、請求項１から４のいずれか１項に記載の方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、作業車両に接続された作業機を推定する方法およびシステムに関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
車両の状態を遠隔で監視し、故障または不具合を把握または予知して、部品の交換または修理などのメンテナンスを行う予知保全のニーズが高まっている。予知保全を行うためには、車両の内部状態を示す種々のデータを取得し、それらのデータに基づいて車両の稼働状態を推定することが求められる。
【０００３】
特許文献１、２は、農業用トラクタに装着された作業機によって行われた作業の種別を自動的に推定する技術を開示している。特許文献１、２に開示された技術では、管理サーバが、トラクタから送信された時刻毎の位置情報および時刻毎の稼働情報と、予め訓練された機械学習モデルとに基づいて、作業機によって実行された作業の種別を推定する。稼働情報の例として、車速、エンジンのオンオフ情報、エンジン回転数、ＰＴＯクラッチのオンオフ情報、ＰＴＯクラッチの回転数、およびエンジン負荷率が挙げられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２１－０８９４７７号公報
特開２０２１－０８７３６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
農業用トラクタなどの作業車両のメンテナンスまたは故障修理などのサービスを提供する販売店などの業者、または作業車両のメーカにとって、作業車両が普段どのように使用されているのかを把握することは重要である。特に、作業車両には多種多様な作業機（インプルメント）が接続され得るため、どのような作業機を用いてどのような作業が行われているのかを把握することが、サービスまたは製品の品質改善のために重要である。
【０００６】
上記の従来の技術では、実行された作業の種別を判別することが可能であるが、多種多様な作業機を正確に判別することはできない。
【０００７】
本開示は、作業車両に接続された作業機の種類を、より正確に推定するための技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本開示の一態様による方法は、接続された作業機を駆動して作業を実行する作業車両と通信する１台以上のコンピュータによって実行される。前記方法は、前記作業車両から、それぞれが前記作業車両の異なる内部状態を示す１０以上の信号を繰り返し取得するステップと、前記１０以上の信号に基づいて入力データを生成するステップと、前記入力データに基づいて前記作業機の種類を推定するための１つ以上の学習済みモデルに前記入力データを入力して前記作業機の種類を推定するステップと、推定された前記作業機の種類を示す情報を含む出力データを生成して出力するステップと、を含む。
【０００９】
本開示の包括的または具体的な態様は、装置、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム、もしくはコンピュータが読み取り可能な非一時的記憶媒体、またはこれらの任意の組み合わせによって実現され得る。コンピュータが読み取り可能な記憶媒体は、揮発性の記憶媒体を含んでいてもよいし、不揮発性の記憶媒体を含んでいてもよい。装置は、複数の装置で構成されていてもよい。装置が２つ以上の装置で構成される場合、当該２つ以上の装置は、１つの機器内に配置されてもよいし、分離した２つ以上の機器内に分かれて配置されていてもよい。
【発明の効果】
【００１０】
本開示の実施形態によれば、作業車両に接続された作業機の種類を、より正確に推定することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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