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公開番号2025004521
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-15
出願番号2023104253
出願日2023-06-26
発明の名称作業車制御システム
出願人株式会社クボタ
代理人弁理士法人R&C
主分類A01B 69/00 20060101AFI20250107BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】障害物が存在すると判定されたことによって作業車の走行が停止した後、その障害物が走行に対する妨げとはならないにもかかわらず自動走行を再開できない事態を回避しやすい作業車制御システムを提供する。
【解決手段】作業車が自動走行しているときにおいて、制御モードが第1モードであり、且つ、障害物判定部によって障害物が存在すると判定された場合、走行制御部は、作業車の走行を停止する制御である停止制御を実行し、停止制御が実行された後に受付部が所定操作入力を受け付けた場合、モード切替部が制御モードを第1モードから第2モードへ切り替えると共に、走行制御部により作業車の自動走行が再開され、作業車が自動走行しているときにおいて、制御モードが第2モードである場合、停止制御は実行されない。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
自動走行が可能な作業車の走行を制御する作業車制御システムであって、
前記作業車の周囲に障害物が存在するか否かを判定する障害物判定部と、
前記作業車の走行を制御する走行制御部と、
前記走行制御部の制御モードを第１モードと第２モードとの間で切り替えるモード切替部と、
人為的な操作入力を受け付ける受付部と、を備え、
前記作業車が自動走行しているときにおいて、前記制御モードが前記第１モードであり、且つ、前記障害物判定部によって前記障害物が存在すると判定された場合、前記走行制御部は、前記作業車の走行を停止する制御である停止制御を実行し、
前記停止制御が実行された後に前記受付部が所定操作入力を受け付けた場合、前記モード切替部が前記制御モードを前記第１モードから前記第２モードへ切り替えると共に、前記走行制御部により前記作業車の自動走行が再開され、
前記作業車が自動走行しているときにおいて、前記制御モードが前記第２モードである場合、前記停止制御は実行されない作業車制御システム。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記作業車は、前記作業車に人が搭乗していない状態での自動走行が可能であるように構成されており、
前記受付部は、前記作業車の自動走行に関する操作を遠隔で行うことが可能な遠隔操作装置である請求項１に記載の作業車制御システム。
【請求項３】
前記作業車が自動走行を行っていないときに、前記受付部の有する操作具が第１操作を受け付けた場合、前記走行制御部により前記作業車の自動走行が開始され、
前記所定操作入力は、前記操作具に対する第２操作であり、
前記第１操作と前記第２操作とは互いに異なる請求項１または２に記載の作業車制御システム。
【請求項４】
前記第２操作の少なくとも一部は、長押し操作である請求項３に記載の作業車制御システム。
【請求項５】
前記操作具は、複数のボタンにより構成されている請求項４に記載の作業車制御システム。
【請求項６】
前記モード切替部が前記制御モードを前記第１モードから前記第２モードへ切り替えた後、前記モード切替部は、前記受付部の有する操作具が操作されている間に亘って前記制御モードが前記第２モードであり、前記操作具が操作されていない状態となったことに応じて前記制御モードが前記第２モードから前記第１モードに切り替わるように、前記制御モードの切り替えを実行する請求項１または２に記載の作業車制御システム。
【請求項７】
前記走行制御部は、前記制御モードが前記第２モードである場合の前記作業車の自動走行中の走行速度が、前記制御モードが前記第１モードである場合の前記作業車の自動走行中の走行速度よりも遅くなるように、前記作業車の走行を制御する請求項１または２に記載の作業車制御システム。
【請求項８】
圃場を囲む状態で設けられた圃場外縁部と前記圃場との境界の周辺に設定された判定ラインを記憶する記憶部と、
前記作業車と前記判定ラインとの位置関係を検知する位置関係検知部と、を備え、
前記作業車が自動走行しており、且つ、前記制御モードが前記第１モードであるとき、前記走行制御部は、前記位置関係検知部による検知結果に応じて、前記作業車が前記判定ラインの外側へ出ることが抑制されるように前記作業車の車速を減少させる制御である減速制御を実行するように構成されており、
前記減速制御が実行された後に前記受付部が前記所定操作入力を受け付けた場合、前記モード切替部は、前記制御モードを前記第１モードから前記第２モードへ切り替え、
前記作業車が自動走行しているときにおいて、前記制御モードが前記第２モードである場合、前記減速制御は実行されない請求項１または２に記載の作業車制御システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動走行が可能な作業車の走行を制御する作業車制御システムに関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
上記のような作業車制御システムとして、例えば、特許文献１に記載のものが既に知られている。この作業車制御システムは、自動走行が可能な作業車（特許文献１では「無人走行車」）の走行を制御する作業車制御システムであり、作業車の前方に障害物が存在するか否かを判定する障害物判定部（特許文献１では「ＣＰＵ」）を備えている。
【０００３】
そして、この作業車制御システムは、作業車の前方に障害物が存在すると判定した場合、作業車の走行を停止させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開平８－１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
自動走行中の作業車の周囲に障害物が存在すると判定された場合であっても、実際には、その障害物は作業車の走行に対する妨げとはならないこともある。
【０００６】
しかしながら、上述の作業車制御システムにおいては、障害物が存在すると判定されたことによって作業車の走行が停止した後、その障害物が走行に対する妨げとはならないにもかかわらず、障害物が存在すると判定され続けることにより、自動走行を再開できない事態が想定される。その結果、作業車による作業の効率が低下してしまう。
【０００７】
本発明の目的は、障害物が存在すると判定されたことによって作業車の走行が停止した後、その障害物が走行に対する妨げとはならないにもかかわらず自動走行を再開できない事態を回避しやすい作業車制御システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の特徴は、自動走行が可能な作業車の走行を制御する作業車制御システムであって、前記作業車の周囲に障害物が存在するか否かを判定する障害物判定部と、前記作業車の走行を制御する走行制御部と、前記走行制御部の制御モードを第１モードと第２モードとの間で切り替えるモード切替部と、人為的な操作入力を受け付ける受付部と、を備え、前記作業車が自動走行しているときにおいて、前記制御モードが前記第１モードであり、且つ、前記障害物判定部によって前記障害物が存在すると判定された場合、前記走行制御部は、前記作業車の走行を停止する制御である停止制御を実行し、前記停止制御が実行された後に前記受付部が所定操作入力を受け付けた場合、前記モード切替部が前記制御モードを前記第１モードから前記第２モードへ切り替えると共に、前記走行制御部により前記作業車の自動走行が再開され、前記作業車が自動走行しているときにおいて、前記制御モードが前記第２モードである場合、前記停止制御は実行されないことにある。
【０００９】
本構成によれば、障害物が存在すると判定されることによって停止制御が実行された後、その障害物が作業車の走行に対する妨げとはならないとユーザーが判断した際には、ユーザーが所定操作入力を行えば、走行制御部が第２モードとなると共に、作業車の自動走行が再開される。そして、走行制御部が第２モードである場合、停止制御は実行されない。
【００１０】
これにより、障害物が存在すると判定されたことによって作業車の走行が停止した後、その障害物が走行に対する妨げとはならないにもかかわらず自動走行を再開できない事態を回避しやすい作業車制御システムを実現できる。
（【００１１】以降は省略されています）

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