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公開番号2024176308
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-19
出願番号2023094764
出願日2023-06-08
発明の名称制御装置
出願人株式会社ジェイテクト
代理人個人,個人
主分類H02P 25/22 20060101AFI20241212BHJP(電力の発電,変換,配電)
要約【課題】内部的な通信相手の異常を適切に検出することができる制御装置を提供する。
【解決手段】制御装置は、周期パルス信号を生成する制御回路(22,32)と、周期パルス信号の異常が第1の異常判定時間(ΔT_CL)だけ継続するとき、制御回路をリセットさせる2つの電源回路と、を有している。2つの制御回路は、通信相手のリセットに伴い通信相手の異常が検出される場合、異常が検出される時間の合計である積算時間が第2の異常判定時間内に異常確定時間に達したとき、通信相手の異常を確定する。さらに、通信相手の異常が検出されてから通信相手の異常が確定されるまでの時間が、第2の異常判定時間(ΔT_STP)から通信相手の異常が検出されないリセットの完了後の再起動による非検出時間(ΔT_NON)の合計を減算した時間よりも短くなるように、第1の異常判定時間(ΔT_CL)と第2の異常判定時間(ΔT_STP)とが設定される。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
制御対象を制御するように構成される制御回路であって、自己の正常動作を示す周期パルス信号を生成するように構成される２つの制御回路と、
前記制御回路に供給される電力を管理するように構成される電源回路であって、前記周期パルス信号の異常が第１の異常判定時間だけ継続するとき、前記制御回路をリセットさせるように構成される２つの電源回路と、を有し、
２つの前記制御回路は、互いに通信相手であって、通信相手のリセットに伴い通信相手の異常が検出される場合、異常が検出される時間の合計である積算時間が、第２の異常判定時間内に異常確定時間に達したとき、通信相手の異常を確定するように構成され、
前記第２の異常判定時間は、前記周期パルス信号の異常が検出された前記制御回路のリセットと、リセットされる前記制御回路に対応する前記電源回路よる前記周期パルス信号の異常の確定とが、複数回だけ繰り返すことができる程度の時間に設定され、
さらに、通信相手の異常が検出されてから通信相手の異常が確定されるまでの時間が、前記第２の異常判定時間から通信相手の異常が検出されないリセットの完了後の再起動による非検出時間の合計を減算した時間よりも短くなるように、前記第１の異常判定時間と前記第２の異常判定時間とが設定される制御装置。
続きを表示（約 870 文字）【請求項２】
前記第１の異常判定時間は、通信相手の異常が検出されないリセットの完了後の再起動による非検出時間が、通信相手のリセットによって異常が検出される検出時間よりも短くなるように設定される請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
２つの前記制御回路の間で情報を授受するための通信線と、
２つの前記制御回路の間で前記周期パルス信号を授受するための信号線と、を有し、
前記制御回路は、前記通信線を介した通信が不成立、かつ前記信号線を通じて取得される通信相手の前記周期パルス信号が異常であるとき、通信相手の前記制御回路の機能が停止していると判定するように構成される請求項１または請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
２つの前記制御回路の間で情報を授受するための通信線と、
２つの前記制御回路の間で前記周期パルス信号を授受するための信号線と、を有し、
前記制御回路は、前記通信線を介した通信が不成立、かつ前記信号線を介して取得される通信相手の前記周期パルス信号が正常であるとき、前記通信線を介した通信が異常であると判定するように構成される請求項１または請求項２に記載の制御装置。
【請求項５】
２つの前記制御回路は、主従関係を有し、２つの前記制御回路の一方がマスターとして機能する一方、２つの前記制御回路の他方がスレーブとして機能するように構成され、
スレーブとして機能する前記制御回路は、前記通信線を介した通信が異常であると判定されるとき、動作を停止するように構成される請求項４に記載の制御装置。
【請求項６】
制御対象は、２系統の巻線群を有するモータであって、
前記制御回路は、自己に対応する系統の前記巻線群に対する給電を独立して制御するように構成されるとともに、通信相手の異常が確定したとき、自己に対応する系統の前記巻線群に対する給電のみを通じて前記モータを駆動させるように構成される請求項１または請求項２の制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置に関する。
