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公開番号2024180655
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-26
出願番号2024184222,2020059711
出願日2024-10-18,2020-03-30
発明の名称データ処理装置
出願人パイオニア株式会社,パイオニアスマートセンシングイノベーションズ株式会社,パイオニアシステムテクノロジー株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G01S 7/487 20060101AFI20241219BHJP(測定;試験)
要約【課題】出力するデータ量を調整する。
【解決手段】信号処理部33は、1つの出射光に対して複数のデータセットを取得可能であって、設定部32には、信号処理部33が取得した複数のデータセットについての抽出条件が設定される。そして、信号処理部33は、設定部32の設定に基づいて複数のデータセットから抽出して通信フレームを生成して出力する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
１つの出射光に対して複数の受光データを取得可能な取得部と、
前記取得部が取得したマルチエコーを示す複数の受光データについての複数の抽出条件から少なくとも一つの抽出条件を設定する設定部と、
前記設定部の設定に基づいて前記複数の受光データから前記抽出条件に基づく受光データを抽出して出力する出力部と、
を備え、
前記抽出条件は、前記受光データに含まれる受光強度、前記受光データに含まれる対象物までの距離、Ｓ／Ｎ比算出部により算出された前記受光データのＳ／Ｎ比、および信頼度算出部により算出された前記受光データの信頼度、の少なくともいずれかに基づくものであることを特徴とするデータ処理装置。
続きを表示（約 520 文字）【請求項２】
１つの出射光に対して取得した複数の受光データに対して所定の処理を行うデータ処理装置で実行されるデータ処理方法であって、
前記複数の受光データを取得可能な取得工程と、
前記取得工程で取得したマルチエコーを示す複数の受光データについての複数の抽出条件から少なくとも一つの抽出条件を設定する設定工程と、
前記設定工程で設定された前記抽出条件に基づいて前記複数の受光データから前記抽出条件に基づく受光データを抽出して出力する出力工程と、
を含み、
前記抽出条件は、前記受光データに含まれる受光強度、前記受光データに含まれる対象物までの距離、Ｓ／Ｎ比算出部により算出された前記受光データのＳ／Ｎ比、および信頼度算出部により算出された前記受光データの信頼度、の少なくともいずれかに基づくものであることを特徴とするデータ処理方法。
【請求項３】
請求項２に記載のデータ処理方法をコンピュータにより実行させることを特徴とするデータ処理プログラム。
【請求項４】
請求項３に記載のデータ処理プログラムを格納したことを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、１つの出射光に対して取得した複数の受光データに対して所定の処理を行うデータ処理装置に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）等の光を利用して対象物との距離等を測
定するセンサが知られている。この種のセンサにおいては、１回に照射されるレーザ光が複数の物体にて反射されると、それぞれの物体を示す複数の信号（複数のエコー）が検出される場合がある（マルチエコーともいう）。
【０００３】
このようなマルチエコーによってノイズとなる信号を除去する技術として、例えば特許文献１に記載の発明がある。特許文献１には、複数の測距点のうちの判定対象とする複数の対象測距点のそれぞれについて、対象測距点が示す距離と、対象測距点に近接する照射領域における複数の測距点である複数の近接測距点のそれぞれが示す距離との連続性が低いほど、対象測距点がノイズ点である可能性を高く評価し、複数の測距点からノイズ点である可能性が評価閾値よりも高く評価されたノイズ点を除去することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１９－１０５６５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
マルチエコーにより取得された複数の信号は、そのままではデータ量が多いため後段システムの処理負荷や通信負荷が高くなるという問題がある。特許文献１に記載の発明は、マルチエコーにより取得された複数の信号をノイズであるかとの観点で除去しているが、ノイズでないと判定された信号であっても後段システムの構成により任意にデータ量を調整できるのが好ましい。
【０００６】
本発明が解決しようとする課題としては、出力するデータ量を調整することが一例として挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、１つの出射光に対して複数の受光データを取得可能な取得部と、前記取得部が取得したマルチエコーを示す複数の受光データについての複数の抽出条件から少なくとも一つの抽出条件を設定する設定部と、前記設定部の設定に基づいて前記複数の受光データから前記抽出条件に基づく受光データを抽出して出力する出力部と、を備え、前記抽出条件は、前記受光データに含まれる受光強度、前記受光データに含まれる対象物までの距離、Ｓ／Ｎ比算出部により算出された前記受光データのＳ／Ｎ比、および信頼度算出部により算出された前記受光データの信頼度、の少なくともいずれかに基づくものであることを特徴としている。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、１つの出射光に対して取得した複数の受光データに対して所定の処理を行うデータ処理装置で実行されるデータ処理方法であって、前記複数の受光データを取得可能な取得工程と、前記取得工程で取得したマルチエコーを示す複数の受光データについての複数の抽出条件から少なくとも一つの抽出条件を設定する設定工程と、前記設定工程で設定された前記抽出条件に基づいて前記複数の受光データから前記抽出条件に基づく受光データを抽出して出力する出力工程と、を含み、前記抽出条件は、前記受光データに含まれる受光強度、前記受光データに含まれる対象物までの距離、Ｓ／Ｎ比算出部により算出された前記受光データのＳ／Ｎ比、および信頼度算出部により算出された前記受光データの信頼度、の少なくともいずれかに基づくものであることを特徴としている。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載のデータ処理方法をコンピュータにより実行させることを特徴としている。
【００１０】
請求項４に記載の発明は、請求項３に記載のデータ処理プログラムを格納したことを特徴としている。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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