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公開番号2025005800
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-17
出願番号2023106176
出願日2023-06-28
発明の名称作業車
出願人株式会社クボタ
代理人弁理士法人R&C
主分類B62D 63/02 20060101AFI20250109BHJP(鉄道以外の路面車両)
要約【課題】機体及び作業装置の姿勢変更動作を簡略化でき、部品点数の少ない作業車を提供すること。
【解決手段】走行面Gの上を無人走行可能な作業車WVであって、機体1と、機体1を支持し、走行面Gを走行可能な走行装置2と、機体1に固定された作業装置5と、機体1の姿勢を変更する姿勢変更機構3と、を備え、姿勢変更機構3による機体1の姿勢変更によって、作業装置5の姿勢変更が可能である作業車。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
走行面の上を無人走行可能な作業車であって、
機体と、
前記機体を支持し、前記走行面を走行可能な走行装置と、
前記機体に固定された作業装置と、
前記機体の姿勢を変更する姿勢変更機構と、を備え、
前記姿勢変更機構による前記機体の姿勢変更によって、前記作業装置の姿勢変更が可能である作業車。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記姿勢変更機構は、走行車輪によって支持され、伸縮可能な伸縮機構を有し、
前記姿勢変更機構は、前記伸縮機構を伸縮することによって、前記走行面を走行する際の姿勢である走行姿勢と、前記作業装置によって作業を行う際の姿勢である作業姿勢と、に前記機体を姿勢変更可能である請求項１に記載の作業車。
【請求項３】
前記姿勢変更機構は、前記伸縮機構を伸縮することによって、前記機体及び前記作業装置の高さを変更できる請求項２に記載の作業車。
【請求項４】
前記機体は、水平に対する前記機体の傾斜角度を取得する傾斜取得部を備え、
前記姿勢変更機構は、前記傾斜取得部の検出結果に基づいて前記走行姿勢において前記機体の上面が水平となるように前記機体の姿勢を変更し、かつ、前記作業姿勢において前記機体の上面が水平に対して傾斜するように前記機体の姿勢を変更する請求項２に記載の作業車。
【請求項５】
前記作業装置は、前記走行面を測定する測定装置であり、
前記姿勢変更機構による前記機体の姿勢変更によって、前記測定装置は前記走行面を測定可能である請求項１に記載の作業車。
【請求項６】
前記走行装置を操舵可能な操向装置を更に備え、
前記走行装置は、左右の走行車輪を有し、前記走行面として水道管における内側の面を走行可能であり、
機体左右方向における水平に対する前記機体の傾きが閾値以上である場合、前記操向装置は、左右の前記走行車輪のうち低い位置にある前記走行車輪の側に前記走行装置を操舵する請求項１に記載の作業車。
【請求項７】
前記作業装置は、前記走行面上の対象物をすくい上げるバケットであり、
前記姿勢変更機構による前記機体の姿勢変更によって、前記バケットは前記対象物をすくい上げることが可能である請求項１に記載の作業車。
【請求項８】
前記作業装置は、前記走行面上の対象物を吊支するクレーンであり、
前記姿勢変更機構による前記機体の姿勢変更によって、前記クレーンは前記対象物を吊支可能である請求項１に記載の作業車。
【請求項９】
前記機体は、荷物を載置可能な載置台を有し、
前記姿勢変更機構による前記機体の姿勢変更によって、前記載置台に載置された荷物は前記機体の外部に搬送される請求項１に記載の作業車。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車に関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、滞留水を移送するためのホースを、滞留水に投入する自走式のホース投入機が開示されている。このホース投入機には、複数のカメラが設けられている。複数のカメラのうち、第二のカメラは回転支持部材の先端に設けられており、回転支持部材を回転させることで第二のカメラの姿勢が変更される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１９－１８８９３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示されているホース投入機には、第二のカメラの姿勢を変更する機構は設けられているが、機体の姿勢を変更する機構は設けられていない。
【０００５】
また、凹凸の多い走行面を走行する際には、段差を乗り越えるために機体の姿勢を変更する場合がある。この場合、カメラの姿勢変更と、機体の姿勢変更と、を個別に行う必要がある。
【０００６】
本発明の目的は、機体及び作業装置の姿勢変更動作を簡略化でき、部品点数の少ない作業車を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決する手段として、本発明の作業車は、走行面の上を無人走行可能な作業車であって、機体と、前記機体を支持し、前記走行面を走行可能な走行装置と、前記機体に固定された作業装置と、前記機体の姿勢を変更する姿勢変更機構と、を備え、前記姿勢変更機構による前記機体の姿勢変更によって、前記作業装置の姿勢変更が可能であることを特徴とする。
【０００８】
本構成によれば、姿勢変更機構によって、機体の姿勢と作業装置の姿勢との両方を変更できるので、機体の姿勢変更と作業装置の姿勢変更とを個別に行うよりも、機体及び作業装置の姿勢変更動作を簡略化できる。また、部品点数も少なくなり、コストを削減することができる。
【０００９】
本発明において、前記姿勢変更機構は、走行車輪によって支持され、伸縮可能な伸縮機構を有し、前記姿勢変更機構は、前記伸縮機構を伸縮することによって、前記走行面を走行する際の姿勢である走行姿勢と、前記作業装置によって作業を行う際の姿勢である作業姿勢と、に前記機体を姿勢変更可能であると好適である。
【００１０】
傾斜した走行面を走行する際に機体の傾斜角度を小さくするように制御する場合、高い位置にある機体の一部が傾斜面に近づく方向に動くと、機体が地面に接触する場合がある。本構成によれば、機体を通り水平方向に延びる軸芯周りに機体を回動させる構成と比較して、柔軟な姿勢変更が可能となり、機体が地面に接触しにくくなる。
（【００１１】以降は省略されています）

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