続きを表示（約 2,200 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、２つの制御系統を有する制御装置が存在する。たとえば、特許文献１の制御装置は、第１制御部と、第２制御部とを有している。第１制御部と、第２制御部とは、互いの動作を監視する。第１制御部は、第２制御部との通信を通じて第２制御部の異常を判定する。第２制御部は、第１制御部との通信を通じて第１制御部の異常を判定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－１６７１２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
制御装置には、内部的な通信相手の異常を適切に検出することが求められる。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決し得る制御装置は、制御対象を制御するように構成される制御回路であって、自己の正常動作を示す周期パルス信号を生成するように構成される２つの制御回路と、前記制御回路に供給される電力を管理するように構成される電源回路であって、前記周期パルス信号の異常が第１の異常判定時間だけ継続するとき、前記制御回路をリセットさせるように構成される２つの電源回路と、を有する。２つの前記制御回路は、互いに通信相手であって、通信相手のリセットに伴い通信相手の異常が検出される場合、異常が検出される時間の合計である積算時間が、第２の異常判定時間内に異常確定時間に達したとき、通信相手の異常を確定するように構成される。前記第２の異常判定時間は、前記周期パルス信号の異常が検出された前記制御回路のリセットと、リセットされる前記制御回路に対応する前記電源回路よる前記周期パルス信号の異常の確定とが、複数回だけ繰り返すことができる程度の時間に設定される。さらに、通信相手の異常が検出されてから通信相手の異常が確定されるまでの時間が、前記第２の異常判定時間から通信相手の異常が検出されないリセットの完了後の再起動による非検出時間の合計を減算した時間よりも短くなるように、前記第１の異常判定時間と前記第２の異常判定時間とが設定される。
【０００６】
この構成によれば、第２の異常判定時間内に積算される異常の検出時間の合計である積算時間が、第２の異常判定時間内に異常確定時間に達する。すなわち、通信相手の異常が検出されてから通信相手の異常が確定されるまでの時間が、第２の異常判定時間よりも短くなる。したがって、リセットされない制御回路は、内部的な通信相手の異常を適切に検出することができる。
【０００７】
上記の制御装置において、前記第１の異常判定時間は、通信相手の異常が検出されないリセットの完了後の再起動による非検出時間が、通信相手のリセットによって異常が検出される検出時間よりも短くなるように設定されるようにしてもよい。
【０００８】
たとえば、２つの制御回路のうち、いずれか一方の周期パルス信号の異常が永続的に発生することが考えられる。この場合、周期パルス信号の異常が検出された制御回路のリセットと、リセットされる制御回路に対応する電源回路よる周期パルス信号の異常の確定とが繰り返される。すなわち、リセットされた制御回路がリセットの完了に伴い再起動したとしても、周期パルス信号の異常が再び第１の異常判定時間だけ継続して検出されることによって、再起動した制御回路は再びリセットされる。通信相手の異常が検出されないリセットの完了後の非検出時間は、第１の異常判定時間と同じである。リセットされない制御回路は、通信相手がリセットされる度に、通信相手の異常が検出される時間を積算し、積算された時間である積算時間が第２の異常判定時間内に異常確定時間に達したとき、通信相手の異常を確定する。
【０００９】
ただし、第１の異常判定時間の設定によっては、積算時間が第２の異常判定時間内に異常確定時間に達しないおそれがある。たとえば、通信相手の異常が検出されないリセットの完了後の再起動による非検出時間が、通信相手のリセットによって通信相手の異常が検出される検出時間よりも長くなるように設定される場合、積算時間が第２の異常判定時間内に異常確定時間に達しないおそれがある。これは、通信相手の異常が検出されないリセットの完了後の再起動による非検出時間が長いため、第２の異常判定時間内に通信相手の異常が検出される回数が不足するためと考えられる。
【００１０】
この点、上記の構成によれば、通信相手の異常が検出されないリセットの完了後の再起動による非検出時間が、通信相手のリセットによって通信相手の異常が検出される検出時間よりも短くなるように設定される。通信相手の異常が検出されないリセットの完了後の再起動による非検出時間が短くなる分、第２の異常判定時間内に通信相手の異常が検出される回数が確保される。このため、第２の異常判定時間内に積算される異常の検出時間の合計である積算時間が、異常確定時間に達しやすくなる。したがって、リセットされない制御回路は、周期パルス信号の異常が永続的に検出される内部的な通信相手の異常を適切に検出することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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